設備控制方法及移動控制設備與流程

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種設備控制方法及移動控制設備。

背景技術：

在一些特殊區域內，可能有許多設備，需要遙控控制。可是這些設備可能分布在不同的區域內，且遙控控制的范圍有限，用戶必須手持遙控器走到對應設備的有效控制范圍內才能進行控制。另外，通常每臺設備都有各自對應的遙控器，遙控器的種類數量繁多，當一定區域內(如家庭區域內)的被遙控設備數量較多時，遙控器的數量也會很多，用戶經常容易混淆不同設備的遙控器、且遙控器極易丟失。顯然，現有技術存在遙控控制繁瑣及遙控操作不便的技術問題。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例期望提供一種設備控制方法及移動控制設備，至少部分解決上述問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例第一方面提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

獲取控制命令；

解析所述控制命令，確定目標受控設備；

根據預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備所在的第一位置；

根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

基于上述方法，在所述確定目標受控設備之后，所述方法還包括：

獲取所述目標受控設備的設備信息；

根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

基于上述方法，所述獲取目標受控設備的設備信息，包括：

采集所述目標受控設備的圖像信息，根據所述圖像信息獲取所述設備信息；

和/或，

查詢預先存儲的所述目標受控設備的設備信息。

基于上述方法，所述根據設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令，包括：

將所述設備信息發送給云端數據庫；

接收所述云端數據庫基于所述設備信息，發送的所述目標受控設備可識別的無線控制信號的信號信息；

根據所述信號信息，將所述控制命令承載在所述無線控制信號上，形成所述無線控制指令。

基于上述方法，所述在有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令，包括：

在所述有效控制范圍內，獲取所述移動控制設備與所述目標受控設備之間的位置關系；

根據所述位置關系，調整所述移動控制設備上指令發射裝置的發射角度；

在調整所述發射角度之后，向所述目標受控設備發送所述無線控制指令。

基于上述方法，所述根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置，包括：

根據所述預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備的有效控制位置及有效控制角度；

所述根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內，包括：

移動到所述有效控制位置；

所述在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令，包括：

移動到所述有效控制位置之后，將所述移動控制設備的指令發射裝置的發射角度調整為所述有效控制角度；

在發射角度調整為所述有效控制角度之后，發送所述無線控制指令。

基于上述方法，所述獲取控制命令，包括以下至少其中之一：

采集語音輸入的所述控制命令；

基于圖像采集獲得所述控制命令；

接收與所述移動控制設備連接的第一設備發送的所述控制命令。

本發明實施例第二方面提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元，用于獲取控制命令；

解析單元，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元，用于根據預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備所在的第一位置；

移動單元，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

基于上述移動控制設備，所述移動控制設備還包括：

第二獲取單元，用于在所述解析單元確定所述目標受控設備之后，獲取所述目標受控設備的設備信息；

生成單元，用于根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

基于上述移動控制設備，所述第二獲取單元，具體用于采集所述目標受控設備的圖像信息，根據所述圖像信息獲取所述設備信息；和/或，查詢預先存儲的所述目標受控設備的設備信息。

基于上述移動控制設備，所述生成單元，具體用于將所述設備信息發送給云端數據庫；接收所述云端數據庫基于所述設備信息，發送的所述目標受控設備可識別的無線控制信號的信號信息；根據所述信號信息，將所述控制命令承載在所述無線控制信號上，形成所述無線控制指令。

基于上述移動控制設備，所述發射單元，具體用于在所述有效控制范圍內，獲取所述移動控制設備與所述目標受控設備之間的位置關系；根據所述位置關系，調整所述移動控制設備上指令發射裝置的發射角度；在調整所述發射角度之后，向所述目標受控設備發送所述無線控制指令。

基于上述移動控制設備，

所述確定單元，具體用于根據所述預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備的有效控制位置及有效控制角度；

所述移動單元，具體用于移動到所述有效控制位置；

所述發射單元，具體用于移動到所述有效控制位置之后，將所述移動控制設備的指令發射裝置的發射角度調整為所述有效控制角度；在發射角度調整為所述有效控制角度之后，發送所述無線控制指令。

基于上述移動控制設備，所述第一獲取單元，具體用于采集語音輸入的所述控制命令；和/或，基于圖像采集獲得所述控制命令；和/或，接收與所述移動控制設備連接的第一設備發送的所述控制命令。

本發明實施例的設備控制方法及移動控制設備，在獲取控制命令之后，會確定出目標受控設備及目標受控設備所在的第一位置，移動控制設備會基于第一位置，自動移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內，基于所述控制命令向目標受控設備發送所述無線控制指令，以控制所述目標受控設備的工作狀態和/或運行狀態。這樣的話，用戶就不必拿著遙控走到目標受控設備的有效控制范圍內進行手動遙控控制，顯然簡化了對目標受控設備的控制操作，且一個所述移動控制設備可以對多臺目標受控設備及多種目標受控設備執行控制，不用為每一個目標受控設備單獨配置一個遙控器，減少了遙控器的數量，也不用再對多個遙控器實行管理，總之簡化了及智能化了對目標受控設備的控制。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的第一種設備控制方法的流程示意圖；

圖2為本發明實施例提供的第二種設備控制方法的流程示意圖；

圖3為本發明實施例提供的一種移動控制設備的結構示意圖；

圖4為本發明實施例提供的一種移動控制系統的示意圖；

圖5為本發明實施例提供的一種設備控制方法的部分流程示意圖；

圖6為本發明實施例提供的另一種設備控制方法的部分流程示意圖。

具體實施方式

以下結合說明書附圖及具體實施例對本發明的技術方案做進一步的詳細闡述。

實施例一：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

本實施例所述的移動控制設備，可為可自主移動的控制設備，該移動控制設備具有驅動裝置，該驅動裝置用于為該移動控制設備提供驅動力以使該移動控制設備能夠產生位移。例如：該移動控制設備可以是地面移動機器人、可在空中移動的無人機等等。該移動控制設備可為能夠同時控制多臺設備的設備，且所述多臺設備可以為不同類型的設備。這里的目標受控設備為本次選中接受所述移動控制設備控制的目標設備。所述目標設備可為一個或多個所述受控設備。例如，所述移動控制設備可用于控制多臺電器設備和/或多種家電設備。這里的家電設備可包括空調、電冰箱、電風扇、電視機、電磁爐、微波爐、音響設備、電暖氣以及智能窗戶、智能電燈等設備。在具體的實現過程中，所述移動控制設備控制的設備，不限于電器設備，還可以包括其他電子設備，例如，各種型號的電腦等。

本實施例提供的移動控制設備，可為一臺控制多臺或多種電子設備的集中控制設備，且該移動控制設備可自行移動。所述移動控制設備可具體為家電控制機器人，應用于對家庭住宅內的各種電器設備和/或電子設備進行控制。

所述步驟110獲取控制命令，可為接收用戶輸入的、或其他電子設備發送的，或自行生成的控制命令。

例如，所述移動控制設備可包括語音采集單元，可以采集語音從而接收到所述控制命令。再比如，所述移動控制設備可能與用戶的手機或可穿戴式設備建立有無線連接，用戶向手機或可穿戴式設備等隨身攜帶的設備輸入控制命令，手機或可穿戴式設備將所述控制命令發送給所述移動控制設備，這樣所述移動控制設備將接收到所述控制命令。當然，也可以是所述移動控制設備自動檢測預定信息，判斷預定信息是否滿足預定條件，若滿足預定條件則自動生成所述控制命令。例如，所述移動控制設備自動檢測室溫，當室溫不在預定范圍內時，自動產生控制空調打開的控制命令。

在步驟S120中當接收到所述控制命令之后，將會解析該控制命令，確定出目標受控設備。例如，所述移動控制設備接收到用戶輸入的語音控制命令“將溫度調低到25度”；接收到控制命令之后，所述移動控制設備首先需要通過語音識別，確定該語音的語義，再根據語義和各種設備的功能，識別出需要調整空調的工作狀態，則此時可確定出所述目標受控設備為空調。

在確定出目標受控設備之后，將根據預先設置的地圖數據，確定出所述目標受控設備所在的第一位置，這里的地圖數據可反映出所述目標受控設備的位置信息。接著，所述移動控制設備還會判斷出自身當前所在的第二位置與所述第一位置之間的位置關系。例如，所述移動控制設備在接收到所述控制命令時，所述移動控制設備當前所在位置就位于所述目標受控設備所在的所述第一位置的附近。此時，所述移動控制設備可以在不移動的情況下，就在有效控制范圍內，從而可以直接進入步驟S150發射所述無線控制指令，以控制目標受控設備的運行狀態或工作狀態。當然，所述移動控制設備當前所在的位置，也可能距離所述第一位置有一段距離。若所述移動控制設備距離所述第一位置有一段距離，移動控制設備就必須先移動到所述第一位置附近，再進行無線控制。具體地，所述步驟S130可包括：基于第一位置、所述有效控制范圍和移動控制設備自身當前所在的第二位置，結合地圖數據進行路線規劃，再基于規劃的路線移動到所述有效控制范圍內。

總之，所述移動設備將自行移動，例如，驅動移動控制設備的底盤通過三維(3Dimension，3D)視覺系統進行移動，通常會移動到所述第一位置的附近。在移動時，所述移動控制設備可預先根據所述第一位置，確定出所述有效控制范圍。這里的有效控制范圍可為所述目標受控設備能夠接收到所述移動控制設備發送的無線控制指令的區域范圍。

例如，所述移動控制設備可以根據發送的無線控制指令的信號類型，確定第一距離。這里的第一距離為與所述第一位置的距離，也是所述目標受控設備能夠接收到的所述無線控制指令的最遠距離。進而結合所述第一距離和所述第一位置，確定出所述有效控制范圍。進而在所述有效控制范圍內，根據控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令。這樣的話，目標受控設備就會接收到所述無線控制指令，進而響應所述無線控制指令。

這里的無線控制指令可包括紅外信號發送的紅外控制指令、藍牙信號發送的藍牙控制指令、還可包括設備到設備(Device to Device，D2D)信號發送的D2D控制指令。總之，本實施例中所述移動控制設備，可以通過無線控制指令的發送，實現對所述目標受控設備的無線控制。

顯然，本實施例提供了一種設備控制方法，可以由一臺可移動的移動控制設備，對位于不同位置的設備進行無線控制。顯然，可以取代不同設備的不同遙控器或不同類型的遙控器，減少因管理遙控器帶來的繁瑣，避免因遙控器較多導致的容易混淆丟失的問題。此外，用戶也不用專門走到目標受控設備所在區域進行控制，可以由移動控制設備的自行移動實現控制，顯然簡化了設備的控制操作，實現了設備控制的智能化和簡易化。

實施例二：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

如圖2所示，所述方法還包括：

步驟S101：獲取所述目標受控設備的設備信息；其中，所述步驟S101在步驟S120后執行；

步驟S102：根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

所述方法還包括獲取目標受控設備的設備信息，這里的設備信息可包括設備的生產廠家、設備的型號以及設備可接收識別的無線信號等各種與目標受控設備自身相關的信息。所述設備信息可具體包括設備編號等。

在所述步驟S150之前，所述方法將通過設備信息的獲取，并根據設備信息及控制指令，生成所述目標受控設備可識別的無線控制指令，這樣目標受控設備接收到該無線控制指令之后，才能識別所述無線控制指令并最終響應所述無線控制指令，調整自身的工作狀態和/或運行狀態。

一方面，在本實施例中所述步驟S102，可包括：根據所述設備信息確定所述目標受控設備可識別的無線信號的類型；再將所述控制命令承載在所述目標受控設備可識別類型的無線信號上。例如，智能窗戶能夠識別的無線信號可包括：藍牙信號和D2D信號，若向智能窗戶發送紅外控制指令，顯然是不能夠被正確接收和識別的。利用本實施例所述的設備控制方法，將會選擇藍牙信號或D2D信號來承載所述控制命令，形成所述無線控制指令。

另一方面，所述步驟S102，可包括：

根據所述設備信息，確定所述目標受控設備支持的編碼方式；

利用所述編碼方式，將所述控制命令承載到所述目標受控設備可接收的無線信號上，形成所述無線控制指令。

有的設備可支持多種編碼方式，有些設備可能僅支持一種編碼方式，為了方便所述目標受控設備的無線控制指令的識別，在本實施例中可包括根據設備信息確定所述編碼方式。這樣的話，所述目標受控設備在接收到所述無線控制指令之后，才能正確解碼所述無線控制指令。

總之，在本實施例中為了確保所述目標受控設備對所述無線控制指令的識別，還會獲取設備信息，根據設備信息生成目標受控設備可識別的無線控制指令，以確保控制的可靠性。

作為本實施例的進一步改進，在同一個空間內還可能存在這種情況，兩個可以被同一個移動控制設備控制的設備相鄰，且這兩個設備都能夠接收同一個類型的無線信號并且能夠對相同的編碼方式進行解碼。這樣為了實現設備的控制，所述步驟S102，還可包括：

將所述設備信息及所述控制命令，均承載到無線信號上。此時，所述設備信息可用于指示目標受控設備。例如，設備A和設備B都同時接收并識別出一個無線控制指令，若該無線控制指令中包括設備A的設備信息，則設備B可自動屏蔽所述無線控制指令的響應，而只由步驟S120中確定出的設備A才會響應所述無線控制指令。這里的設備信息可為設備A和設備B等可接收移動控制設備控制的受控設備自身的設備信息，也可以是所述移動控制設備或所述移動控制設備的上層設備分配的設備信息。這里的設備信息可具體為設備序列號或控制編號等信息。這里的設備序列號可為設備出廠之后自帶的信息。所述控制編號可為所述移動控制設備或移動控制設備的上層設備分配的控制序列號。

實施例三：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

如圖2所示，所述方法還包括：

步驟S101：獲取所述目標受控設備的設備信息；

步驟S102：根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

所述步驟S101的實現方式有多種，在本實施例中以下提供兩種可選方式。

可選方式一：

所述步驟S101可包括：采集所述目標受控設備的圖像信息，根據所述圖像信息獲取所述設備信息。此時，所述移動控制設備可包括照相機或攝像機等進行圖像采集的裝置，通過采集所述目標受控設備的圖像信息，再通過圖像識別的方式獲取所述設備信息，這里的設備信息可包括設備名稱，和/或，設備品牌，和/或，設備型號等。

可選方式二：

所述步驟S101可包括：查詢預先存儲的所述目標受控設備的設備信息。在本實施例中所述移動控制設備還可通過查詢本地數據庫或遠程數據庫，以確定在移動控制設備的控制范圍內的受控設備的設備信息。例如，家電控制機器人在一個家庭住宅內，受其控制的設備包括冰箱、空調、智能窗戶、電視機、洗衣機、廚房用品。若在步驟S120中確定出進行溫度控制，則可確定出目標受控設備是空調；在步驟S101中可以以“空調”或“溫度控制”為關鍵字，查詢預先存儲的信息，從而獲得該家庭內的空調的型號等設備信息。

在具體實現時，可以根據實際需求，結合使用上述兩種可選方式。例如，一個新增受控設備，可能沒有在本地數據庫或遠程數據庫中有預先存儲對應的設備信息，則可以采用圖像采集及圖像識別的方式確定設備信息。例如，為了確保設備信息獲取的精確度，可能會同時采用上述兩種方式進行設備信息的獲取，從而獲得兩個備選設備信息；若這兩個備選設備信息一致，則確定為步驟S101最終獲得的設備信息，若這兩個備選設備信息不一致，則移動控制設備分別根據獲取所述備選設備信息的獲取方式，給這兩個備選設備信息進行確信度值賦值；再通過確信度值的比較，選擇確信度值比較高的備選設備信息作為最終的設備信息。例如，圖像識別可能會存在一個精確度，則可以根據該精確度，給圖像采集及識別得到的設備信息進行所述確信度值的賦值。所述確信度值的獲取方式也有很多種，在此就不一一舉例了。當然，在具體實現時，若兩個備選設備信息沖突時，也可以在不確定確定度值的情況下，優先選擇其中一種方式確定的備選設備信息作為最終的設備信息。

總之，步驟S101獲取設備信息的方式有多種，不局限于上述任意一種。

實施例四：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

如圖2所示，所述方法還包括：

步驟S101：獲取所述目標受控設備的設備信息；

步驟S102：根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

所述步驟S102可包括：

將所述設備信息發送給云端數據庫；

接收所述云端數據庫基于所述設備信息，發送的所述目標受控設備可識別的無線控制信號的信號信息；

根據所述信號信息，將所述控制命令承載在所述無線控制信號上，形成所述無線控制指令。

在本實施例中所述移動控制設備與云端數據庫建立有連接，在獲得所述設備信息之后，將所述設備信息發送給云端數據庫，再接收云端數據返回的無線控制信號的信號信息；進而將所述控制命令編碼到所述無線控制信號上，形成所述無線控制指令。這里的所述信號信息可包括信號頻段、信號的編碼方式等各種信息。

由于云端數據庫的云存儲特點、可能會存儲有各種設備的設備信息及信號信息的對應關系，這樣的話，移動控制設備可通過云端數據庫的信息交互，獲得各種目標受控設備的信號信息，這樣就不用設置本地數據庫，更不用用戶手動設置；再次簡化了及智能化了移動控制設備的設備控制。

實施例五：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述步驟S150可包括：

在所述有效控制范圍內，獲取所述移動控制設備與所述目標受控設備之間的位置關系；

根據所述位置關系，調整所述移動控制設備上指令發射裝置的發射角度；

在調整所述發射角度之后，向所述目標受控設備發送所述無線控制指令。

在本實施例中所述移動控制設備移動到有效控制范圍內之后，所述移動控制設備會確定與目標受控設備的位置關系；并根據該位置關系確定出無限控制指令的發射角度，以確保所述目標受控設備能夠成功接收到所述無線控制指令。例如，若目標受控設備在移動控制設備的右邊，而移動控制設備向左邊發送定向信號，顯然所述目標受控設備接收不到無線控制指令的可能性非常大，故在本實施例中為了減少這種現象的出現，在本實施例中還會調整所述發射角度，在調整好發射角度之后發送所述無線控制指令。在本實施例中所述定向信號為非全向信號，這里的非全向信號可為非360度球狀發射的無線信號。總之，在本實施例中通過所述發射角度的調整，可以使所述移動控制設備內的發射裝置朝所述目標受控設備的接收裝置的接收方位發送所述無線控制指令。

值得注意是，本實施例是在前述任意一個實施例的基礎上的進一步改進，在本實施例中所述方法可以不包括、也可以包括前述步驟S101和步驟S102。

實施例六：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述步驟S130包括：

根據所述預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備的有效控制位置及有效控制角度；

所述步驟S140可包括：

移動到所述有效控制位置；

所述步驟S150可包括：

移動到所述有效控制位置之后，將所述移動控制設備的指令發射裝置的發射角度調整為所述有效控制角度；

在發射角度調整為所述有效控制角度之后，發送所述無線控制指令。

在本實施例中所述有效控制角度，為所述目標受控設備可接收到無線信號的角度，在本實施例中直接在所述地圖數據中記錄有所述有效控制位置及所述有效控制角度，這樣的話，所述移動控制設備直接根據所述地圖數據，可以一次性查詢出所述有效控制位置及所述有效控制角度，步驟S140直接移動到所述有效控制位置，在步驟S150直接根據所述有效控制角度，調整發射角度，不僅能夠確保所述目標受控設備接收到所述無線控制指令，還具有實現簡便的特點。

同樣地，本實施例是在前述任意一個實施例的基礎上的進一步改進，在本實施例中所述方法可以不包括、也可以包括前述步驟S101和步驟S102。

實施例七：

如圖1所示，本實施例提供一種設備控制方法，應用于移動控制設備中，包括：

步驟S110：獲取控制命令；

步驟S120：解析所述控制命令，確定目標受控設備；

步驟S130：根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

步驟S140：根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

步驟S150：在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述步驟S110可包括以下至少其中之一：

采集語音輸入的所述控制命令；

基于圖像采集獲得所述控制命令；

接收與所述移動控制設備連接的第一設備發送的所述控制命令。

這里的語音輸入，可利用麥克風等語音采集裝置采集到的用戶輸入的語音。所述圖像采集，可包括利用照相機或攝像機等具有圖像采集的裝置，采集到用戶的手語或手勢操作，或文本形式的控制命令等。

所述第一設備可以為與所述移動控制設備連接的任意設備，可以向所述移動控制設備發送所述控制命令。

所述移動控制設備獲取所述控制命令的方式不限于上述任意一種，以上僅是幾種可選方式。

實施例八：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

本實施例中，所述第一獲取單元110、解析單元120及確定單元130，都可對應于處理器或處理電路。所述處理器可包括中央處理器(CPU)、微處理器(MCU)、數字信號處理器(DSP)、應用處理器(AP)或可編程陣列(PLC)等。所述處理電路可包括專用集成電路(ASIC)。所述處理器或處理電路可通過預定代碼的執行，實現上述功能單元的操作。

當然所述第一獲取單元110還可對應于通信接口，通過接收外設發送的信息獲取所述控制指令。這里的通信接口可為有線接口或無線接口，優選為無線接口。

所述移動單元140可包括各種使所述移動控制設備可自行移動的各種裝置，例如，移動滾輪、移動底盤等移動裝置。

所述發射單元150可對應于發送天線，能夠發送無線信號。所述發送天線可為全向天線或定向天線。所述全向天線可以在各個方向上發送無線信號，所述定向信號僅可在預定角度內發送所述無線信號。

總之，本實施例提供了一種移動控制設備，能夠取代各種遙控設備，同時用于多個或多種受控設備的控制，能夠移動到各個目標受控設備的有效控制范圍內發送無線控制指令，以控制所述目標受控設備，這樣用戶就不用走到特點區域進行所述目標受控設備的控制，簡化了設備控制，減少了遙控器的應用。

實施例九：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述設備還包括：

第二獲取單元，用于在所述解析單元確定所述目標受控設備之后，獲取所述目標受控設備的設備信息；

生成單元，用于根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

在本實施例中所述移動控制設備還包括：第二獲取單元及生成單元。本實施例中所述第二獲取單元的結構可與所述第一獲取單元的結構類似。所述生成單元對應的具體硬件也可為處理器或處理電路。同樣地，所述處理器或處理電路可通過預定代碼的執行，生成所述目標受控設備可識別的無線控制指令。

在本實施中通過第二獲取單元和生成單元的引入，可以根據設備信息生成對應的無線控制指令，以確保移動控制設備的控制可靠性。

實施例十：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述設備還包括：

第二獲取單元，用于在所述解析單元確定所述目標受控設備之后，獲取所述目標受控設備的設備信息；

生成單元，用于根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

所述第二獲取單元，具體用于采集所述目標受控設備的圖像信息，根據所述圖像信息獲取所述設備信息；和/或，查詢預先存儲的所述目標受控設備的設備信息。

本實施例中所述第二獲取單元可包括照相機或攝像機及處理器等裝置，可以利用照相機或攝像機進行圖像采集，再由所述處理器進行所述圖像識別獲取所述設備信息。

當然，所述第二獲取單元也可以處理器或處理電路，通過查詢本地數據庫或遠程數據庫來獲取所述設備信息。

總之，本實施例中所述第二獲取單元的裝置有很多種，不局限于上述任意一種。

實施例十一：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述設備還包括：

第二獲取單元，用于在所述解析單元確定所述目標受控設備之后，獲取所述目標受控設備的設備信息；

生成單元，用于根據所述設備信息及所述控制命令，生成所述目標受控設備可識別的所述無線控制指令。

所述生成單元，具體用于將所述設備信息發送給云端數據庫；接收所述云端數據庫基于所述設備信息，發送的所述目標受控設備可識別的無線控制信號的信號信息；根據所述信號信息，將所述控制命令承載在所述無線控制信號上，形成所述無線控制指令。

在本實施例中所述生成單元還對應于通信接口，能夠與云端數據庫進行數據交互，從而確定所述目標受控設備可識別的無線控制信號的信號信息，并最終控制命令承載到所述無線控制信號上，形成所述目標受控設備最終可識別的無線控制指令。

實施例十二：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述發射單元150，具體用于在所述有效控制范圍內，獲取所述移動控制設備與所述目標受控設備之間的位置關系；根據所述位置關系，調整所述移動控制設備上指令發射裝置的發射角度；在調整所述發射角度之后，向所述目標受控設備發送所述無線控制指令。

在本實施例中為了確保無線控制指令的成功接收，在本實施例中所述發射單元150還會根據目標受控設備與移動控制設備之間的位置關系，調整發射裝置的發射角度，這里的發射裝置可對應于無線信號的發射天線。

本實施例可為前述所述移動控制設備的任意一個基礎上的進一步改進，能夠通過發射裝置的發射角度的調整，確保設備控制的可靠性和穩定性。

實施例十三：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述確定單元130，具體用于根據所述預先設置的地圖數據，確定所述目標受控設備的有效控制位置及有效控制角度；

所述移動單元140，具體用于移動到所述有效控制位置；

所述發射單元150，具體用于移動到所述有效控制位置之后，將所述移動控制設備的指令發射裝置的發射角度調整為所述有效控制角度；在發射角度調整為所述有效控制角度之后，發送所述無線控制指令。

在本實施例中所述地圖數據不僅包括有效控制位置，還包括所述有效控制角度，在本實施例中可以通過地圖數據的查詢，同時獲得有效控制位置及有效控制角度，故移動單元140將直接移動到所述有效控制位置，所述發射單元150直接將所述發射裝置的發射角度調整為所述有效控制角度即可。

本實施例提供的移動控制設備，同樣可確保控制穩定性和可靠性的特點，同時還兼具有實現簡便的特點。

同樣地，本實施例提供的移動控制設備是在前述任意一個技術方案提供的移動控制設備上的進一步改進，在不沖突的情況下，可以與前述任意的一個移動控制設備結合，形成新的移動控制設備。

實施例十四：

如圖3所示，本實施例提供一種移動控制設備，包括：

第一獲取單元110，用于獲取控制命令；

解析單元120，用于解析所述控制命令，確定目標受控設備；

確定單元130，用于根據預先設置的地圖數據，確定目標受控設備所在的第一位置；

移動單元140，用于根據所述第一位置，移動到所述目標受控設備的有效控制范圍內；

發射單元150，用于在所述有效控制范圍內，根據所述控制命令向所述目標受控設備發送無線控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目標受控設備響應所述控制命令。

所述第一獲取單元110，具體用于采集語音輸入的所述控制命令；和/或，基于圖像采集獲得所述控制命令；和/或，接收與所述移動控制設備連接的第一設備發送的所述控制命令。

在本實施例中第一獲取單元110可對應于麥克風等語音采集和識別裝置，也可以對應于照相機或攝像機等圖像采集裝置，也可以對應于通信接口等結構采集第一設備發送的控制命令。總之，所述第一獲取單元110獲取所述控制命令的裝置有多種，以上僅是可選裝置，具體實現不限于上述任意一種。

以下結合上述任意實施例提供幾個具體示例：

示例一：

如圖4所示，本示例提供一種控制系統，包括移動控制設備及目標受控設備。在圖4中所述受控設備包括空調、冰箱、智能門鎖以及電腦等。在具體實施過程中，不限于所述上述設備。

所述移動控制設備可以自行移動，將會接收控制命令，確定出目標受控設備，然后移動到目標受控設備所在位置附近，基于所述控制命令發送無線控制指令控制目標受控設備的運行狀態和/或工作狀態。

在圖4中所述移動控制設備接收到調整空調的運行狀態的命令后，所述移動控制設備從智能門鎖處移動到空調處，發送無線控制指令，以調整所述空調的運行狀態。

示例二：

本示例提供一種移動控制設備，所述移動控制設備可為一個可移動的機器人，機器人具有3D視覺系統，可以建立家庭住宅內的地圖且在家庭住宅中自主導航。機器人通過3D視覺系統進行物體識別，可以找到家中的家電設備，且可以確定具體品牌和型號。機器人具有紅外的收發裝置，可以發送控制家電的紅外碼。云端系統提供紅外碼庫，所述云端系統具體可以根據不同品牌型號的家電設定設備的紅外碼，形成所述紅外碼庫。機器人具有語音交互系統，可以獲得用戶命令，了解用戶的具體需求，比如“控制空調制冷溫度到25度”。機器人的處理器或處理電路，可以根據語音、視覺等多種輸入，獲得控制任務，然后通過底盤移動到合適的位置，然后改變收發裝置的發射角度，來瞄準目標家電，并發射紅外碼。這里的紅外碼對應于前述的無線控制指令。

示例三：

本示例提供一種設備控制方法，包括預處理階段和控制階段。

如圖5所示，所述預處理階段包括：

步驟S1：機器人在住宅中移動，機器人基于3D視覺系統構建家中地圖。

步驟S21：基于用戶輸入在地圖中標注家電位置。

步驟S31：標注每一個家電設備的具體品牌和型號。

步驟S22：機器人在家中移動時，使用3D視覺系統自動發現家電，具體指通過圖像采集和識別，識別出家庭空間范圍內的家電設備。

步驟S32：圖像識別得到家電的品牌和型號。

步驟S4：記錄家電的位置信息和/或設備信息等信息。所述位置信息可包括家電所處的位置、朝向、擺放方位角等信息。所述設備信息可包括品牌信息及型號信息等信息。

步驟S5：機器人通過云端下載家電的紅外碼庫，該紅外碼庫內存儲有各種家電可識別的紅外碼。

如圖6所示，所述控制階段包括：

步驟S11：語音獲取用戶命令，這里的用戶命令即為前述的控制命令的一種。

步驟S12：語音/語義識別，分析用戶命令，獲得“空調”、“制冷”以及“20度”等控制信息。

步驟S13：在地圖中尋找空調的位置，規劃路線。這里的規劃的路線為所述移動控制設備移動到空調附近的運動路線。

步驟S14：基于規劃路線，控制底盤移動到目標位置。這里的目標位置即為所述空調所在的位置附近，也即所述空調的有效控制范圍內。

步驟S15：打開攝像頭，通過3D視覺系統，尋找空調的具體方位。

步驟S16：控制紅外發射器對準空調，發射紅外碼。

在本示例中，所述機器人從云端下載紅外碼庫的步驟包括在預處理階段。這樣的話，機器人在控制階段，在獲取到控制命令之后，可直接通過查詢機器人本地存儲的紅外碼庫，就可以結合控制命令生成紅外控制指令。顯然這種方式能夠加快所述機器人等移動控制設備進行控制的響應速率。當然在具體實現時，所述下載紅外碼庫或查詢目標受控設備對應的紅外碼的步驟可以放到控制階段，例如，放到步驟S12之后，機器人等移動控制設備每次都到云端或遠程數據庫查詢對應的紅外碼，以減少機器人等移動控制設備本地存儲的數據，減少本地數據存儲占用的存儲空間。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結合，或可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網絡單元上；可以根據實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理模塊中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：移動存儲設備、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。