一種三維模型的獲取和應用系統及方法與流程

本發明涉及圖像采集技術領域，尤其涉及一種三維模型的獲取和應用系統及方法。

背景技術：

傾斜攝影技術是攝影測量領域近些年發展起來的一項高新技術，其改變了傳統正射影像只能從垂直視角拍攝的局限，傾斜攝影技術能夠同時從多個不同的角度采集影像。這一技術與多旋翼無人機相結合，可針對小范圍作業區域，快速有效獲取作業區域內的傾斜影像。

通過多旋翼無人機傾斜攝影采集到的影像可用于各個方面，例如：監控、救災、公安工作等。但不足的是，在利用多旋翼無人機傾斜攝影采集到的影像時，還需要工作人員通過專門的設備對采集到的影像進行處理，再由工作人員對處理后的影像針對性地應用到各平臺。這樣就使得多旋翼無人機傾斜攝影的應用過程變得繁瑣。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種三維模型的獲取和應用系統及方法，以簡化多旋翼無人機傾斜攝影的應用過程。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一方面，本發明提供了一種三維模型的獲取和應用系統，所述系統包括：數據采集模塊，所述數據采集模塊用于通過傾斜攝影技術采集待拍攝區域的圖像數據；數據處理模塊，所述數據處理模塊用于對所述圖像數據進行處理，根據處理好的所述圖像數據建立并輸出三維模型；模型應用模塊，所述模型應用模塊用于應用所述三維模型。

本發明提供的三維模型的獲取和應用系統，包括數據采集模塊、數據處理模塊和模型應用模塊，該系統能夠依次對待拍攝區域的圖像數據進行采集、處理和應用，從而多旋翼無人機傾斜攝影采集到圖像數據后，可直接被應用在各個領域中。相比于現有技術中，本發明中的三維模型的獲取和應用系統實現了應用多旋翼無人機傾斜攝影的一體化，無需工作人員在多個設備或者多個場所中切換，從而簡化了多旋翼無人機傾斜攝影的應用過程。

另一方面，本發明提供了一種三維模型的獲取和應用方法，所述方法包括：通過傾斜攝影技術采集待拍攝區域的圖像數據；對所述圖像數據進行處理，根據處理好的所述圖像數據建立并輸出三維模型；應用所述三維模型。

本發明所提供的三維模型的獲取和應用方法的有益效果與上述三維模型的獲取和應用系統的有益效果相同，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例一中的三維模型的獲取和應用系統的第一結構示意圖；

圖2為本發明實施例一中的三維模型的獲取和應用系統的第二結構示意圖；

圖3為本發明實施例二中的三維模型的獲取和應用方法的流程圖。

附圖標記說明：

10-數據采集模塊； 11-無人機；

12-五軸立體相機； 13-控制器；

131-航線規劃子控制器； 132-飛行子控制器；

20-數據處理模塊； 21-讀取單元；

22-建模單元； 23-輸出單元；

30-模型應用模塊； 31-接收單元；

32-應用單元。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例一

參見圖1，本發明實施例提供了一種三維模型的獲取和應用系統，該系統包括：依次連接的數據采集模塊10、數據處理模塊20和模型應用模塊30，其中，數據采集模塊10用于通過傾斜攝影技術采集待拍攝區域的圖像數據，數據處理模塊20用于對數據采集模塊10采集的圖像數據進行處理，根據處理好的圖像數據建立并輸出三維模型，模型應用模塊30用于應用數據處理模塊20輸出的三維模型。

上述三維模型的獲取和應用系統的工作過程為：數據采集模塊10對待拍攝區域進行圖像數據的采集，從而數據處理模塊20將采集到的圖像數據進行處理，并根據處理好的圖像數據進行建模，以建立并輸出與待拍攝區域匹配的三維模型，進而模型應用模塊30將與待拍攝區域匹配的三維模型應用在各個領域中。由上述過程可以看出，本實施例中的系統實現了圖像數據的采集、建模和應用的自動一體化，避免了工作人員進行后續的處理工作，使得應用多旋翼無人機傾斜攝影所采集到的圖像數據的過程簡潔、方便。

參見圖2，優選的，數據采集模塊10可為多旋翼無人機傾斜攝影裝置，對應的，數據采集模塊10可包括無人機11、五軸立體相機12和控制器13，五軸立體相機12安裝在無人機上11(在圖2中，以連接關系表示為五軸立體相機12安裝在無人機上11)，五軸立體相機12用于采集圖像數據，控制器13用于規劃無人機11的飛行航線，并控制無人機11按照規劃好的飛行航線飛行。

在上述結構的多旋翼無人機傾斜攝影裝置中，無人機11可選用四旋翼無人機。特別的，在本實施例中，選用的無人機11可具有長航時和大載荷能力，能夠搭載五軸傾斜相機和晝夜雙光吊艙，機身采用碳纖一體成型的中空脫模機架，強度好，重量輕；同時機身與機臂具備快拆能力，保證了快速拆裝，方便運輸；具備一定的抗風抗雨能力，可在較惡劣的環境下工作，搭載五軸立體相機12時的續航時間可達60分鐘。

在本實施例中，選用五軸立體相機12安裝在無人機11的底部，是因五軸立體相機12體積小、重量輕，方便掛載和攜帶，適合于無人機11掛載，從而能夠快速獲取小范圍傾斜攝影的數據。進一步的，五軸立體相機12還可具備同步曝光、同步數據采集的能力，以及在拍照的同時可獲取拍照點的定位數據的能力，更進一步的，五軸立體相機12還可具備無縫對接數據處理模塊20的能力，以將采集到的圖像數據快速傳輸至數據處理模塊20。

參見圖2，可參考的，控制器13可包括相連的航線規劃子控制器131和飛行子控制器132，航線規劃子控制器131用于確定待拍攝區域的類型，并根據待拍攝區域的類型規劃無人機11的飛行航線，飛行子控制器132可與無人機11連接，以用于控制無人機11按照規劃好的飛行航線飛行。示例性的，這里的待拍攝區域的類型可包括：平坦區域、高層建筑物區域、混合區域(包括平坦區域和高層建筑物區域)、山地區域和丘陵區域。

其中，飛行子控制器132可為操作方便的自動駕駛控制器。優選的，飛行子控制器132的組成具體可為：內置有高性能工業級傳感器，可滿足嚴苛環境下的使用要求；模塊化設計，以及多中央處理器協同處理，可完成1000Hz采樣和運算；雙總線架構合理分流，極大提高系統數據吞吐量與穩定性；具有充足的外部接口，靈活的配置，以使主控能夠實現多種復雜控制，和對機載設備的操作，從而達到運行平穩。

航線規劃子控制器131能夠確定待拍攝區域屬于平坦區域、高層建筑物區域、混合區域、山地區域和丘陵區域中的哪一種，并根據具體確定的區域類型，綜合考慮成圖區域、作業區域、成圖分辨率、圖像重疊度、紋理覆蓋度和地形地貌等諸多因素，依據相應的航線規劃方法，規劃出合適的飛行航線。在使用航線規劃子控制器131時，人機交互較少，僅需輸入少量參數，即可快速實現科學合理的航線規劃，使得無人機傾斜攝影技術的應用更加方便。

需要說明的是，傾斜攝影與正射影像的數據采集不同，二者對圖像重疊度的要求和側重點都不一樣，傾斜攝影為了采集足夠全面的模型紋理信息，其飛行航線的覆蓋范圍一般要大于成圖區域，這樣不但能夠獲取垂直正射信息，同時還能獲取側面紋理信息，從而滿足后續自動化實景三維快速建模的要求，為了充分有效獲取側面紋理信息，傾斜攝影的航向重疊率和旁向重疊率均不小于66％。基于這一原則，航線規劃子控制器131對于不同類型的區域的飛行航線進行了規劃。

例如：對于平坦區域，平坦區域的傾斜攝影的飛行航線的規劃方法和傳統的正射影像的飛行航線的規劃方法大同小異，二者不同的地方主要體現在航帶內與航帶間的重疊度上，因此基本規劃思路為：首先根據成圖分辨率的要求，確定作業航高和作業區域外擴范圍；然后再按照航向重疊率66％和旁向重疊率66％，確定曝光點和曝光間隔。在規劃飛行航線時，要考慮盡可能減少飛行航線中的轉彎的數量，且轉彎處要形成最小轉彎半徑。

可參考的，平坦區域的飛行航線的規劃方法可為：

根據待拍攝區域確定成圖區域；

根據成圖區域，確定作業區域和安全區域，作業區域覆蓋成圖區域，且作業區域位于安全區域內，作業區域的形狀為規則的矩形；

確定拍攝成圖的分辨率，根據分辨率和公式一得到拍攝航線的航高；公式一為：R＝c*H/f，R為分辨率，H為航高，f為焦距，c為電荷耦合元件(Charge-coupled Device，簡稱CCD)的像元大小；

根據實際需要選擇拍攝模式，根據所選擇的拍攝模式中的重疊度和公式二確定拍攝航線的航帶間隔，根據重疊度和公式三確定拍攝航線的拍照間隔；其中，公式二為：Mstrip＝R*w*(1-δstrip)，Mstrip為航帶間隔，R為分辨率，w為圖像寬度，δstrip為旁向重疊度；公式三為：M＝R*h(1-δ)，M為拍照間隔，R為分辨率，h為圖像高度，δ為航向重疊度；

確定拍攝航線的初始方向，拍攝航線的初始方向可與矩形的長邊所延伸的方向相同，以盡量減小拍攝航線中拐點的數量；

設定拍攝航線的第一航點為矩形中的距離無人機的起飛點最近的邊角，并根據航帶間隔原則確定拍攝航線的拐點。

又如：對于高層建筑物區域，飛行航線可規劃為對高層建筑物進行自下而上或自上而下的包絡飛行。

可參考的，高層建筑物區域的飛行航線的規劃方法可為：

選擇拍攝模式，拍攝模式為精細模式；

根據待拍攝區域確定成圖區域；

根據成圖區域，確定作業區域和安全區域，作業區域覆蓋成圖區域，且作業區域位于安全區域內；

記錄作業區域內的高層建筑物的預估高度h；

確定拍攝成圖的分辨率，根據分辨率和預估高度得到拍攝航線的最低航線圈的航高H_min；

根據分辨率得到拍攝航線的外擴距離W⁺，并選擇外擴距離W⁺和安全距離中的較大者作為拍攝航線的包絡距離；

根據公式四得到拍攝航線的最高航線圈的航高H_max；其中，公式四為：H_max＝h+tan(90°-а-θw/2)*W⁺)，H_max為最高航線圈的航高，h為高層建筑物的預估高度，α為多旋翼無人機傾斜攝影系統的五軸相機傾斜角度，θw為多旋翼無人機傾斜攝影系統的五軸相機橫向視場角，W⁺為外擴距離；

根據公式五得到拍攝航線的內插圈數；其中，公式五為：n＝INT[(H_max-H_min)/A]，n為拍攝航線的內插圈數，H_max為最高航線圈的航高，H_min為最低航線圈的航高，A為相鄰的內插圈之間的間隔步長；

根據公式六得到拍攝航線的內插圈的航高；其中，公式六為：H_n＝H_min+(for(1：圈數)*StepH)，H_n為拍攝航線的內插圈的航高，H_min為最低航線圈的航高，StepH為相鄰的航線圈之間的行高間距。

對于公式六，需要解釋的是，假如是第一圈內插圈，則該內插圈的航高為H₁，H₁＝H_min+1*StepH，以此類推，從而計算出所有內插圈的航高。

又如：對于混合區域，也就是平坦區域內混合有高層建筑物區域，如城市，這種區域地貌復雜，需將平坦區域的飛行航線規劃與高層建筑物區域的飛行航線規劃相結合，飛行航線的規劃方法可為：首先按照平坦區域的飛行航線規劃方法進行規劃，但需對高層建筑物區域的周圍滿足距離條件的拍照點進行航高修改和屬性修改；然后對混合區域內的高層建筑物區域按照高層建筑物區域的飛行航線規劃方法進行單獨飛行航線的規劃，以形成單獨的飛行航線。

可參考的，混合區域的飛行航線的規劃方法可為：

方法一

選擇拍攝模式，拍攝模式為精細模式；

根據待拍攝區域確定成圖區域；

根據成圖區域，確定作業區域和安全區域，作業區域覆蓋成圖區域，且作業區域位于安全區域內；

確定拍攝成圖的分辨率，根據分辨率得到拍攝航線的基本航高，并根據基本航高得到外擴距離W⁺；

標注所述作業區域內的高層建筑物的范圍，并記錄高層建筑物的預估高度h，預估高度h大于基本航高與安全距離的差值；

規劃拍攝航線為圍繞高層建筑物的范圍的包絡飛行航線，包絡飛行航線包括若干自上而上或者在下而上的航線圈，根據分辨率得到最低航線圈的航高H_min；

選擇外擴距離W⁺和安全距離中的較大者作為拍攝航線的包絡距離；

根據公式四得到拍攝航線的最高航線圈的航高H_max；其中，公式四為：H_max＝h+tan(90°-а-θ_w/2)*W⁺)，H_max為最高航線圈的航高，h為高層建筑物的預估高度，α為多旋翼無人機傾斜攝影系統的五軸相機傾斜角度，θ_w為多旋翼無人機傾斜攝影系統的五軸相機橫向視場角，W⁺為外擴距離；

根據公式五得到拍攝航線的內插圈數；其中，公式五為：n＝INT[(H_max-H_min)/A]，n為拍攝航線的內插圈數，H_max為最高航線圈的航高，H_min為最低航線圈的航高，A為相鄰的內插圈之間的間隔步長；

根據公式六得到拍攝航線的內插圈的航高H_n；其中，所述公式六為：H_n＝H_min+(for(1：圈數)*StepH)，H_n為拍攝航線的內插圈的航高，H_min為最低航線圈的航高，StepH為相鄰的航線圈之間的行高間距。

方法二

選擇拍攝模式，拍攝模式為快反模式；

根據待拍攝區域確定成圖區域；

根據成圖區域，確定作業區域和安全區域，作業區域覆蓋成圖區域，且作業區域位于安全區域內，作業區域的形狀為矩形；

確定拍攝成圖的分辨率，根據分辨率得到拍攝航線的基本航高；

標注作業區域內的高層建筑物的范圍，并記錄高層建筑物的預估高度，預估高度大于基本航高與安全距離的差值；

確定拍攝航線的初始方向，拍攝航線的初始方向與矩形的長邊所延伸的方向相同；

設定拍攝航線的第一航點為矩形中的距離無人機的起飛點最近的邊角，并根據航帶間隔原則確定拍攝航線的拐點；

對作業區域內距離高層建筑物的范圍小于安全距離的航線點進行航高修改，并對作業區域內距離高層建筑物的范圍小于安全距離的拍照點進行航高修改和屬性修改。

又如：對于山地區域和丘陵區域，因其地形地貌較為復雜，無法及時精確獲取待拍攝區域內的地面起伏變化參數，最理想的飛行航線是根據地面的高低起伏按照特定的相對高度進行規劃。在實際中，對于山地區域和丘陵區域的飛行航線規劃方法可分為兩種情況。第一種情況：普通航線規劃方法，即根據成圖分辨率，結合區域平均高程和區域最高點高程確定初始作業高度和實際作業高度；然后依據作業航高與最高點相對高度確定重疊率，計算航線間隔和曝光間隔；第二種情況：精細航線規劃方法，即首先執行正射影像飛行作業，并進行專業數據處理；其次依據專業數據處理成果和成圖分辨率計算飛行作業相對航高和絕對航高；再根據相對航高確定曝光間隔和作業航線。

可參考的，山地區域和丘陵區域的飛行航線的規劃方法可為：

根據待拍攝區域確定成圖區域；

根據成圖區域，確定作業區域和安全區域，作業區域覆蓋成圖區域，且作業區域位于安全區域內，作業區域的形狀為矩形；

根據底圖在作業區域內標出最高點的高程和最低點的高程，并得到平均高程；

確定拍攝成圖的分辨率，根據分辨率和平均高程得到拍攝航線的初始航高；

判斷最高點的高程與初始航高的差值是否滿足安全飛行高度，如果是，則進入下一步；如果否，則設定初始航高為最高點的高程與安全飛行高度之和，并進入下一步；

根據初始航高和最高點的高程的相對高度確定重疊度，根據重疊度確定拍攝航線的拍照點或者曝光點；

確定拍攝航線的初始方向，拍攝航線的初始方向與矩形的長邊所延伸的方向相同；

設定拍攝航線的第一航點為矩形中的距離無人機的起飛點最近的邊角，并根據航帶間隔原則確定拍攝航線的拐點。

由上述幾種飛行航線的規劃可以看出，航線規劃子控制器131可實現規劃飛行航線的智能化。可見航線規劃子控制器131能夠被大部分用戶所操作，進一步提高了無人機傾斜攝影的普遍性。

參見圖2，優選的，數據處理模塊20可包括：用于讀取數據采集模塊10采集到的圖像數據的讀取單元21、用于根據讀取到的圖像數據建立三維模型的建模單元22和用于向模型應用模塊30輸出三維模型的輸出單元23。

其中，建模單元22的工作過程可為：首先對讀取到的圖像數據進行預處理，然后依次進行自動空中三角測量、點云重建、曲面構圖、紋理映射，最后建立實景三維模型。可見，數據處理模塊20實現了自動化實景三維快速建模。

傾斜影像的圖像數據處理具有數據量大、計算量大、自動化水平高的特點，對于現有的一些數據處理服務器，大多數都造價較高，且處理效率低。值得一提的是，本實施例中的數據處理模塊20為了實現自動化實景三維快速建模，綜合考慮了以下因素：數據處理模塊20的智能化程度、核心算法、是否支持并行運算，以及數據處理模塊20移動性、三防性和并行。在結合以上各方面因素，本實施例中的數據處理模塊20優選為能夠對圖像數據進行處理，根據處理好的圖像數據建立并輸出三維模型的集群處理工作站，集群處理工作站具備多機并行處理能力，且實現了野外機動快速作業的需求，集群處理工作站在1小時內能夠完成不低于200張2000萬像素圖像的原始分辨率正射影像處理。

本實施例中的集群處理工作站的設計基于多視圖像三維重建技術，基本無需人工干預，即可通過一疊重疊度的傾斜圖像快速生成超過10級金字塔級別的實景三維模型，而且能夠輸出多種通用兼容格式。可見，實施例中的集群處理工作站具有操作簡單、精度高、速度快的特點。

可參考的，本實施例中的集群處理工作站的各參數可為：節點為4，中央處理器的主頻為2.6～4.0GHz，內存為16～32G，顯卡為GTX970，硬盤為120～512G固態硬盤，交換機為5口全千兆以太網交換機，箱體的體積為64*62*37cm，箱體為6U航空機箱，箱體為IP65防水性能，重量為10kg。

普通的高性能數據處理服務器基本都是處于較好的外部環境中，溫度濕度適宜、供電穩定可靠、無灰塵、無電磁干擾、更無振動帶來的硬盤損壞。隨著各地公安系統對實景三維數據的深入應用，對數據處理服務器提出了更高的需求：能夠被帶到任何工作需要的地方；能夠適應各種野外環境；能夠在現場對實景三維數據進行高速處理的能力。基于這些需求，在本實施例中，數據處理模塊20還可為車載實景三維服務器，車載實景三維服務器能夠滿足高性能、防震、防塵、防電磁輻射等要求，并具備在戶外現場進行實景三維數據的高速處理能力，可見，車載實景三維服務器滿足上述多個要求。

特別的，在本實施例中，數據處理模塊20輸出的模型可為多種產品，例如，三維實景模型、高精度數字表面模型(digital surface model，簡稱DSM)，數據處理模塊20還可輸出高分辨率數字正射影像圖(Digital Orthophoto Map，簡稱DOM)。可見，數據處理模塊20基于多角度傾斜影像可快速自動生成多種產品產品，達到一次采集，多種數據成果輸出的效果。

參見圖2，模型應用模塊30可包括：用于接收數據處理模塊20輸出的三維模型的接收單元31和用于應用輸出的三維模型的應用單元32。

在本實施例中，模型應用模塊30可將建立的三維模型應用在多個方面，如：監控等。

優選的，模型應用模塊30可為實景三維深度應用平臺。其中，實景三維深度應用平臺分為實景三維深度應用平臺客戶機和服務器結構(Client/Server Structs簡稱C/S)版和實景三維深度應用平臺瀏覽器和服務器結構(Browser/Server，簡稱B/S)版。

在本實施例中，實景三維深度應用平臺C/S版與前述的數據采集模塊10和數據處理模塊20相結合，能夠實現的主要功能有視頻處理和圖像處理，在視頻處理功能中，主要包括視頻采集、存儲、正射拼接、融合和定位幾部分；在圖像處理功能中，主要包括正射影像快速處理、三維實景快速建模、三維全景快速生成幾部分。

在實際中，結合實景三維深度應用平臺C/S版的本系統可用于現場監視，在現場監視過程中，系統主要的作業為：無人機11實時監控視頻和遙測信息的接入、實時標繪、三維空間量測及空間分析；本系統還可用于預案分析和模擬復原，以利用三維模型在事前快捷編輯制作或在事后融合編輯制作，基于此，該系統被廣泛應用于公安、反恐、消防、應急救災等領域。實景三維深度應用平臺C/S版可用于滿足野外或應急快反情況下的單兵使用。

在本實施例中，實景三維深度應用平臺B/S版可實現無縫接入地理信息系統(Geographic Information System，簡稱GIS)平臺和各類視頻監控平臺，以實現實景三維數據流暢加載和檢索，實現基于實景三維的監控探頭查詢調閱、標注標繪、三維量測和空間分析等功能。

特別的，在本系統中，實景三維模型的數據為多細節層次(Levels of Detail，簡稱LOD)的形式，實現了多級分層、分塊的數據顯示，同時可與常規的地形數據和影像數據等基礎地理信息數據無縫融合。

通過上述實施例內容可以看出，本實施例中的三維模型的獲取和應用系統的最大特點在于：實現了簡便快捷的安裝、隨心所欲的飛行、一鍵快速數據處理，且深度應用平臺系統基于三維GIS平臺而構建，獲取的視頻信息和航拍處理后的數據均可無縫與GIS平臺實現數據融合分析與可視化應用，用戶不用來回切換多個設備或編輯多種不同格式的文件，從而實現了從實景三維快速獲取到深度應用的一體化，整個操作簡單、快捷，滿足了最佳用戶體驗的要求。

綜上所述，多旋翼無人機傾斜攝影是通過在無人機上搭載五軸立體相機，同時從一個垂直和四個傾斜五個不同的角度采集圖像數據，相比于傳統的僅能從一個垂直角度采集圖像數據攝影，多旋翼無人機傾斜攝影大大提高了采集圖像數據的精確度，同時也減少了采集圖像數據所消耗的時間。從而在利用所采集到的圖像數據進行實景三維建模時，因精確度的提高和耗時的減少，相應的建模時間和建模成本也減少。因此，多旋翼無人機傾斜攝影技術逐漸得到發展和普及。

本發明針對多旋翼無人機搭載五軸傾斜相機系統的獨特特點及基于多視圖像的三維重建技術實際需求，自主研發完成了一種多旋翼無人機傾斜攝影數據快速采集和快速建模的結構，并針對行業深度應用需求，結合這一結構建設了實景三維深度應用平臺。通過本系統，用戶無需具備專業知識即可自行解決較小區域范圍高效化三維實景建模的問題，并遠遠超過利用消費級無人機及非專業設備的實景建模的效率，在實景三維模型和應用平臺的支持下，用戶還可順利實現空間信息與用戶業務系統的對接，實現空間信息與實時視頻監控信息、傳感監測信息、位置信息等其他動態信息、靜態信息的融合應用。

實施例二

參見圖3，本發明實施例提供了一種三維模型的獲取和應用方法，該方法包括：

步驟S1：通過傾斜攝影技術采集待拍攝區域的圖像數據。

步驟S2：對圖像數據進行處理，根據處理好的圖像數據建立并輸出三維模型。

步驟S3：應用所述三維模型。

在本實施例中的方法，依次對待拍攝區域的圖像數據進行采集、處理和應用，從而將待拍攝區域的真實情況轉化為三維數據，并應用在各個方面，例如監控方面等，可見，從傾斜攝影采集到待拍攝區域的圖像數據，到將待拍攝區域的圖像數據應用到實際中，形成一個完整的流程，實現傾斜攝影采集到應用的一體化，使得應用傾斜攝影采集到待拍攝區域的圖像數據的過程變得簡化。

優選的，本發明可以是一種利用多旋翼無人機搭載五軸立體相機進行實景三維快速獲取及深度應用的方法，通過該方法，能夠實現以人眼視角來探究地形地貌。更為優選的，該方法結合實施例一中的系統可用于智慧城市、智慧公安、智慧消防、應急救災等各個領域。

通過以上的實施方式的描述，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到本發明可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實現，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在可讀取的存儲介質中，如計算機的軟盤，硬盤或光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明實施例所述的方法。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。