一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種防滑機構，適用于農業機械，尤其適用于四輪防滑，具體地說，涉及一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，屬于農業機械技術領域。
【背景技術】
[0002]農業機械在作業過程中，由于農田道路狀況條件較差，作業過程中易出現打滑問題，影響作業效果，尤其是對于大型植保機械而言，在作物生長期進行作業，一旦出現打滑，既影響植保機械的作業效果，又容易造成田間作物的損壞，安全系數低。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是針對以上不足，提供一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，可實現四輪轉向模式和防滑模式的切換，具有防滑效果好的優點。當植保機器人直行或以較小角度行駛于較平滑的路面時，將其切換到四輪模式，使其正常平穩行駛。當植保機器人轉向或行駛于較顛簸的路面時，容易出現某個或某幾個輪子處于空轉狀態從而造成植保機器人的打滑。打滑現象將導致植保機器人失去行駛的方向和穩定性，使其難以操控從而導致行車易發生危險。
[0004]為解決上述技術問題，本發明的技術方案是:一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述四輪防滑機構包括控制裝置，控制裝置包括微控制器，微控制器電連接有速度傳感器、電磁閥和液壓缸。
[0005]一種優化方案，所述速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，速度傳感器用于檢測車輪的轉速并反饋至微控制器，微控制器用于判斷車輪是否空轉；
電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥，車輪空轉時，電磁閥用于減小相應車輪的進油量，進而減小液壓缸的輸出。
[0006]另一種優化方案，所述微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關Kl。
[0007]再一種優化方案，所述微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關K2。
[0008]進一步的優化方案，所述微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關K3。
[0009]更進一步的優化方案，所述前輪傳感器與微控制器的第一信號輸入管腳DI8電連接;
后輪傳感器與微控制器的第二信號輸入管腳DI9電連接。
[0010]再進一步的優化方案，所述微控制器的型號為C310。
[0011]本發明采用以上技術方案，與現有技術相比，具有以下優點:防滑機構中包括C310型微控制器、前后輪速度傳感器、電磁閥和油缸，采用C310型微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測輸入裝置，電磁閥為被控對象，液壓缸為主執行機構。前后輪傳感器將檢測車輪的狀態，C310微控制器通過比較各個車輪的轉速判斷車輪是否處于空轉。當判斷車輪發生空轉時，微控制器將減小對應車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現象的發生。
[0012]前后輪速度傳感器實時檢測各輪子轉速，通過對比各車輪轉速的不同，正確判斷出此時前驅動輪是否打滑，當檢測到打滑現象時，系統將馬上減小電磁閥的開口大小，降低油缸進油量，從而降低車輪轉速，以減小動力輸出，對打滑的驅動輪進行控制。
[0013]檢測到空轉時，通過控制電磁閥控制液壓油的流量，從而控制壓力大小以控制油缸的輸出力大小。
[0014]通過速度傳感器的檢測信號作為判斷空轉的輸入信號，使結構更加簡單，穩定性更尚。
[0015]通過控制電磁閥控制壓力以減小防滑現象，可使功能實現的操作性更高，對技術要求減小，從而使系統更加簡單實用，也降低了成本。
[0016]采用C310控制器作為系統的處理器，使控制更加容易、系統穩定性更高。
[0017]下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細說明。
【附圖說明】
[0018]附圖1是本發明實施例中四輪防滑機構控制原理圖。
【具體實施方式】
[0019]實施例，如圖1所示，一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，包括速度傳感器、電磁閥和液壓缸，速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥。
[0020]傳感器和電磁閥電連接有控制裝置，所述控制裝置包括微控制器，本實施例中微控制器的型號為C310，微控制器的第一信號輸入管腳DI8與前輪傳感器電連接，微控制器的第二信號輸入管腳DI9與后輪傳感器電連接，傳感器將輪速等信息實時傳送至微控制器，控制器根據傳感器反饋信息通過電磁閥對四個車輪運動實現控制，實現該植保機器人的小半徑轉向，當傳感器檢測到車輪處于空轉狀態，將減小對應的液壓缸給油作業，使植保機器人通過其他三個車輪提供的動力繼續平穩運行，防止植保機器人滑轉。
[0021]微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關Kl。
[0022]微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關K2。
[0023]微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關K3。
[0024]本發明中，采用C310型微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測輸入裝置，電磁閥為被控對象，液壓缸為主執行機構。前輪傳感器和后輪傳感器將檢測車輪的狀態，微控制器通過比較各個車輪的轉速判斷車輪是否處于空轉。當判斷車輪發生空轉時，微控制器將減小對應車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現象的發生。
[0025]控制系統檢測到車輪空轉時，通過控制電磁閥控制液壓油的流量，從而控制壓力大小以控制液壓缸的輸出力大小。
[0026]采用C310型微控制器作為系統的處理器，使控制更加容易、系統穩定性更高。
[0027]以上所述為本發明最佳實施方式的舉例，其中未詳細述及的部分均為本領域普通技術人員的公知常識。本發明的保護范圍以權利要求的內容為準，任何基于本發明的技術啟示而進行的等效變換，也在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述四輪防滑機構包括控制裝置，控制裝置包括微控制器，微控制器電連接有速度傳感器、電磁閥和液壓缸。2.如權利要求1所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，速度傳感器用于檢測車輪的轉速并反饋至微控制器，微控制器用于判斷車輪是否空轉； 電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥，車輪空轉時，電磁閥用于減小相應車輪的進油量，進而減小液壓缸的輸出。3.如權利要求1所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關K1。4.如權利要求1所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關K2。5.如權利要求1所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關K3。6.如權利要求2所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述前輪傳感器與微控制器的第一信號輸入管腳DI8電連接； 后輪傳感器與微控制器的第二信號輸入管腳DI9電連接。7.如權利要求1所述的一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，其特征在于:所述微控制器的型號為C310。
【專利摘要】本發明涉及一種智能化多功能植保機器人用四輪防滑機構，包括微控制器、前后輪速度傳感器、電磁閥和油缸，微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測輸入裝置，電磁閥為被控對象，液壓缸為主執行機構。前后輪傳感器將檢測車輪的狀態，微控制器通過比較各個車輪的轉速判斷車輪是否處于空轉。當判斷車輪發生空轉時，微控制器將減小對應車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現象的發生。
【IPC分類】A01B71/00, A01B51/02
【公開號】CN105165158
【申請號】
【發明人】湯承龍, 趙洪華, 張巖
【申請人】山東帥克機械制造股份有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月10日