車輛接入車聯網的方法、車輛終端、道路分段及指揮設備與流程

本發明涉及車聯網技術，尤其涉及一種車輛接入車聯網的方法、車輛終端、道路分段及指揮設備。

背景技術：

目前，自動駕駛技術的實現是在現有車輛上增加雷達、激光、攝像頭等傳感器，收集周邊環境的信息，通過車載電腦，利用算法代替人工下達與車輛駕駛相關的駕駛指令，從而實現自動駕駛。

目前的自動駕駛技術存在如下缺點：車輛與道路之間沒有進行信息交流，每一輛車輛的駕駛行為是基于自身的判斷，具有不確定性與不穩定性，容易產生碰撞、頻繁變道、慢行等影響道路通行效率及乘客安全的行為。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種車輛接入車聯網的方法、車輛終端、道路分段及指揮設備。

本發明實施例提供的車輛接入車聯網的方法，應用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設備進行數據交互，所述方法包括：

接收所述道路分段設備的第一指示消息；

根據所述第一指示消息，確定目標車道和目標速度；

控制車輛按照所述目標速度在所述目標車道內行駛。

本發明實施例中，所述方法還包括：

將所述車輛終端的關聯信息發送至所述道路分段設備，其中，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的當前速度、所述車輛終端所在車道的標識、所述車輛終端的性能參數、所述車輛終端的工作狀態。

本發明實施例中，所述方法還包括：

利用雷達探測到距離所述車輛終端預設范圍內存在障礙物時，且沒有接收到所述道路分段設備發送的第一指示消息時，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當前速度且大于等于0。

本發明實施例中，所述車輛終端能夠與道路分段設備進行數據交互，包括：利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設備進行數據交互；

所述方法還包括：根據所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號強度，計算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當前速度。

本發明實施例中，所述方法還包括：

與第一道路分段設備建立速度控制鏈路，從所述第一道路分段設備接收至少如下信息：目標速度、待切換的第二道路分段設備；

對所述第二道路分段設備進行測量，并將測量報告發送至所述第一道路分段設備；

與所述第二道路分段設備建立速度控制鏈路，向所述第二道路分段設備發送所述車輛終端的關聯信息；并從所述第二道路分段設備接收目標速度，控制車輛按照所述目標速度在所述第二道路分段設備對應的車道內行駛。

本發明另一實施例提供的車輛接入車聯網的方法，應用于道路分段設備，所述道路分段設備能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，所述方法包括：

接收道路指揮設備發送的第二指示消息；

根據所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內各個車輛終車的關聯信息，為所述各個車輛終端生成第一指示消息；

將為所述各個車輛終端生成第一指示消息，分別發送至所述各個車輛終端，以控制各個車輛的行駛。

本發明實施例中，與所述道路分段設備相鄰的道路分段設備能夠與第二范圍車道內的車輛終端進行數據交互；

所述方法還包括：當車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車 道時，所述道路分段設備與相鄰的道路分段設備進行數據交互，以控制所述車輛終端在切換時或切換后能夠與道路分段設備進行數據交互。

本發明實施例中，所述道路分段設備能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，包括：

所述道路分段設備通過第一范圍車道內的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互。

本發明實施例中，所述方法還包括：

與車輛終端建立速度控制鏈路，向所述車輛終端發送目標速度，控制車輛按照所述目標速度在所述道路分段設備對應的車道內行駛；

接收道路指揮設備發送的至少如下信息：待切換的第二道路分段設備；將所述信息發送至所述車輛終端；

接收所述車輛終端發送的對所述第二道路分段設備的測量報告，將所述測量報告發送至所述道路指揮設備；

釋放與所述車輛終端的速度控制鏈路；其中，釋放與所述車輛終端的控制鏈路之前，所述第二道路分段設備與車輛終端建立速度控制鏈路。

本發明另一實施例提供的車輛接入車聯網的方法，應用于道路指揮設備，所述方法包括：

對車輛終端進行鑒權；

當鑒權成功時，判斷所述車輛終端的關聯信息是否滿足預設條件；

當滿足所述預設條件時，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

將所述第二指示消息發送至控制所述車輛終端的道路分段設備。

本發明實施例中，所述道路指揮設備能夠與第一區域的道路分段設備進行數據交互，與所述道路指揮設備相鄰的道路指揮設備能夠與第二區域的道路分段設備進行數據交互；

所述方法還包括：所述道路指揮設備與相鄰的道路指揮設備進行數據交互，以調整不同區域的道路分段設備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本發明實施例中，所述方法還包括：

向第一道路分段設備發送至少如下信息：待切換的第二道路分段設備；

接收所述第一道路分段設備發送的對所述第二道路分段設備的測量報告，對所述測量報告進行分析，根據分析結果控制所述第一道路分段設備與車輛終端釋放速度控制鏈路，以及控制所述第二道路分段設備與車輛終端建立速度控制鏈路。

本發明實施例提供的車輛終端，能夠與道路分段設備進行數據交互，所述車輛終端包括：

交互單元，用于接收所述道路分段設備的第一指示消息；

確定單元，用于根據所述第一指示消息，確定目標車道和目標速度；

控制單元，用于控制車輛按照所述目標速度在所述目標車道內行駛。

本發明實施例中，所述交互單元，還用于利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設備進行數據交互；

所述車輛終端還包括：計算單元，用于根據所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號強度，計算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當前速度。

本發明實施例提供的道路分段設備，能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，所述道路分段設備包括：

第一交互單元，用于接收道路指揮設備發送的第二指示消息；

生成單元，用于根據所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內各個車輛終車的關聯信息，為所述各個車輛終端生成第一指示消息；

第二交互單元，用于將為所述各個車輛終端生成第一指示消息，分別發送至所述各個車輛終端，以控制各個車輛的行駛。

本發明實施例中，與所述道路分段設備相鄰的道路分段設備能夠與第二范圍車道內的車輛終端進行數據交互；

所述道路分段設備還包括：第三交互單元，用于當車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時，與相鄰的道路分段設備進行數據交互，以 控制所述車輛終端在切換時或切換后能夠與道路分段設備進行數據交互。

本發明實施例提供的道路指揮設備，包括：

鑒權單元，用于對車輛終端進行鑒權；

判斷單元，用于當鑒權成功時，判斷所述車輛終端的關聯信息是否滿足預設條件；

生成單元，用于當滿足所述預設條件時，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

第一交互單元，用于將所述第二指示消息發送至控制所述車輛終端的道路分段設備。

本發明實施例中，所述道路指揮設備能夠與第一區域的道路分段設備進行數據交互，與所述道路指揮設備相鄰的道路指揮設備能夠與第二區域的道路分段設備進行數據交互；

所述道路指揮設備還包括：第二交互單元，用于與相鄰的道路指揮設備進行數據交互，以調整不同區域的道路分段設備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本發明實施例的技術方案中，從道路系統的角度指揮車輛行駛，通過車輛終端與道路設備(即道路分段設備、道路指揮設備)之間的交互，完成車輛終端在車聯網中的切換，相對于目前的車輛終端僅根據自身的因素來進行自動駕駛，可明顯提高自動駕駛的安全程度。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖；

圖2為本發明實施例二的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖；

圖3為本發明實施例三的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖；

圖4為本發明實施例四的車輛終端的結構組成示意圖；

圖5為本發明實施例五的道路分段設備的結構組成示意圖；

圖6為本發明實施例六的道路指揮設備的結構組成示意圖；

圖7為本發明實施例的車輛終端的示意圖一；

圖8為本發明實施例的車輛終端的示意圖二；

圖9為本發明實施例的車輛終端的示意圖三；

圖10為本發明實施例的各設備間的接口示意圖；

圖11為本發明實施例的道路分段局的示意圖；

圖12為本發明實施例的車輛終端在物聯網中進行切換的場景示意圖；

圖13為本發明實施例的車輛終端在物聯網中進行切換的流程示意圖。

具體實施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發明實施例的特點與技術內容，下面結合附圖對本發明實施例的實現進行詳細闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發明實施例。

圖1為本發明實施例一的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯網的方法應用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設備進行數據交互，如圖1所示，所述車輛接入車聯網的方法包括以下步驟：

步驟101：接收所述道路分段設備的第一指示消息。

本發明實施例中，道路分段設備也稱為道路分段局，車輛終端能夠與道路分段局進行數據交互。這里，數據交互包括兩個方面：一方面是從道路分段設備接收數據，另一方面是將數據發送給道路分段設備。

例如，車輛終端接收道路分段設備發送的第一指示消息。本發明實施例中，所述車輛終端能夠與道路分段設備進行數據交互，包括：利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設備進行數據交互。

具體地，參照圖7至圖9，車輛終端的前、中、后的左右部位均裝備了天線，總共六副天線，利用這六副天線實現車輛終端與道路分段設備之間的數據交互。

參照圖10，車輛終端通過a接口與道路分段局(即道路分段設備)進行數據交互。

步驟102：根據所述第一指示消息，確定目標車道和目標速度。

步驟103：控制車輛按照所述目標速度在所述目標車道內行駛。

本發明實施例中，所述方法還包括：將所述車輛終端的關聯信息發送至所述道路分段設備，其中，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的當前速度、所述車輛終端所在車道的標識、所述車輛終端的性能參數、所述車輛終端的工作狀態。

本發明實施例中，所述方法還包括：根據所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號強度，計算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當前速度。

具體地，參照圖7至圖9，通過六副天線接收的信號強度，計算出車輛終端在車道內的位置以及速度。然后，根據道路分段局發出的第一指示消息，發出合適的駕駛指令，將車輛的行駛狀態調整到道路分段設備需要的狀態。

本發明實施例中，所述方法還包括：利用雷達探測到距離所述車輛終端預設范圍內存在障礙物時，且沒有接收到所述道路分段設備發送的第一指示消息時，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當前速度且大于等于0。

具體地，參照7至圖9，車輛終端的前部裝備了車載陣列雷達，可以探測到車輛終端的前端的障礙物，計算出車輛終端碰撞的概率，從而自主發出減速或停車的指令。使用車載雷達探測車輛終端所在的道路前方有障礙，且道路分段設備沒有下達第一指示消息(即指揮指令)時，車輛終端可以自主減速或停車。

本發明實施例中，車輛終端可以進行自檢，檢查自身的發動機、胎壓、水溫、機油油壓油溫、燃料余量、車載電子設備各項功能指標是否正常，是否有告警。具體地，車輛終端在發動機、胎壓、水溫、機油管道、油箱、車載電子設備內設置傳感器及告警模塊，如果以上部位功能或狀態出現異常將會發出告警。

本發明實施例中，車輛終端可以在道路分段設備的指示下完成校正與切換 的過程。

本發明實施例中，與第一道路分段設備建立速度控制鏈路，從所述第一道路分段設備接收至少如下信息：目標速度、待切換的第二道路分段設備；

對所述第二道路分段設備進行測量，并將測量報告發送至所述第一道路分段設備；

與所述第二道路分段設備建立速度控制鏈路，向所述第二道路分段設備發送所述車輛終端的關聯信息；并從所述第二道路分段設備接收目標速度，控制車輛按照所述目標速度在所述第二道路分段設備對應的車道內行駛。

圖2為本發明實施例二的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯網的方法應用于道路分段設備，所述道路分段設備能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，如圖2所示，所述車輛接入車聯網的方法包括以下步驟：

步驟201：接收道路指揮設備發送的第二指示消息。

本發明實施例中，參照圖11，每個道路分段局(即道路分段設備)均控制一段車道內的車輛終端，能夠與一段車道內的車輛終端進行數據交互。

本發明實施例中，所述道路分段設備能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，包括：所述道路分段設備通過第一范圍車道內的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互。

具體地，參照圖7至圖9、圖11，車道兩側車道線的地下埋藏有天線，天線通過饋線連接至道路分局設備，道路分局設備放置在路邊。這里，一段車道內對應的天線與該段車道對應的道路分局設備相連接。從而實現了道路分段設備與車輛終端之間的數據交互。

本發明實施例中，道路分段設備接收來自道路指揮設備的第二指示消息，根據道路狀況、車輛終端能力控制一定距離車道內的車輛終端進行加速或減速。

參照圖10，道路分段局(即道路分段設備)與道路指揮中心(即道路指揮設備)通過光纖相連，通過接口b進行數據交互。道路分段局通過埋在道路底下的天線與車輛終端通過接口a進行數據交互。

步驟202：根據所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內各個車輛終車的關聯信息，為所述各個車輛終端生成第一指示消息。

步驟203：將為所述各個車輛終端生成第一指示消息，分別發送至所述各個車輛終端，以控制各個車輛的行駛。

本發明實施例中，與所述道路分段設備相鄰的道路分段設備能夠與第二范圍車道內的車輛終端進行數據交互；

所述方法還包括：當車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時，所述道路分段設備與相鄰的道路分段設備進行數據交互，以控制所述車輛終端在切換時或切換后能夠與道路分段設備進行數據交互。確保了車輛在道路上行駛時指示消息(即速度控制指令)不中斷。

參照圖10，道路分段局(即道路分段設備)與相鄰的道路分段局(即道路分段設備)通過光纖相連，通過接口bb進行數據交互。

此外，道路分段設備還配置了激光測距儀以及標準化的校正程序，用于控制車輛終端在進入自動駕駛道路前的校正工作。

本發明實施例中，與車輛終端建立速度控制鏈路，向所述車輛終端發送目標速度，控制車輛按照所述目標速度在所述道路分段設備對應的車道內行駛；

接收道路指揮設備發送的至少如下信息：待切換的第二道路分段設備；將所述信息發送至所述車輛終端；

接收所述車輛終端發送的對所述第二道路分段設備的測量報告，將所述測量報告發送至所述道路指揮設備；

釋放與所述車輛終端的速度控制鏈路；其中，釋放與所述車輛終端的控制鏈路之前，所述第二道路分段設備與車輛終端建立速度控制鏈路。

圖3為本發明實施例三的車輛接入車聯網的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯網的方法應用于道路指揮設備，如圖3所示，所述車輛接入車聯網的方法包括以下步驟：

步驟301：對車輛終端進行鑒權。

具體地，對車輛終端進入自動駕駛道路進行鑒權。

步驟302：當鑒權成功時，判斷所述車輛終端的關聯信息是否滿足預設條件。

具體地，檢查車輛終端的自檢結果及校正結果是否滿足自動駕駛的條件。

步驟303：當滿足所述預設條件時，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息。

步驟304：將所述第二指示消息發送至控制所述車輛終端的道路分段設備。

本發明實施例中，所述道路指揮設備能夠與第一區域的道路分段設備進行數據交互，與所述道路指揮設備相鄰的道路指揮設備能夠與第二區域的道路分段設備進行數據交互；

所述方法還包括：所述道路指揮設備與相鄰的道路指揮設備進行數據交互，以調整不同區域的道路分段設備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

參照圖10，道路指揮中心(即道路指揮設備)與相鄰的道路指揮中心(即道路指揮設備)通過接口c進行數據交互，以調整不同道路分段局的容量與行駛平均速度。

本發明實施例中，通過道路指揮設備對整條道路內的道路分段設備進行參數重新設定，從而改變車輛終端行進的方向。

本發明實施例中，向第一道路分段設備發送至少如下信息：待切換的第二道路分段設備；

接收所述第一道路分段設備發送的對所述第二道路分段設備的測量報告，對所述測量報告進行分析，根據分析結果控制所述第一道路分段設備與車輛終端釋放速度控制鏈路，以及控制所述第二道路分段設備與車輛終端建立速度控制鏈路。

圖4為本發明實施例四的車輛終端的結構組成示意圖，所述車輛終端能夠與道路分段設備進行數據交互，所述車輛終端包括：

交互單元41，用于接收所述道路分段設備的第一指示消息；

確定單元42，用于根據所述第一指示消息，確定目標車道和目標速度；

控制單元43，用于控制車輛按照所述目標速度在所述目標車道內行駛。

所述交互單元41，還用于將所述車輛終端的關聯信息發送至所述道路分段設備，其中，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的當前速度、所述車輛終端所在車道的標識、所述車輛終端的性能參數、所述車輛終端的工作狀態。

所述車輛終端還包括：雷達單元44，用于探測距離所述車輛終端預設范圍內是否存在障礙物；

所述控制單元43，還用于當探測到距離所述車輛終端預設范圍內存在障礙物時，且沒有接收到所述道路分段設備發送的第一指示消息時，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當前速度且大于等于0。

所述交互單元41，還用于利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設備進行數據交互；

所述車輛終端還包括：計算單元45，用于根據所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號強度，計算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當前速度。

本領域技術人員應當理解，圖4所示的車輛終端中的各單元的實現功能可參照前述車輛接入車聯網的方法的相關描述而理解。圖4所示的車輛終端中的各單元的功能可通過運行于處理器上的程序而實現，也可通過具體的邏輯電路而實現。

圖5為本發明實施例五的道路分段設備的結構組成示意圖，所述道路分段設備能夠與第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互，所述道路分段設備包括：

第一交互單元51，用于接收道路指揮設備發送的第二指示消息；

生成單元52，用于根據所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內各個車輛終車的關聯信息，為所述各個車輛終端生成第一指示消息；

第二交互單元53，用于將為所述各個車輛終端生成第一指示消息，分別發送至所述各個車輛終端，以控制各個車輛的行駛。

與所述道路分段設備相鄰的道路分段設備能夠與第二范圍車道內的車輛終 端進行數據交互；

所述道路分段設備還包括：第三交互單元54，用于當車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時，與相鄰的道路分段設備進行數據交互，以控制所述車輛終端在切換時或切換后能夠與道路分段設備進行數據交互。

所述第二交互單元53，還用于通過第一范圍車道內的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內的車輛終端進行數據交互。

本領域技術人員應當理解，圖5所示的道路分段設備中的各單元的實現功能可參照前述車輛接入車聯網的方法的相關描述而理解。圖5所示的道路分段設備中的各單元的功能可通過運行于處理器上的程序而實現，也可通過具體的邏輯電路而實現。

圖6為本發明實施例六的道路指揮設備的結構組成示意圖，所述道路指揮設備包括：

鑒權單元61，用于對車輛終端進行鑒權；

判斷單元62，用于當鑒權成功時，判斷所述車輛終端的關聯信息是否滿足預設條件；

生成單元63，用于當滿足所述預設條件時，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

第一交互單元64，用于將所述第二指示消息發送至控制所述車輛終端的道路分段設備。

所述道路指揮設備能夠與第一區域的道路分段設備進行數據交互，與所述道路指揮設備相鄰的道路指揮設備能夠與第二區域的道路分段設備進行數據交互；

所述道路指揮設備還包括：第二交互單元65，用于與相鄰的道路指揮設備進行數據交互，以調整不同區域的道路分段設備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本領域技術人員應當理解，圖6所示的道路指揮設備中的各單元的實現功能可參照前述車輛接入車聯網的方法的相關描述而理解。圖6所示的道路指揮 設備中的各單元的功能可通過運行于處理器上的程序而實現，也可通過具體的邏輯電路而實現。

參照圖12，圖12為本發明實施例的車輛終端在物聯網中進行切換的場景示意圖，切換發生在不同道路分段設備之間。道路分段設備的天線有一定的重疊覆蓋區域，在從道路分段設備a向道路分段設備b切換的過程中，車輛終端在重疊覆蓋的區域內同時接收兩個道路分段設備的信號，先與道路分段設備b建立速度控制鏈路，再與道路分段設備a釋放速度控制鏈路，完成切換過程。

上述方案中，只有建立完成速度控制鏈路后，道路分段設備才能控制其范圍內的車輛終端的速度。

參照圖13，圖13為本發明實施例的車輛終端在物聯網中進行切換的流程示意圖，本流程中，道路分段局即為道路分段設備，道路指揮中心即為道路指揮設備；所述流程包括以下：

1、已建立速度控制鏈路。即車輛終端與原來的道路分段局a之間已經存在正常的速度控制鏈路，車輛終端可以在調度周期內接收道路分段局a的速度指示，上報自身的速度狀態與前后車距離。

2、車輛終端即將駛出管轄范圍，上報申請切換命令、切換對象、車輛終端臨時標識、切換車道。在自動駕駛道路上車輛終端即將駛離道路分段局a的覆蓋范圍時，道路分段局a將向道路指揮中心申請切換，并將切換對象和需要切換的車輛終端標識也在消息內上報。切換車道指的是車輛在切換時行駛的車道。

3、下發準備資源命令。道路指揮中心收到道路分段局的切換申請之后，查看車輛的行駛路線，對切換對象驗證無誤后，向切換對象道路分段局b下發準備資源命令。消息中包括切換來源、車輛終端臨時標識、切換車道。

4、資源準備完畢確認。道路分段局b收到道路指揮中心的“下發準備資源命令”之后，根據車輛終端的切換車道，清空切換車道內安全距離內的車輛終端，防止切換失敗后進行自主減速時與其他車輛終端發生碰撞。另外需要計算車輛終端在切換后的速度與加速度。準備完畢后道路分段局b將上報“資源準備完畢確認”。

5、下發啟動切換測量命令，切換目標：道路分段局b。收到道路分段局的“資源準備完畢”的消息后，道路指揮中心下發啟動切換測量命令，并讓道路分段局a轉發給車輛終端。此條消息中帶有切換目標，切換車道。啟動切換測量是指車輛終端在偵聽道路分段局a的控制信號的同時，測量道路分段局b的信號強度，監測其電平值是否可以足夠強，可以用于建立速度控制鏈路。另外還需測量，用道路分段局b的天線輻射信號測量車輛終端與車道邊界處的距離，以及目前使用道路分段局a的天線輻射信號測量車輛終端與車道邊界處的距離。

6、上報道路分段局b測量報告。待車輛終端對道路分段局b的信號測量結束后，車輛終端將向道路分段局a上報測量結果。測量結果中包含道路分段局b的天線輻射信號強度，利用道路分段局a的天線輻射信號測量的車輛終端與車道邊界的距離，利用道路分段局b的天線輻射信號測量的車輛終端與車道邊界的距離。此測量報告會由道路分段局a轉發給道路指揮中心。上報測量報告后，車輛終端將保持偵聽道路分段局b的天線輻射信號一段時間，為接下來接收道路分段局b的指示做準備。

7、下發建立速度控制鏈路命令。道路指揮中心在收到車輛終端上報的測量結果后，將判斷測量報告中的道路分段局b的信號強度是否足夠支持速度控制鏈路的建立，并比較車輛終端利用道路分段局a的天線輻射信號測量的車輛終端與車道邊界的距離與利用道路分段局b的測量的距離是否一致。如果上述兩個條件皆可滿足，則向道路分段局b下發建立速度控制鏈路命令。

8、車輛終端與道路分段局b建立速度控制鏈路。

8a：下發目標速度v1，加速度a1。下發建立速度控制鏈路命令后，后續由道路分段局b與道路分段局a共同指示車輛終端的目標速度與加速度。指示的內容由道路分段局b向道路分段局a轉發當前需要指示車輛終端的目標速度與加速度。此消息中還帶有在哪個調度周期開始向車輛終端下發速度控制指示的信息，以使道路分段局a與道路分段局b可以同時向車輛終端發送速度指示。

8b：下發目標速度v1，加速度a1，切換對象：道路分段局b。收到道路分 段局b轉發的目標速度與加速度后，在一個新的調度周期內，道路分段局a向車輛終端轉發，并標識切換對象為道路分段局b。

8c：下發目標速度v1，加速度a1，切換對象：道路分段局b。在道路分段局a向車輛終端發送目標速度，加速度，切換對象的同時，道路分段局b也會利用自身的天線向車輛終端發送同樣的內容。道路分段局b通過第3步從道路指揮中心獲得的車輛終端臨時標識辨別車輛終端。

8d：上報當前速度v0'，當前加速度a1，目標速度v1，與前車距離，與后車距離。在收到道路分段局a或道路分段局b的指示消息后。車輛終端會根據速度指示改變自身速度狀態，并按照切換對象為道路分段局b的指示，在調度周期內將自身的速度狀態與前后車的距離上報至道路分段局b。此消息中還會攜帶車輛終端是否接收到了道路分段局b的速度指示消息的標識。

9、速度控制鏈路建立確認。在道路分段局b接收到車輛終端上報的速度信息與前后車距離后，如果車輛終端上報的消息中標識了已經收到了道路分段局b的速度指示消息，則說明車輛終端與道路分段局的速度控制鏈路已經建立。此時道路分段局b將向道路指揮中心發送速度控制鏈路確認的消息。

10、釋放速度控制鏈路。道路指揮中心收到道路分段局b上報的“速度控制鏈路建立確認”消息后，將向道路分段局a發送“釋放速度控制鏈路”消息，指示道路分段局a不再需要向車輛終端發送速度指示消息。

11、速度控制鏈路釋放確認。道路分段局a接收到道路指揮中心下發的“釋放速度控制鏈路”后，將停止向分別向車輛終端發送速度指示消息，并分別向道路分段局b與道路指揮中心發送“速度控制鏈路釋放確認”消息。

11a：道路分段局a向道路分段局b發送“速度控制鏈路釋放確認”消息。道路分段局b收到此消息后不再向道路分段局a發送速度指示消息。

11b：道路分段局a向道路指揮中心發送“速度控制鏈路釋放確認”消息。道路指揮中心收到此消息后，車輛終端在道路分段局a內的行程結束，道路指揮中心后續與車輛終端的交互將通過道路分段局b完成，不再發送給道路分段局a。

12、由于速度控制鏈路已建立，道路分段局b將在調度周期內向車輛終端下發速度控制指示，且車輛終端也會在調度周期內向道路分段局b上報速度狀態與前后車距離。至此，切換流程結束。

本發明實施例所記載的技術方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的方法和智能設備，可以通過其它的方式實現。以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結合，或可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網絡單元上；可以根據實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。