新型收放纜裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開一種新型收放纜裝置，包括線纜收納裝置及線纜保護裝置。線纜保護裝置包括相互樞接的固定臂與活動臂，兩者樞接處設有彈性件及微動開關，活動臂樞轉收合至觸發位置時微動開關被觸發。固定臂上設第一張緊輪與第二張緊輪，活動臂上設第三張緊輪。線纜收納裝置中繞線電機固定在轉動件上并利用定齒輪與行星齒輪的嚙合關系驅使轉動件及繞線件轉動，驅動輪與連桿設在繞線件上并驅使擺臂擺動。微動開關控制主電機和/或繞線電機。線纜經過張緊輪后繞到繞線盤上，拉力過大時活動臂收合使微動開關關閉電機以停止收放動作，保護線纜。線纜收納裝置無電性元件，耐輻照能力強，轉動繞線與擺動布線的動作同步，布線均勻。
【專利說明】
新型收放纜裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種收放纜裝置，尤其涉及一種運用于核電機器人上的收放纜裝置。
【背景技術】
[0002]在許多領域的現場都需要使用機器人來代替人工作業，機器人的優點是可以在高輻射、高溫等危險環境或狹小地域等不適宜人類前往的場所進行作業，然而，機器人作業時候需要有動力輸入，并且作業時數據需要在機器人與控制端之間雙向傳輸，因此需要機器人上接有連接線纜。
[0003]以核電領域為例，核電站機器人作為提高核安全和電站應急的重要裝備之一，在核電站日常維護及事故救援方面得到廣泛應用。結合核電站內部復雜環境，為保證其通訊穩定和增加其通訊穩定和增強其抗干擾能力，機器人通訊方式主要采用有纜通訊方式。由于機器人上連接了線纜，在機器人行進的過程中線纜會跟隨機器人行進，因此需要實時地進行收放纜的操作。目前收放纜技術主要分為遠端收放纜技術和就地收放纜技術。其中遠端收放纜技術是指在控制端進行收放纜的操作，這種技術僅適用于工作路徑簡單、線纜抗拉能力高、線纜長度短等作業情況。而就地收放纜技術是指在機器人上進行收放纜操作，這種技術可適用于光纖等脆弱線纜的收放，滿足作業距離遠和路徑復雜等工作要求。
[0004]采用就地收放纜技術時，需要在機器人上設置收放纜裝置，收放纜裝置作為機器人線纜鋪設及存放的執行設備，其作業性能直接影響機器人能否正常運作及工作范圍，采用先進的收放纜技術有助于提高機器人工作穩定性及可達性。目前的收放纜裝置在結構上主要存在兩個缺點:第一，需要編碼器、傳感器等電性元件的輔助才能進行收線，而在核電領域中機器人作業場所的輻射較大，對一般電性元件的損害也較大，因此這種線纜收納裝置的維護成本高、工作壽命短，并且一旦電性元件在輻照影響下失去功能，則收線過程和效果也會受到影響，導致線纜在繞線盤上分布不均。第二，光纖線纜的重量較輕，其自身韌性和強度上稍有不足，抗拉能力差，而現有的收放纜裝置在收放纜時對線纜的保護不足，拉扯力較大，易使線纜損壞，導致機器人無法再正常工作。
[0005]因此，有必要提供了一種能夠使線纜布線均勻、抗輻照能力較強且對線纜保護良好的線纜收納裝置。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的在于提供一種能夠使線纜布線均勻、抗輻照能力較強且對線纜保護良好的線纜收納裝置。
[0007]為了實現上述目的，本實用新型提供了一種新型收放纜裝置，安裝在機器人上，機器人上具有驅動機器人行進的主電機，包括線纜收納裝置及位于線纜收納裝置上方的線纜保護裝置。線纜保護裝置包括固定臂、活動臂、彈性件、微動開關、第一張緊輪、第二張緊輪及第三張緊輪，固定臂固定在機器人上，活動臂的一端與固定臂的一端樞接且活動臂可相對固定臂樞轉收合至一觸發位置，彈性件設置于固定臂與活動臂之間并提供使活動臂相對固定臂樞轉打開的彈力，微動開關設置于固定臂與活動臂的連接處，當活動臂到達觸發位置時微動開關被觸發，第一張緊輪與第二張緊輪分別轉動地設置在固定臂上且其中第二張緊輪更靠近固定臂與活動臂的連接處，第三張緊輪轉動地設置在活動臂上。線纜收納裝置包括繞線盤、繞線電機、轉動件、繞線件、定齒輪、行星齒輪、傳動機構、驅動輪、擺臂及連桿，繞線盤固定在機器人上，所述定齒輪固定在所述繞線盤的端面上，所述轉動件轉動地設置在所述繞線盤的端面上且所述轉動件的轉動軸線與所述定齒輪的中心軸線重合，所述繞線電機固定于所述轉動件的一端并具有兩輸出軸，所述行星齒輪與所述繞線電機的一所述輸出軸連接并與所述定齒輪嚙合，所述繞線件固定于所述轉動件的另一端并在所述轉動件的帶動下圍繞所述繞線盤的圓柱面轉動，所述驅動輪轉動地安裝在所述繞線件上，所述擺臂的一端偏心地樞接在所述驅動輪上，所述連桿的一端樞接于所述繞線件，所述連桿的另一端與所述擺臂樞接，所述驅動輪轉動時驅使所述擺臂的另一端上下擺動，所述傳動機構設置在所述轉動件及所述繞線件上并與所述繞線電機的另一輸出軸及所述驅動輪連接，所述繞線電機藉由所述傳動機構驅使所述驅動輪轉動。微動開關控制主電機和/或繞線電機。
[0008]與現有技術相比，本實用新型收放纜裝置包括了線纜保護裝置及線纜收納裝置，裝置安裝后將線纜從固定臂與活動臂的開口處引入，使線纜由下向上繞過第一張緊輪后繞到第三張緊輪之上，再從第三張緊輪上向下繞到第二張緊輪上，最后線纜向下經過擺臂后繞到繞線盤上。收放纜的過程中，線纜在三個張緊輪上滑動穿行，當拉動線纜的牽引力過大時，線纜藉由與三個張緊輪的摩擦力拉動活動臂收攏，牽引力越大活動臂的收攏幅度越大，一旦活動臂到達觸發位置并觸碰微動開關，則主電機或繞線電機停止，從而暫停收放纜的動作，防止線纜因牽引力過大而斷裂，實現了保護線纜的目的。另外，在繞線電機工作時，繞線件及其上的擺臂能夠圍繞繞線盤的圓柱面轉動，同時繞線電機還驅使驅動輪轉動，繞線件與其上的驅動輪、連桿及擺臂構成凸輪連桿機構，當驅動輪轉動時驅使擺臂的另一端做上下擺動的動作。齒輪傳動與連桿傳動的結合使擺臂轉動繞線以及擺動布線的兩個動作可以同步，實現均勻布線。并且是通過純機械機構實現，無需設置編碼器、傳感器等電性元件，因此抗輻照能力較強、工作壽命長、維護成本低。
[0009]較佳地，彈性件是繞設在固定臂與活動臂的轉軸上的扭簧。設置扭簧可以提供使活動臂樞轉打開的彈力，并使固定臂與活動臂之間結構更加穩定。
[0010]較佳地，線纜保護裝置還包括第四張緊輪，第四張緊輪轉動地設置在固定臂上并位于第一張緊輪與第二張緊輪之間，第三張緊輪在固定臂上的投影位置位于第一張緊輪與第四張緊輪之間。在固定臂上設置第四張緊輪并使第三張緊輪位于第一張緊輪與第四張緊輪之間，目的是使線纜在線纜保護裝置上的穿行更加順暢。
[0011]具體地，第一張緊輪、第二張緊輪、第三張緊輪以及第四張緊輪的輪面上均設置有容納線纜的凹槽。通過設置凹槽可以將線纜穩固地定位在張緊輪上。
[0012]較佳地，驅動輪的轉動軸線垂直于轉動件的轉動軸線，擺臂在驅動輪上的樞轉軸線及連桿在繞線件與擺臂上的樞轉軸線均與驅動輪的轉動軸線平行。
[0013]較佳地，傳動機構包括第一轉輪、第二轉輪、傳動組件及驅動件，第一轉輪與第二轉輪分別轉動地設置在轉動件與繞線件上，繞線電機的輸出軸與第一轉輪連接并驅使第一轉輪轉動，傳動組件設置在第一轉輪與第二轉輪之間，第一轉輪轉動時藉由傳動組件驅使第二轉輪轉動，驅動件連接在第二轉輪與驅動輪之間并將第二轉輪的轉動傳遞給驅動輪。
[0014]具體地，第一轉輪的轉動軸線與第二轉輪的轉動軸線相互垂直，傳動組件包括相互嚙合的第一傘齒輪與第二傘齒輪，其中第一傘齒輪與第一轉輪固定且第一傘齒輪的中心軸線與第一轉輪的中心軸線重合，第二傘齒輪與第二轉輪固定且第二傘齒輪的中心軸線與第二轉輪的中心軸線重合。
[0015]具體地，驅動件為第一同步帶，第二轉輪與驅動輪均為同步帶輪，第一同步帶圍繞在第二轉輪與驅動輪之外。
[0016]具體地，傳動機構還包括第三轉輪、第二同步帶及減速箱，第一轉輪設置于轉動件的一端，繞線電機與第三轉輪設置在轉動件的另一端，減速箱連接在繞線電機的輸出軸與第三轉輪之間，第一轉輪與第三轉輪均為同步帶輪，第二同步帶圍繞在第一轉輪與第三轉輪之外。
[0017]較佳地，新型收放纜裝置還包括固定于機器人并位于線纜保護裝置與線纜收納裝置之間的導線管，線纜從導線管中穿過。導線管起到導向、過渡作用，使線纜從線纜保護裝置到線纜收納裝置的過程更順暢。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型新型收放纜裝置的立體圖。
[0019]圖2是收放纜裝置中線纜保護裝置的立體圖。
[0020]圖3是線纜保護裝置另一角度的立體圖。
[0021 ]圖4是線纜保護裝置的側視圖。
[0022]圖5是收放纜裝置中線纜收納裝置的立體圖。
[0023]圖6是收放纜裝置中擺臂的工作原理示意圖。
【具體實施方式】
[0024]下面結合給出的說明書附圖對本實用新型的較佳實施例作出描述。
[0025]如圖1所示，本實用新型提供了一種新型收放纜裝置，設置在機器人上，特別是核電領域中的機器人。新型收放纜裝置可以在機器人行進的過程中實現就地收放纜，滿足作業距離遠和路徑復雜等工作要求。新型收放纜裝置包括線纜保護裝置I及線纜收納裝置2，線纜收納裝置2直接安裝在機器人上，線纜保護裝置I通過豎起的桿件或架體等結構安裝在及機器人上并且位于線纜收納裝置2的上方。線纜4經過線纜保護裝置I的引導后向下進入到線纜收納裝置2并被收納在線纜收納裝置2上。機器人具有控制其行進的主電機，而線纜收納裝置2包括有作為收放纜動作的動力源的繞線電機。在收放線纜4的過程中，線纜4會受到牽引力，線纜保護裝置I的作用就是在該牽引力過大時停止主電機與繞線電機，從而保護線纜4不受損傷。以下將分別介紹線纜保護裝置I與線纜收納裝置2的具體結構。
[0026]參照圖2至圖4，線纜保護裝置I包括固定臂11、活動臂12、彈性件13、微動開關14、第一張緊輪15、第二張緊輪16、第三張緊輪17及第四張緊輪18。
[0027]固定臂11固定在機器人上立起的桿件或架體等結構上，活動臂12的一端與固定臂11的一端樞接，因此活動臂12可以相對固定臂11樞轉打開或樞轉收合。將活動臂12相對固定臂11樞轉收合至一定程度時的位置定義為觸發位置。彈性件13設置于固定臂11與活動臂12之間并提供使活動臂12相對固定臂11樞轉打開的彈力，彈性件13具體的是扭簧，并繞設在固定臂11與活動臂12的轉軸上。微動開關14設置于固定臂11與活動臂12的連接處，當活動臂12到達上述的觸發位置時微動開關14被觸發。微動開關14通過適當的連線及電路布局與上述的主電機、繞線電機形成電性連接，當微動開關14被觸發時可以控制主電機與繞線電機的啟動與停止。第一張緊輪15、第二張緊輪16以及第四張緊輪18分別轉動地設置在固定臂11上并且沿固定臂11的長度方向排列，其中第一張緊輪15更靠近固定臂11與活動臂12的開口處，第二張緊輪16更靠近固定臂11與活動臂12的連接處，而第四張緊輪18位于第一張緊輪15與第二張緊輪16之間。在固定臂11上還開設有位于第二張緊輪16后方的穿孔。第三張緊輪17轉動地設置在活動臂12上，且第三張緊輪17在固定臂11上的投影位置位于第一張緊輪15與第四張緊輪18之間。第一張緊輪15、第二張緊輪16、第三張緊輪17以及第四張緊輪18的輪面上均設置有容納線纜4的凹槽。
[0028]線纜4從固定臂11與活動臂12的開口處進入到第一張緊輪15下端，繞過第一張緊輪15后向上引至第三張緊輪17處并向下繞過第三張緊輪17，向下的線纜4再從第四張緊輪18靠近開口的一端繞到第四張緊輪18下方后向固定臂11與活動臂12的連接處延伸，線纜4最后從第二張緊輪16的上方繞過后，向下通過穿孔穿過固定臂11。穿過固定臂11后的線纜4被引入到線纜收納裝置2上。
[0029]線纜保護裝置I的工作原理如下:線纜4被拉動時，在四個張緊輪之間穿行，當拉動線纜4的牽引力過大時，線纜4藉由與四個張緊輪的摩擦力拉動活動臂12收合，牽引力越大，活動臂12的收合幅度越大，一旦活動臂12到達觸發位置并觸碰微動開關14，則主電機與繞線電機停止工作，機器人停止行駛，線纜收納裝置2停止收線，從而防止線纜4因牽引力過大而斷裂。
[0030]結合圖5與圖6，線纜收納裝置2的作用是在有限空間內最大限度的收納線纜4。線纜收納裝置2除了包括上述的繞線電機之外，還包括繞線盤20、轉動件22、繞線件23、定齒輪24、行星齒輪25、傳動機構、驅動輪27、擺臂28及連桿29。
[0031]繞線盤20的中間具有供線纜4繞上的圓柱面，安裝時繞線盤20的一個端面朝上而另一端面朝下固定在機器人上。繞線盤20朝上的端面的中央設置有一轉軸21，轉動件22呈平板狀結構，并安裝在轉軸21上使轉動件22可以在繞線盤20上轉動，當繞線電機啟動后輸出軸21帶動轉動件22轉動。繞線件23也呈平板狀結構，繞線件23的上端固定在轉動件22的一端，繞線件23的下端延伸到繞線盤20的圓柱面的外側，繞線件23在轉動件22的帶動下圍繞繞線盤20的圓柱面轉動。驅動輪27轉動地安裝在繞線件23的下端，擺臂28的一端偏心地樞接在驅動輪27上，即擺臂28在驅動輪27上的樞接軸線與驅動輪27自身的轉動軸線之間具有間距。連桿29的一端樞接于繞線件23，連桿29的另一端與擺臂28樞接，驅動輪27轉動時驅使擺臂28的另一端上下擺動。定齒輪24固定在繞線盤20朝上的端面上，并且定齒輪24的中間開孔以供轉軸21穿過，因此轉動件22的轉動軸線與定齒輪24的中心軸線重合。繞線電機(未圖示)固定在轉動件22的另一端并具有兩個輸出軸，行星齒輪25位于轉動件22之下并與繞線電機的一屬輸出軸連接，且行星齒輪25與定齒輪24嚙合。在繞線電機啟動后行星齒輪25自轉并利用嚙合關系繞定齒輪24公轉。行星齒輪25的公轉為轉動件22在繞線盤20上的轉動提供了動力。傳動機構設置在轉動件22及繞線件23上并與繞線電機的另一輸出軸及驅動輪27連接，繞線電機藉由傳動機構驅使驅動輪27轉動。
[0032]具體的，驅動輪27的轉動軸線垂直于轉動件22的轉動軸線，擺臂28在驅動輪27上的樞轉軸線及連桿29在繞線件23與擺臂28上的樞轉軸線均與驅動輪27自身的轉動軸線平行。連桿29包括相互垂直的第一段291與第二段292，第一段291的一端樞接于繞線件23，第一段291的另一端與第二段292的一端固定，第二段292的另一端與擺臂28樞接，第一段291的擺動軌跡所界定的平面平行與擺臂28的擺動軌跡所界定的平面，而第二段292垂直于擺臂28。繞線件23與其上的驅動輪27、連桿29及擺臂28構成了一個凸輪連桿機構，如圖2所示。
[0033]在本實施例中，傳動機構包括第一轉輪261、第二轉輪262、第三轉輪263、第二同步帶264、減速箱265、驅動件266及傳動組件。
[0034]第一轉輪261與第三轉輪263分別轉動地安裝在轉動件22上，且第一轉輪261在靠近繞線件23的一端，而第三轉輪263在設置行星齒輪25的一端。減速箱265連接在繞線電機的另一輸出軸與第三轉輪263之間，使繞線電機可以驅使第三轉輪263轉動，并且使第三轉輪263的轉速可以被調節地較慢。第一轉輪261與第三轉輪263均是同步帶輪，第二同步帶264圍繞在第一轉輪261與第三轉輪263之外，第二同步帶264將第三轉輪263的轉動傳遞給第一轉輪261，使第一轉輪261也轉動。第二轉輪262轉動地安裝在繞線件23的上端，驅動件266連接在第二轉輪262與驅動輪27之間并將第二轉輪262的轉動傳遞給驅動輪27。第二轉輪262與驅動輪27都是同步帶輪，驅動件266為第一同步帶并圍繞在第二轉輪262與驅動輪27之外。
[0035]傳動組件設置在第一轉輪261與第二轉輪262之間，第一轉輪261轉動時藉由傳動組件驅使第二轉輪262轉動。具體的，由于第一轉輪261的轉動軸線與第二轉輪262的轉動軸線相互垂直，因此傳動組件采用包括相互嚙合的第一傘齒輪(圖1角度下未顯示)與第二傘齒輪267的結構，其中第一傘齒輪固定在第一轉輪261之下且第一傘齒輪的中心軸線與第一轉輪261的中心軸線重合，第二傘齒輪267固定在第二轉輪262的一側且第二傘齒輪267的中心軸線與第二轉輪262的中心軸線重合。傳動組件還可以是其他能夠實現垂直換向傳動的結構，如蝸輪蝸桿等。
[0036]線纜收納裝置2的工作過程如下:進行收纜時，繞線電機啟動，通過行星齒輪25與定齒輪24的嚙合驅使繞線件23及擺臂28圍繞繞線盤20的圓柱面轉動，同時繞線電機又通過傳動組件及兩個同步帶輪組件驅使驅動輪27轉動。驅動輪27轉動后使包括其在內的凸輪連桿機構發生變形，呈現出來的結果就是擺臂28的自由端會在繞著繞線盤20轉動的過程中不斷地做上下搖擺的運動。線纜4從上往下放到擺臂28上再繞到繞線盤20上，擺臂28起到導向及理線的作用，使線纜4逐層逐層地繞到繞線盤20上，過程穩定且效果均勻。
[0037]具體的，本新型收放纜裝置還包括固定于機器人并位于線纜保護裝置與線纜收納裝置之間的導線管3，線纜4經過向下穿過固定臂11后從導線管3上端的開口穿入，線纜4從導線管3下端的開口穿入后繞到繞線盤上。
[0038]與現有技術相比，本新型收放纜裝置中的線纜保護裝置利用固定臂11、活動臂12及彈性件13構成一個拉力夾，并在拉力夾上設置了微動開關14以及由四個張緊輪構成的滑輪組，利用線纜4與張緊輪之間的摩擦力對牽引力進行控制，一旦活動臂12收合到達觸發位置并觸碰微動開關14，則主電機或繞線電機停止，從而暫停收放纜的動作，防止線纜4因牽引力過大而斷裂，實現了保護線纜4的目的。另外，線纜收納裝置通過齒輪傳動與連桿傳動兩種方式的結合實現了擺臂28繞著繞線盤20轉動以及上下擺動的兩個動作的同步，使線纜4能夠在擺臂28的導向下繞到繞線盤20上且布線均勻。另外，線纜收納裝置2中只采用一個繞線電機就能完成上述兩個動作的同步，無需設置編碼器、傳感器等電性元件，因此抗輻照能力較強、工作壽命長、維護成本低。
[0039]本實用新型中的傳動機構的實質作用是將繞線電機輸出軸的轉動傳遞給驅動輪27，在本實施例中傳動機構具體為兩個同步帶輪組件及一個包括傘齒輪的傳動組件，在其他實施例中，也可以是其他可以實現傳動的結構，比如多個齒輪構成的齒輪組，使用齒輪組時，驅動輪27可以為齒輪。
[0040]以上所揭露的僅為本實用新型的較佳實例而已，其作用是方便本領域的技術人員理解并據以實施，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等同變化，仍屬于本實用新型所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種新型收放纜裝置，安裝在機器人上，所述機器人上具有驅動所述機器人行進的主電機，其特征在于:包括線纜收納裝置及位于所述線纜收納裝置上方的線纜保護裝置； 所述線纜保護裝置包括固定臂、活動臂、彈性件、微動開關、第一張緊輪、第二張緊輪及第三張緊輪，所述固定臂固定在所述機器人上，所述活動臂的一端與所述固定臂的一端樞接且所述活動臂可相對所述固定臂樞轉收合至一觸發位置，所述彈性件設置于所述固定臂與所述活動臂之間并提供使所述活動臂相對所述固定臂樞轉打開的彈力，所述微動開關設置于所述固定臂與所述活動臂的連接處，當所述活動臂到達所述觸發位置時所述微動開關被觸發，所述第一張緊輪與所述第二張緊輪分別轉動地設置在所述固定臂上且其中所述第二張緊輪更靠近所述固定臂與所述活動臂的連接處，所述第三張緊輪轉動地設置在所述活動臂上， 所述線纜收納裝置包括繞線盤、繞線電機、轉動件、繞線件、定齒輪、行星齒輪、傳動機構、驅動輪、擺臂及連桿，所述繞線盤固定在所述機器人上，所述定齒輪固定在所述繞線盤的端面上，所述轉動件轉動地設置在所述繞線盤的端面上且所述轉動件的轉動軸線與所述定齒輪的中心軸線重合，所述繞線電機固定于所述轉動件的一端并具有兩輸出軸，所述行星齒輪與所述繞線電機的一所述輸出軸連接并與所述定齒輪嚙合，所述繞線件固定于所述轉動件的另一端并在所述轉動件的帶動下圍繞所述繞線盤的圓柱面轉動，所述驅動輪轉動地安裝在所述繞線件上，所述擺臂的一端偏心地樞接在所述驅動輪上，所述連桿的一端樞接于所述繞線件，所述連桿的另一端與所述擺臂樞接，所述驅動輪轉動時驅使所述擺臂的另一端上下擺動，所述傳動機構設置在所述轉動件及所述繞線件上并與所述繞線電機的另一輸出軸及所述驅動輪連接，所述繞線電機藉由所述傳動機構驅使所述驅動輪轉動， 所述微動開關控制所述主電機和/或所述繞線電機。2.如權利要求1所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述彈性件是繞設在所述固定臂與所述活動臂的轉軸上的扭簧。3.如權利要求1所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述線纜保護裝置還包括第四張緊輪，所述第四張緊輪轉動地設置在所述固定臂上并位于所述第一張緊輪與所述第二張緊輪之間，所述第三張緊輪在所述固定臂上的投影位置位于所述第一張緊輪與所述第四張緊輪之間。4.如權利要求3所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述第一張緊輪、第二張緊輪、第三張緊輪以及所述第四張緊輪的輪面上均設置有容納線纜的凹槽。5.如權利要求1所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述驅動輪的轉動軸線垂直于所述轉動件的轉動軸線，所述擺臂在所述驅動輪上的樞轉軸線及所述連桿在所述繞線件與擺臂上的樞轉軸線均與所述驅動輪的轉動軸線平行。6.如權利要求1所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述傳動機構包括第一轉輪、第二轉輪、傳動組件及驅動件，所述第一轉輪與第二轉輪分別轉動地設置在所述轉動件與所述繞線件上，所述繞線電機的輸出軸與所述第一轉輪連接并驅使所述第一轉輪轉動，所述傳動組件設置在所述第一轉輪與所述第二轉輪之間，所述第一轉輪轉動時藉由所述傳動組件驅使所述第二轉輪轉動，所述驅動件連接在所述第二轉輪與所述驅動輪之間并將所述第二轉輪的轉動傳遞給所述驅動輪。7.如權利要求6所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述第一轉輪的轉動軸線與所述第二轉輪的轉動軸線相互垂直，所述傳動組件包括相互嚙合的第一傘齒輪與第二傘齒輪，其中所述第一傘齒輪與所述第一轉輪固定且所述第一傘齒輪的中心軸線與所述第一轉輪的中心軸線重合，所述第二傘齒輪與所述第二轉輪固定且所述第二傘齒輪的中心軸線與所述第二轉輪的中心軸線重合。8.如權利要求6所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述驅動件為第一同步帶，所述第二轉輪與所述驅動輪均為同步帶輪，所述第一同步帶圍繞在所述第二轉輪與所述驅動輪之外。9.如權利要求6所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述傳動機構還包括第三轉輪、第二同步帶及減速箱，所述第一轉輪設置于所述轉動件的一端，所述繞線電機與所述第三轉輪設置在所述轉動件的另一端，所述減速箱連接在所述繞線電機的輸出軸與所述第三轉輪之間，所述第一轉輪與第三轉輪均為同步帶輪，所述第二同步帶圍繞在所述第一轉輪與所述第三轉輪之外。10.如權利要求1所述的新型收放纜裝置，其特征在于:所述新型收放纜裝置還包括固定于所述機器人并位于所述線纜保護裝置與所述線纜收納裝置之間的導線管，線纜從所述導線管中穿過。
【文檔編號】H02G11/02GK205693316SQ201620566192
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年6月12日 公開號201620566192.7, CN 201620566192, CN 205693316 U, CN 205693316U, CN-U-205693316, CN201620566192, CN201620566192.7, CN205693316 U, CN205693316U
【發明人】董亞超, 陳嘉杰, 劉青松, 王國河, 賀韶, 鄧志燕, 余冰, 侯碩, 沈黎
【申請人】中廣核研究院有限公司, 中國廣核集團有限公司, 中國廣核電力股份有限公司