一種光電跟蹤系統的雷達引導方法及裝置與流程

本發明涉及目標跟蹤領域，特別涉及一種光電跟蹤系統的雷達引導方法及裝置。

背景技術：

1、在相關技術中，雷達引導光電跟蹤的技術在目標探測與跟蹤的領域起著重要的作用。雷達系統和光電系統的探測方式都有自身的優點和局限性。雷達技術能夠獲取到目標精確的位置信息，但是無法對目標物體的細節和形態進一步地識別。而光電技術的應用可以彌補這一問題，光電系統可以實現對目標物體的成像和形態識別，但是光電系統的視場角非常小，無法大范圍搜索目標。通過雷達給光電系統不斷發送目標物體的位置信息，光電系統可以調節目標物在成像上的合適度，兩個系統相輔相成。雷達引導與光電跟蹤技術的結合，實現了一種在精度、效率、實時性上都有突破的新技術。

2、例如雷達在3000米遠的地方掃描到了一個目標物體，軌跡確定后上報目標位置信息到光電系統。光電系統根據雷達所給的位置信息進行引導，使目標進入視場角內，光電系統捕獲并鎖定目標后自動對目標物體進行跟蹤，一方面可以進一步確認雷達是否成功發現期望目標，另一方面可以實時觀察目標的狀態，便于觀察方采取下一步措施。

3、雷達引導光電跟蹤的常規引導邏輯如下：雷達系統給光電系統上報一次目標的位置信息，光電系統根據這些信息進行一次引導，轉動光電設備來對目標進行識別鎖定和自動跟蹤。若引導未成功，則需要等待雷達第二次上報目標位置信息，在雷達第二次上報目標位置信息前，無法進行后續的流程。

技術實現思路

1、本發明提供了一種光電跟蹤系統的雷達引導方法及裝置，可以解決相關技術的光電跟蹤只能依靠雷達引導，若雷達引導未成功則無法進行后續流程的問題。技術方案如下：

2、一方面，提供了一種光電跟蹤系統的雷達引導方法，所述方法包括：根據雷達探測的目標位置對光電設備進行引導；判斷所述光電設備的視場內是否存在目標；以及若連續若干次引導，所述光電設備的視場內均未出現目標，則估算目標的移動軌跡，并根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動。

3、可選地，所述估算所述目標的移動軌跡包括：根據雷達連續兩次探測的目標位置估算所述目標的移動軌跡。

4、可選地，所述估算所述目標的移動軌跡包括：根據雷達連續三次探測的目標位置及探測時間，估算所述目標的移動軌跡。

5、可選地，所述根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動包括：根據所述移動軌跡確定補償方向；以及引導所述光電設備沿所述補償方向轉動一個視場角。

6、可選地，所述根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動包括還包括：若所述光電設備的視場內未出現目標，則再次引導所述光電設備沿所述補償方向轉動一個視場角。

7、可選地，所述方法還包括：對所述雷達和所述光電設備進行調平和校北，使所述雷達和所述光電設備位于同一坐標系內。

8、另一方面，提供了一種光電跟蹤系統的雷達引導裝置，所述裝置包括：雷達引導單元，適于根據雷達探測的目標位置對光電設備進行引導；判斷單元，適于判斷所述光電設備的視場內是否存在目標；以及軌跡引導單元，適于若連續若干次引導，所述光電設備的視場內均未出現目標，則估算目標的移動軌跡，并根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動。

9、另一方面，提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存放計算機程序，所述處理器用于執行所述存儲器上所存放的計算機程序，以實現上述所述的光電跟蹤系統的雷達引導方法的步驟。

10、另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述所述光電跟蹤系統的雷達引導方法的步驟。

11、另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述所述的光電跟蹤系統的雷達引導方法的步驟。

12、本發明提供的技術方案至少可以帶來以下有益效果：在雷達引導失敗時，能夠根據雷達給出的目標位置信息自動估算目標移動軌跡，根據目標移動軌跡進行適應性地自引導，提高了光電設備被引導成功的幾率和容錯率。

技術特征：

1.一種光電追蹤系統的雷達引導方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述估算所述目標的移動軌跡包括：

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述估算所述目標的移動軌跡包括：

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動包括：

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動包括還包括：

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

7.一種光電追蹤系統的雷達引導裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存放計算機程序，所述處理器用于執行所述存儲器上所存放的計算機程序，以實現上述權利要求1-6任一所述方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一所述的方法的步驟。

技術總結
本發明公開了一種光電跟蹤系統的雷達引導方法及裝置，屬于目標跟蹤領域。方法包括：根據雷達探測的目標位置對光電設備進行引導；判斷所述光電設備的視場內是否存在目標；以及若連續若干次引導，所述光電設備的視場內均未出現目標，則估算目標的移動軌跡，并根據所述移動軌跡引導所述光電設備轉動。本發明在雷達引導失敗時，能夠根據雷達給出的目標位置信息自動估算目標移動軌跡，根據目標移動軌跡進行適應性地自引導，提高了光電設備被引導成功的幾率和容錯率。

技術研發人員：李硯澤,楊軒,潘金柱,閆寶升,蘭新亮
受保護的技術使用者：北京環境特性研究所
技術研發日：
技術公布日：2025/3/13