本發明涉及圖像處理，特別是涉及一種云臺攝像機的糾偏方法、裝置、電子設備及存儲介質。
背景技術：
1、云臺攝像機多用于工業巡視場景，用以進行長時間、大范圍的環境監控，例如，長期監控變電站以確保安全穩定的運行。在云臺攝像機的使用過程中，常需要對其進行糾偏，以使得云臺攝像機在采集過程中保持穩定，能夠采集到質量較好的圖像。
2、相關技術中，常見的糾偏處理方法雖然能夠達到一定的糾偏效果，但在針對距離較遠、體積較小的物體進行拍攝時，容易受到放大效應的影響，糾偏效果較差。
技術實現思路
1、本發明實施例的目的在于提供一種云臺攝像機的糾偏方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現改善云臺攝像機的糾偏效果。具體技術方案如下：
2、第一方面，本技術實施例提供了一種云臺攝像機的糾偏方法，包括：
3、獲取云臺攝像機的第一預置位，以及所述第一預置位對應的第一焦距列表，以及所述第一焦距列表中多個預設焦距各自對應的拍攝參數及基準圖像；
4、在所述云臺攝像機架設在所述第一預置位的情況下，按照從小到大的順序，在所述第一焦距列表中選取當前待處理的所述預設焦距，利用所述云臺攝像機基于所述預設焦距及對應所述拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到所述預設焦距對應的待檢測圖像；
5、比對所述待檢測圖像與所述預設焦距對應的基準圖像，得到所述預設焦距下所述云臺攝像機的偏移角度，并基于所述偏移角度對所述云臺攝像機進行糾偏；
6、返回執行步驟：按照從小到大的順序，在所述第一焦距列表中選取當前待處理的所述預設焦距，利用所述云臺攝像機基于所述預設焦距及對應所述拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到所述預設焦距對應的待檢測圖像，直至所述云臺攝像機在所述第一焦距列表中的各所述預設焦距下均糾偏完成。
7、本技術的一個實施例中，所述比對所述待檢測圖像與所述預設焦距對應的基準圖像，得到所述預設焦距下所述云臺攝像機的偏移角度，并基于所述偏移角度對所述云臺攝像機進行糾偏，包括：
8、對所述待檢測圖像與所述預設焦距對應的基準圖像進行特征點匹配，得到第一特征點對，并基于所述第一特征點對得到所述待檢測圖像與所述基準圖像之間的單應矩陣；
9、根據所述單應矩陣，計算所述云臺攝像機在所述預設焦距下平移維度的偏移量，以及俯仰維度的偏移量；
10、根據所述平移維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述平移維度的偏移角度，以及根據所述俯仰維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述俯仰維度的偏移角度；
11、基于所述平移維度的偏移角度，對所述云臺攝像機進行所述平移維度的糾偏，以及基于所述俯仰維度的偏移角度，對所述云臺攝像機進行所述俯仰維度的糾偏。
12、本技術的一個實施例中，所述根據所述平移維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述平移維度的偏移角度，以及根據所述俯仰維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述俯仰維度的偏移角度，包括：
13、根據所述平移維度的偏移量，計算所述待檢測圖像中每一像素在所述平移維度的偏移角度；
14、基于每一像素在所述平移維度的偏移角度，得到所述云臺攝像機在所述平移維度的偏移角度；
15、根據所述俯仰維度的偏移量，計算所述待檢測圖像中每一像素在所述俯仰維度的偏移角度；
16、基于根據每一像素在所述俯仰維度的偏移角度，得到所述云臺攝像機在所述俯仰維度的偏移角度。
17、本技術的一個實施例中，按照如下公式計算所述平移維度的偏移角度：
18、
19、其中，ap表示所述平移維度的偏移角度，表示所述平移維度的偏移量，表示每偏移1°的偏移量，表示每一像素偏移1°的偏移量；
20、按照如下公式計算所述俯仰維度的偏移角度：
21、
22、其中，at表示所述俯仰維度的偏移角度，表示所述俯仰維度的偏移量，表示每偏移1°的偏移量，每一像素偏移1°的偏移量。
23、本技術的一個實施例中，在基于所述偏移角度對所述云臺攝像機進行糾偏之后，所述方法還包括：
24、對所述云臺攝像機調用所述預設焦距對應的所述拍攝參數，并檢測所述云臺攝像機在所述拍攝參數下的采集畫面是否穩定；
25、在所述采集畫面穩定的情況下，判定所述云臺攝像機在當前預設焦距下糾偏完成。
26、本技術的一個實施例中，在所述云臺攝像機在所述第一焦距列表中的各所述預設焦距下均糾偏完成之后，所述方法還包括：
27、利用糾偏完成后的所述云臺攝像機在所述預設焦距下對所述目標場景采集圖像，得到待分析圖像；
28、對所述待分析圖像與所述預設焦距對應的所述基準圖像進行特征點匹配，得到第二特征點對；
29、利用薄板樣條插值算法，基于所述第二特征點對計算所述待分析圖像與所述基準圖像之間的坐標映射關系；
30、根據所述坐標映射關系及所述第二特征點對，得到所述待分析圖像的偏移量；
31、基于所述待分析圖像的偏移量對所述待分析圖像進行糾偏，得到目標圖像。
32、第二方面，本技術實施例提供了一種云臺攝像機的糾偏裝置，包括：
33、數據獲取模塊，用于獲取云臺攝像機的第一預置位，以及所述第一預置位對應的第一焦距列表，以及所述第一焦距列表中多個預設焦距各自對應的拍攝參數及基準圖像；
34、第一圖像采集模塊，用于在所述云臺攝像機架設在所述第一預置位的情況下，按照從小到大的順序，在所述第一焦距列表中選取當前待處理的所述預設焦距，利用所述云臺攝像機基于所述預設焦距及對應所述拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到所述預設焦距對應的待檢測圖像；
35、糾偏模塊，用于比對所述待檢測圖像與所述預設焦距對應的基準圖像，得到所述預設焦距下所述云臺攝像機的偏移角度，并基于所述偏移角度對所述云臺攝像機進行糾偏；
36、返回執行模塊，用于返回執行步驟：按照從小到大的順序，在所述第一焦距列表中選取當前待處理的所述預設焦距，利用所述云臺攝像機基于所述預設焦距及對應所述拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到所述預設焦距對應的待檢測圖像，直至所述云臺攝像機在所述第一焦距列表中的各所述預設焦距下均糾偏完成。
37、本技術的一個實施例中，所述糾偏模塊，包括：
38、單應矩陣獲得子模塊，用于對所述待檢測圖像與所述預設焦距對應的基準圖像進行特征點匹配，得到第一特征點對，并基于所述第一特征點對得到所述待檢測圖像與所述基準圖像之間的單應矩陣；
39、偏移量計算子模塊，用于根據所述單應矩陣，計算所述云臺攝像機在所述預設焦距下平移維度的偏移量，以及俯仰維度的偏移量；
40、偏移角度計算子模塊，用于根據所述平移維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述平移維度的偏移角度，以及根據所述俯仰維度的偏移量，計算所述云臺攝像機在所述俯仰維度的偏移角度；
41、糾偏子模塊，用于基于所述平移維度的偏移角度，對所述云臺攝像機進行所述平移維度的糾偏，以及基于所述俯仰維度的偏移角度，對所述云臺攝像機進行所述俯仰維度的糾偏。
42、本技術的一個實施例中，所述偏移角度計算子模塊，具體用于：
43、根據所述平移維度的偏移量，計算所述待檢測圖像中每一像素在所述平移維度的偏移角度；
44、基于每一像素在所述平移維度的偏移角度，得到所述云臺攝像機在所述平移維度的偏移角度；
45、根據所述俯仰維度的偏移量，計算所述待檢測圖像中每一像素在所述俯仰維度的偏移角度；
46、基于根據每一像素在所述俯仰維度的偏移角度，得到所述云臺攝像機在所述俯仰維度的偏移角度。
47、本技術的一個實施例中，所述裝置還包括：
48、拍攝參數穩定檢測模塊，用于對所述云臺攝像機調用所述預設焦距對應的所述拍攝參數，并檢測所述云臺攝像機在所述拍攝參數下的采集畫面是否穩定；
49、糾偏完成確認模塊，用于在所述采集畫面穩定的情況下，判定所述云臺攝像機在當前預設焦距下糾偏完成。
50、本技術的一個實施例中，所述裝置還包括：
51、第二圖像采集模塊，用于利用糾偏完成后的所述云臺攝像機在所述預設焦距下對所述目標場景采集圖像，得到待分析圖像；
52、特征點匹配模塊，用于對所述待分析圖像與所述預設焦距對應的所述基準圖像進行特征點匹配，得到第二特征點對；
53、圖像分析模塊，用于利用薄板樣條插值算法，基于所述第二特征點對計算所述待分析圖像與所述基準圖像之間的坐標映射關系；
54、偏移量確定模塊，用于根據所述坐標映射關系及所述第二特征點對，得到所述待分析圖像的偏移量；
55、圖像糾偏模塊，用于基于所述待分析圖像的偏移量對所述待分析圖像進行糾偏，得到目標圖像。
56、第三方面，本技術實施例提供了一種電子設備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；
57、存儲器，用于存放計算機程序；
58、處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現上述任一所述的云臺攝像機的糾偏方法步驟。
59、第四方面，本技術實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一所述的云臺攝像機的糾偏方法步驟。
60、本發明實施例還提供了一種包含指令的計算機程序產品，當其在計算機上運行時，使得計算機執行上述任一所述的云臺攝像機的糾偏方法。
61、本發明實施例有益效果：
62、本發明實施例提供的云臺攝像機的糾偏方法、裝置、電子設備及存儲介質，獲取云臺攝像機的第一預置位，以及第一預置位對應的第一焦距列表，以及第一焦距列表中多個預設焦距各自對應的拍攝參數及基準圖像；在云臺攝像機架設在第一預置位的情況下，按照從小到大的順序，在第一焦距列表中選取當前待處理的預設焦距，利用云臺攝像機基于該預設焦距及對應拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到預設焦距對應的待檢測圖像；比對待檢測圖像與預設焦距對應的基準圖像，得到該預設焦距下云臺攝像機的偏移角度，并基于偏移角度對云臺攝像機進行糾偏；返回執行步驟：按照從小到大的順序，在第一焦距列表中選取當前待處理的預設焦距，利用云臺攝像機基于該預設焦距及對應拍攝參數，對目標場景采集圖像，得到預設焦距對應的待檢測圖像，直至云臺攝像機在第一焦距列表中的各預設焦距下均糾偏完成。
63、在第一預置位的第一焦距列表中各預設焦距下，迭代地糾偏云臺攝像機，實現了在各預設焦距下依次對云臺攝像機ptz進行精確調控，從而實現了云臺攝像機從廣闊視野到細節聚焦的平順過渡。尤其針對場景中體積較小、位置偏遠的目標，通過第一焦距列表中各預設焦距逐步精細化的變焦，提高了云臺攝像機識別與監控的準確性，改善了云臺攝像機的糾偏效果，進一步實現了云臺攝像機對目標的精準捕捉和對場景有效監控。
64、當然，實施本發明的任一產品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。