專利名稱：起重機的操作控制系統及其控制方法
技術領域：
本發明涉及起重機技術領域，特別涉及一種起重機的操作控制系統。此外，本發明還涉及一種該起重機的操作控制系統的控制方法。
背景技術：
隨著我國經濟建設的快速發展，對于工程機械，尤其是起重機的需求也越來越大。
請參考圖1，圖1為現有技術中一種起重機的操作控制系統的控制原理框圖。
如圖1所示，該起重機的操作控制系統包括電比例手柄3'、控制單元和執行機構；具體地，控制單元劃分為伸縮控制單元2' 1、變幅控制單元2' 2、卷揚控制單元2' 3 和回轉控制單元2' 4;執行機構包括伸縮機構1' 1、變幅機構1' 2、卷揚機構1' 3和回轉機構Γ 4。工作時，通過手柄3'輸入伸縮指令，伸縮控制單元2' 1便控制伸縮機構 1' 1執行伸縮動作；通過手柄3'輸入變幅指令，變幅控制單元2' 2便控制變幅機構1' 2 執行變幅動作；通過手柄3'輸入升降指令，卷揚控制單元2' 3便控制卷揚機構1' 3執行升降動作；通過手柄3'輸入回轉指令，回轉控制單元2' 4便控制回轉機構1' 4執行回轉動作。
當起重機的吊鉤由起始位置移動至目標位置時，起重機的操作人員一般需要輸入上述四個指令，操作分成四個維度(當具有副卷揚時，分成五個維度)，操作人員需要根據具體情況綜合操作該四個維度，導致操作比較復雜，操作效率低，同時對操作人員的經驗是一個極大考驗。
有鑒于此，如何對現有技術中的起重機的操作控制系統做出改進，從而簡化操作維度，提高操作效率，是本領域技術人員亟需解決的問題。發明內容
本發明要解決的技術問題為提供一種起重機的操作控制系統，該操作控制系統能夠簡化操作維度，提高操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置。此外，本發明另外要解決的技術問題為提供包括上述起重機的操作控制系統的控制方法。
為解決上述技術問題，本發明提供一種起重機的操作控制系統，用于驅動起重機的吊鉤到達目標位置，所述操作控制系統包括
輸入單元，用于輸入所述目標位置相對于基準位置的作業幅度、作業高度和回轉角度，并發出目標位置信號；
控制單元，接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；
執行單元，接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。
優選地，所述基準位置包括基準原點和基準角度線，所述起重機的回轉機構的中心在水平面內的投影定義為所述基準原點，所述基準原點在該水平面任意引出的一條直線定義為所述基準角度線；
所述作業幅度和所述作業高度相對于所述基準原點確定，所述回轉角度相對于所述基準角度線確定。
優選地，所述控制單元包回轉控制單元，所述執行單元包括回轉機構；
所述回轉控制單元接收所述目標位置信號中的回轉角度信號，并向所述回轉機構發出回轉指令，所述回轉機構根據該回轉指令旋轉相應的回轉角度。
優選地，所述控制單元包括變幅控制單元，所述執行單元包括變幅機構；
所述變幅控制單元接收所述目標位置信號中的作業幅度信號，并向所述變幅機構發出變幅指令，所述變幅機構根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度位置。
優選地，所述控制單元包括卷揚控制單元，所述執行單元包括卷揚機構；
所述卷揚控制單元接收所述目標位置信號中的作業高度信號，并向所述卷揚機構發出升降指令，所述卷揚機構根據該升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度位置。
此外，為解決上述技術問題，本發明提供一種上述起重機的操作控制系統的控制方法，包括如下步驟
Sll 以起重機回轉機構的中心在水平面內的投影定義為基準原點，以該基準原點在水平面內任意引出的一條直線定義為基準角度線，以該基準原點和基準角度線建立柱面三維坐標系；
S12 確定所述吊鉤的目標位置在該柱面三位坐標系中的坐標，該坐標包括作業幅度、作業高度和回轉角度，所述作業幅度和所述作業高度相對于所述基準原點確定，所述回轉角度相對于所述基準角度線確定；
S13:通過輸入單元輸入所述吊鉤的目標位置的作業幅度、作業高度和回轉角度， 并發出目標位置信號；
S14 控制單元接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；
S15:執行單元接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。
再者，為解決上述技術問題，本發明提供一種上述起重機的操作控制系統的控制方法，包括如下步驟
Sll 起重機的伸縮機構伸縮至預定長度并鎖定；
S12 所述變幅機構根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度位置。
優選地，所述步驟S12包括如下步驟
S121 所述變幅機構根據該變幅指令進行變幅運動，使得吊鉤到達中間過渡位置；
S122:所述伸縮機構開鎖進行伸縮運動，最終使得所述吊鉤到達相應的作業幅度的位置。
優選地，在所述步驟12中，隨著作業幅度的增大，起重機的卷揚機構進行上升運動，以補償由于作業幅度增大所導致的高度損失量；或隨著作業幅度的減小，起重機的卷揚機構進行下降運動，以消除由于作業幅度減小所導致的高度增加量。
最后，為解決上述技術問題，本發明提供一種上述起重機的操作控制系統的控制方法，包括如下步驟
Sll 起重機的伸縮機構伸縮至預定長度并鎖定；
S12 所述卷揚機構根據所述升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度位置。
優選地，所述步驟S12包括如下步驟
S121 所述卷揚機構根據所述升降指令進行升降運動，使得吊鉤到達第一高度位置；
S122 變幅機構進行變幅運動，使得吊鉤進一步到達第二高度位置；
S123:伸縮機構開鎖進行伸縮運動，最終使得吊鉤到達所述作業高度位置。
優選地，在所述步驟12中，隨著作業高度的增大，起重機的變幅機構進行向上變幅運動，以消除由于作業高度增大所導致的幅度增加量；或隨著作業高度的減小，起重機的變幅機構進行向下變幅運動，以補償由于作業高度減小所導致的幅度損失量。
以下將介紹本發明的技術效果
在本發明中，起重機的操作控制系統包括輸入單元、控制單元和執行單元；輸入單元用于輸入所述目標位置相對于基準位置的作業幅度、作業高度和回轉角度，并發出目標位置信號；控制單元用于接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令; 執行單元用于接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。
工作時，通過該輸入單元輸入目標位置所在的作業幅度、作業高度和回轉角度，發出目標位置信號，控制單元根據該目標位置信號發出控制指令，執行單元根據該指令驅動吊鉤到達目標位置。由此可知，相對于現有技術中四個維度或五個維度的操作控制系統，本發明中輸入單元僅輸入作業幅度、作業高度和回轉角度三個維度，因而簡化了操作維度，提高了操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置。
此外，本發明所提供的起重機的操作控制系統的控制方法，其技術效果與上述基本相同，在此不再贅述。
圖1為現有技術中一種起重機的操作控制系統的控制原理框圖2為本發明中起重機吊鉤的作業幅度、作業高度和回轉角度的現場示意圖。
圖3為圖2中作業幅度、作業高度和回轉角度在柱面三維坐標系中的示意圖4為本發明一種實施例中起重機的操作控制系統的控制原理框圖5為圖4中的起重機的操作控制系統進行作業幅度控制時的控制原理框圖6為圖4中的起重機的操作控制系統進行作業高度控制時的控制原理框圖7為本發明第一種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖8為本發明第二種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖9為本發明第三種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖。
其中，圖1中附圖標記與部件名稱之間的對應關系為
1' 1伸縮機構；1' 2變幅機構；1' 3卷揚機構；1' 4回轉機構；
2' 1伸縮控制單元；2' 2變幅控制單元；2' 3卷揚控制單元；2' 4回轉控制單元；
3'手柄。
圖2至圖9中附圖標記與部件名稱之間的對應關系為
A目標位置；r作業幅度；h作業高度；Ψ回轉角度；
0基準原點；OB基準角度線；
11回轉機構；12變幅機構；13卷揚機構；14伸縮機構；
21回轉控制單元；22變幅控制單元；23卷揚控制單元；24伸縮控制單元；
3電比例手柄；
4動作變換單元。
具體實施方式
本發明的目的旨在為提供一種起重機的操作控制系統，該操作控制系統能夠簡化操作維度，進行自動補償，提高操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置。此外，本發明另外的目的旨在提供包括上述起重機的操作控制系統的控制方法。
為了使本領域的技術人員更好地理解本發明的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步的詳細說明。
請參考圖2和圖3，圖2為本發明中起重機吊鉤的作業幅度、作業高度和回轉角度的現場示意圖。圖3為圖2中作業幅度、作業高度和回轉角度在柱面三維坐標系中的示意圖。
在一種實施例中，本發明所提供的操作控制系統包括輸入單元，具體地，該輸入單元用來輸入操作指令。如圖2和圖3所示，起重機的回轉機構11的中心在水平面內的投影定義為基準原點0，基準原點0在該水平面任意引出的一條直線定義為基準角度線0Β，具體地，作為一種舉例，該基準角度線OB可以為基準原點0向車頭方向引出的一條直線。在此基礎上，通過輸入單元輸入目標位置A的作業幅度r，作業高度h和回轉角度Ψ，用來發出目標位置信號；具體地，如圖2和圖3所示，作業幅度r和作業高度h相對于基準原點0確定，回轉角度Ψ相對于基準角度線OB確定。
在上述結構的基礎上，本發明的操作控制系統還包括控制單元和執行單元，該控制單元用于接收目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；該執行單元用于接收控制指令，并根據該控制指令驅動吊鉤到達目標位置Α。
工作時，通過該輸入單元輸入目標位置A所在的作業幅度r、作業高度h和回轉角度Ψ，發出目標位置信號，控制單元根據該目標位置信號發出控制指令，執行單元根據該指令驅動吊鉤到達目標位置A。由此可知，相對于現有技術中四個維度或五個維度的操作控制系統，本發明中輸入單元僅輸入作業幅度r、作業高度h和回轉角度Ψ三個維度，因而簡化了操作維度，提高了操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置Α。
需要說明的是，在本發明中通過輸入單元輸入作業幅度、作業高度和回轉角度，該種輸入既可以是一種定量輸入，比如，目標位置的坐標為(10m，50m，60° )，因而需要通過輸入單元輸入上述坐標數值。
當然，上述輸入也可以是一種定性輸入，可以是一種比例輸入；比如，輸入單元可以為一種比例手柄，比例手柄在控制平面內的左右運動對應著吊鉤在作業幅度上的變化 (比如，可定義比例手柄向左運動，作業幅度增大，比例手柄向右運動，作業幅度減小)；比例手柄在控制平面內的上下運動對應著吊鉤在作業高度上的變化(比如，可定義比例手柄向上運動，則卷揚向上運動，作業高度增大，比例手柄向下運動，則卷揚向下運動，作業高度減小)；比例手柄在控制平面內的轉動對應著回轉角度的變化(比如，比例手柄順時針轉動，則回轉機構順時針轉動，比例手柄逆時針轉動，則回轉機構逆時針轉動)。
當然，在上述設計中，比例手柄可以根據具體情況設置比例關系，比如可以定義比例手柄向左運動1格，則作業幅度增大lm，作業高度和回轉角度的比例關系的設置同理，在此不再贅述。
還需要說明的是，當采用上述定性輸入的結構設計時，吊鉤通常情況下不能一次性達到目標作業幅度位置，此時操作人員需要邊觀察吊鉤的位置，邊對比例手柄進行操作。 比如，目標作業幅度為10m，操作人員操作比例手柄向左運動了 9格后，再觀察吊鉤的位置， 此時吊鉤達到9m作業幅度位置，然后操作人員再操作比例手柄機械向左運動1格，使得吊鉤最終到達IOm的作業幅度位置。由此可知，本發明中的用于確定作業高度和作業幅度的基準位置并不一定是剛開始的起始位置，在上述間斷操作中，9m作業幅度位置可以認為下一次操作的基準位置。
具體地，可以對上述操作控制系統的操作控制方法作出具體設計；具體地，請參考圖7，圖7為本發明第一種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖。
如圖7所示，上述操作控制系統的控制方法包括如下步驟
Sll 如圖2和圖3所示，以起重機回轉機構11的中心在水平面內的投影定義為基準原點0，以該基準原點0在水平面內任意引出的一條直線定義為基準角度線0B，以該基準原點0和基準角度線OB建立柱面三維坐標系；
S12 如圖3所示，確定吊鉤的目標位置A在該柱面三位坐標系中的坐標，該坐標包括作業幅度r、作業高度h和回轉角度Ψ，作業幅度r和作業高度h相對于基準原點0確定，回轉角度Ψ相對于基準角度線OB確定；
S13 通過輸入單元輸入吊鉤的目標位置A的作業幅度r、作業高度h和回轉角度 Ψ，發出目標位置信號；
S14 控制單元接收目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；
S15:執行單元接收控制指令，并根據該控制指令驅動吊鉤到達目標位置Α。
該控制方法的技術效果與上述操作控制系統的技術效果相同，在于不再贅述。
在上述技術方案的基礎上，可以作出進一步的具體設計。具體地，請參考圖4、圖5 和圖6，圖4為本發明一種實施例中起重機的操作控制系統的控制原理框圖；圖5為圖4中的起重機的操作控制系統進行作業幅度控制時的控制原理框圖；圖6為圖4中的起重機的操作控制系統進行作業高度控制時的控制原理框圖。
如圖4至圖6所示，輸入單元具體可以為手柄3，優選設計成電比例手柄；如圖4所示，控制單元包回轉控制單元21，執行單元包括回轉機構11 ；回轉控制單元21接收目標位置信號中的回轉角度信號，并向回轉機構11發出回轉指令，回轉機構11根據該回轉指令旋轉相應的回轉角度Ψ。顯然，該種結構設計能夠非常方便地使得吊鉤到達目標位置A的所在的回轉角度Ψ。
如圖5所示，控制單元包括變幅控制單元22，執行單元包括變幅機構12 ；變幅控制單元22接收目標位置信號中的作業幅度信號，并向變幅機構12發出變幅指令，變幅機構12根據該變幅指令進行變幅運動，以便吊鉤到達預期的作業幅度r位置。顯然，該種結構設計能夠非常方便地使得吊鉤到達目標位置A的所在的作業幅度r位置。具體地，該操作控制系統還包括動作變換單元4，該動作變換單元4接收到作業幅度指令后，然后將該作業幅度指令轉化為相應的變幅指令或伸縮指令，從而發送給變幅控制單元22或伸縮控制單元24， 進而發送給變幅機構12或伸縮機構14。
需要說明的是，在上技術方案中，可以對變幅控制的操作方法進行具體設計；具體地，請參考圖8，圖8為本發明第二種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖。
在該種實施例中，上述操作控制系統的控制方法包括如下步驟
Sll 起重機的伸縮機構14伸縮至預定長度并鎖定，具體地，該伸縮機構14由伸縮控制單元M予以控制驅動；
S12 變幅機構12根據該變幅指令進行變幅運動，以便吊鉤到達相應的作業幅度位置。
在上述控制方法中，在對作業幅度r的調整中，變幅機構12和伸縮機構14的動作都可以實現作業幅度r的調整，但是變幅機構12的動作是優先采用的，因為在工作時，一般是先把伸縮機構14伸縮至預定長度并鎖定，然后再通過變幅機構12對作業幅度r進行調離iF. ο
上述控制方法僅僅是一般過程，當單純通過變幅機構12的變幅無法或不適合達到目標位置A的作業幅度r時，可以再次打開對伸縮機構14的鎖定，通過該伸縮機構14的伸縮動作，使得吊鉤到達目標位置A的作業幅度r。具體地，如圖8所示，上述步驟S12可以包括如下步驟
S121 變幅機構12根據該變幅指令進行變幅運動，使得吊鉤到達中間過渡位置；
S122 伸縮機構14開鎖進行伸縮運動，最終使得吊鉤到達相應的作業幅度r的位置。
顯然，上述控制方法能夠非常方便地使得吊鉤到達目標位置A的作業幅度位置。
在上述控制方法中，隨著變幅機構12向下變幅(作業幅度r變大)，吊臂桿角度的變化，根據其軌跡圖示，顯而易見h方向也會發生變化，會使作業高度h被動減小；反之，會使得作業高度h被動增大，因而需要對減小的作業高度h進行補充，對增大的作業高度h進行消除。具體地，可以采用如下技術方案
在步驟12中，隨著作業幅度r的增大，起重機的卷揚機構13進行上升運動，以補償由于作業幅度r增大所導致的高度損失量；或隨著作業幅度r的減小，起重機的卷揚機構 13進行下降運動，以消除由于作業幅度r減小所導致的高度增加量。這些補償是動作變換單元自動實現的，不需要人為干預。
在上述技術方案的基礎上，還可以作出進一步具體設計。比如，如圖6所示，控制單元包括卷揚控制單元23，執行單元包括卷揚機構13 ；卷揚控制單元23接收目標位置A信號中的作業高度h信號的變化，并向卷揚機構13發出升降指令，卷揚機構13根據該升降指令進行升降運動，以便吊鉤到達相應的作業高度h位置。顯然，該種結構設計能夠非常方便地使得吊鉤到達目標位置A的所在的作業高度h位置。具體地，該操作控制系統還包括動作變換單元4，該動作變換單元4接收到作業高度變化指令后，然后將該作業高度指令轉化為相應的升降指令、變幅指令或伸縮指令，從而發送給卷揚控制單元23、變幅控制單元22 或伸縮控制單元對，進而發送給卷揚機構13、變幅機構12或伸縮機構14。
需要說明的是，在上技術方案中，可以對高度控制的操作方法進行具體設計；具體地，請參考圖9，圖9為本發明第三種實施例中起重機的操作控制系統的控制方法的邏輯流程圖。
在該種實施例中，上述操作控制系統的控制方法包括如下步驟
Sll 起重機的伸縮機構14伸縮至預定長度并鎖定；
S12 卷揚機構13根據升降指令進行升降運動，以便吊鉤到達相應的作業高度h位置。
在上述控制方法中，在對作業高度h的調整中，卷揚機構13、變幅機構12和伸縮機構14的動作都可以實現作業高度h的調整，但是卷揚機構13的動作是優先采用的，因而在工作時，一般是先把伸縮機構14伸縮至預定長度并鎖定，考慮到變幅機構12主要是用來調整作業幅度r，因而此時主要是通過卷揚機構13來來調整吊鉤的作業高度h。
上述控制方法僅僅是一般過程，當單純通過卷揚機構13的升降無法或不適合達到目標位置A的作業高度h時(比如，卷揚已經上升到極限位置)，可以通過變幅機構12的變幅動作，對作業高度h進行調整，從而到達目標位置A的作業高度h。進一步地，當通過變幅機構12的變幅動作也無法或不適合達到目標位置A的作業高度h時，可以再此打開伸縮機構14，通過伸縮機構14的伸縮動作對作業高度h進行調整。具體地，如圖9所示，步驟 S12包括如下步驟
S121 卷揚機構13根據升降指令進行升降運動，使得吊鉤到達第一高度位置；
S122 變幅機構12進行變幅運動，使得吊鉤進一步到達第二高度位置；
S123 伸縮機構14開鎖進行伸縮運動，最終使得吊鉤到達作業高度h位置。
由此可知，在該控制方法中，進行作業高度h調整的優先順序先后為卷揚機構 13、變幅機構12和伸縮機構14。
在上述控制方法中，重物起吊時，作業高度h的增大，隨著卷揚機構13的纜繩提升，重物的重量逐步傳遞到變幅機構12上，變幅機構12變形會使作業幅度r被動變大；反之，會使得作業幅度r被動變小，因而需要對變大的作業幅度r進行消除，對變小的作業幅度r進行補償。具體地，可以采用如下技術方案
在步驟12中，隨著作業高度h的增大，起重機的變幅機構12主動進行向上變幅運動，以消除由于作業高度h增大所導致的幅度增加量；或重物落地時隨著作業高度h的減小，起重機的變幅機構12進行向下變幅運動，以補償由于作業高度h減小所導致的幅度損失量。這些補償是動作變換單元自動實現的，不需要人為干預。
以上對本發明所提供的起重機的操作控制系統及其控制方法進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以對本發明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發明權利要求的保護范圍內。
權利要求
1.一種起重機的操作控制系統，用于驅動起重機的吊鉤到達目標位置，其特征在于，所述操作控制系統包括輸入單元，用于輸入所述目標位置(A)相對于基準位置的作業幅度(r)、作業高度(h) 和回轉角度(Ψ)，并發出目標位置信號；控制單元，接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；執行單元，接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。
2.如權利要求1所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，所述基準位置包括基準原點(0)和基準角度線(OB)，所述起重機的回轉機構(11)的中心在水平面內的投影定義為所述基準原點(0)，所述基準原點(0)在該水平面任意引出的一條直線定義為所述基準角度線(OB)；所述作業幅度(r)和所述作業高度(h)相對于所述基準原點(0)確定，所述回轉角度 (Ψ)相對于所述基準角度線(OB)確定。
3.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，所述控制單元包回轉控制單元(21)，所述執行單元包括回轉機構(11)；所述回轉控制單元接收所述目標位置信號中的回轉角度信號，并向所述回轉機構(11)發出回轉指令，所述回轉機構(11)根據該回轉指令旋轉相應的回轉角度(Ψ)。
4.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，所述控制單元包括變幅控制單元(22)，所述執行單元包括變幅機構(12)；所述變幅控制單元0 接收所述目標位置信號中的作業幅度信號，并向所述變幅機構(1 發出變幅指令，所述變幅機構(1 根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度(r)位置。
5.如權利要求1或2所述的起重機的操作控制系統，其特征在于，所述控制單元包括卷揚控制單元(23)，所述執行單元包括卷揚機構(13)；所述卷揚控制單元接收所述目標位置信號中的作業高度信號，并向所述卷揚機構(1 發出升降指令，所述卷揚機構(1 根據該升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度(h)位置。
6.如權利要求2所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟511以起重機回轉機構(11)的中心在水平面內的投影定義為基準原點(0)，以該基準原點(0)在水平面內任意引出的一條直線定義為基準角度線(OB)，以該基準原點(0)和基準角度線(OB)建立柱面三維坐標系；512確定所述吊鉤的目標位置(A)在該柱面三位坐標系中的坐標，該坐標包括作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(Ψ)，所述作業幅度ω和所述作業高度(h)相對于所述基準原點(0)確定，所述回轉角度(Ψ)相對于所述基準角度線(OB)確定；513通過輸入單元輸入所述吊鉤的目標位置(A)的作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(Ψ)，并發出目標位置信號；514控制單元接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；515執行單元接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。
7.如權利要求4所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟511起重機的伸縮機構(14)伸縮至預定長度并鎖定；512所述變幅機構(1 根據該變幅指令進行變幅運動，以便所述吊鉤到達相應的作業幅度ω位置。
8.如權利要求7所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟S12 包括如下步驟S121 所述變幅機構(1 根據該變幅指令進行變幅運動，使得吊鉤到達中間過渡位置；S122:所述伸縮機構(14)開鎖進行伸縮運動，最終使得所述吊鉤到達相應的作業幅度 (r)的位置。
9.如權利要求7所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，在所述步驟 12中，隨著作業幅度(r)的增大，起重機的卷揚機構(13)進行上升運動，以補償由于作業幅度(r)增大所導致的高度損失量；或隨著作業幅度(r)的減小，起重機的卷揚機構(13)進行下降運動，以消除由于作業幅度(r)減小所導致的高度增加量。
10.如權利要求5所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟511起重機的伸縮機構(14)伸縮至預定長度并鎖定；512所述卷揚機構(1 根據所述升降指令進行升降運動，以便所述吊鉤到達相應的作業高度(h)位置。
11.如權利要求10所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟 S12包括如下步驟5121所述卷揚機構(1 根據所述升降指令進行升降運動，使得吊鉤到達第一高度位置；5122變幅機構(1 進行變幅運動，使得吊鉤進一步到達第二高度位置；S123:伸縮機構(14)開鎖進行伸縮運動，最終使得吊鉤到達所述作業高度(h)位置。
12.如權利要求10所述的起重機的操作控制系統的控制方法，其特征在于，在所述步驟12中，隨著作業高度(h)的增大，起重機的變幅機構(1 進行向上變幅運動，以消除由于作業高度(h)增大所導致的幅度增加量；或隨著作業高度(h)的減小，起重機的變幅機構 (12)進行向下變幅運動，以補償由于作業高度(h)減小所導致的幅度損失量。
全文摘要
本發明公開了一種起重機的操作控制系統，用于驅動起重機的吊鉤到達目標位置，所述操作控制系統包括輸入單元，用于輸入所述目標位置(A)相對于基準位置的作業幅度(r)、作業高度(h)和回轉角度(ψ)，并發出目標位置信號；控制單元，接收所述目標位置信號，并根據該目標位置信號發出控制指令；執行單元，接收所述控制指令，并根據該控制指令驅動所述吊鉤到達目標位置。該操作控制系統能夠簡化操作維度，提高操作效率，使得吊鉤能夠更迅速地到達目標位置。此外，本發明還公開了包括上述起重機的操作控制系統的控制方法。
文檔編號B66C13/48GK102515027SQ201210005008
公開日2012年6月27日 申請日期2012年1月9日 優先權日2012年1月9日
發明者李勝華 申請人:三一汽車起重機械有限公司