化值。
[0033]優選地，傾角角度檢測裝置為傾角傳感器;傾角角速度檢測裝置為角速度傳感器；傾角角加速度檢測裝置為角加速度傳感器。
[0034]同時，前述預設值包括第一預設值和第二預設值，傾角變化值大于或等于第一預設值時，控制器發出報警信號；傾角變化值大于或等于第二預設值時，控制器發出停機信號，且第一預設值小于第二預設值。通過如上設置，工程機械在工作時，動作臂架或者臂架本身振動，導致傾角變化值較大(傾角變化值大于或等于第一預設值)時，控制器發出報警指令，當傾角變化值明顯更大(傾角變化值大于或等于第二預設值)時，控制器發出停機熄火指令。
[0035]在進一步地技術方案中，控制器包括控制接收模塊和信號分析處理控制模塊，控制接收模塊用于接收來自檢測裝置的角度信號、角速度信號或角加速度信號，信號分析處理控制模塊用于直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值。
[0036]此外，值得提及的是，控制器還可用于根據角度信號、角速度信號或角加速度信號直接或間接獲取工程機械的傾角值，并根據工程機械的傾角值和傾角變化值發出報警和/或停機信號。需要說明的是，該預設值包括多個，多個預設值對應工程機械不同的傾角值范圍。此方案中，通過綜合考慮傾角值和傾角變化值發出報警和/或停機信號，這樣對風險的判斷更準確，以免對工程機械的操作帶來過多的限制，具體地，在傾角值本身較小的情況下，可以運行傾角變化值稍大，在傾角值本身較大的情況下，對工程機械允許的傾角變化值稍小，這樣使傾翻的風險更加可控。即，設置多個預設值時，在傾角值處于第一個較小的范圍時，采用其中較大的預設值，反之，在傾角值處于第一個較大的范圍時，采用其中較小的預設值，范圍的劃分可以由控制精度確定。
[0037]進一步地，控制器還包括顯示裝置，顯示裝置用于顯示工程機械的傾角角度和/或傾角變化值。
[0038]需要說明的是，本發明防傾翻控制系統還包括報警器，報警器與控制器電連接，可發出聲音和/或光線警報。當報警器為聲音報警器時，一旦工程機械存在傾翻危險，控制器會及時向報警器發出信號，報警器及時報警，發出聲音，報警器優選蜂鳴報警器。在其它實施例中，報警器為光線報警器時，一旦其接收到來自控制器的報警信號時，光線報警器及時以光線形式報警。需要說明的是，還可以在防傾翻控制系統上同時設置蜂鳴報警器和光線報警器。
[0039]下面以傾角角度檢測裝置為傾角傳感器為例，闡述防傾翻控制系統的工作原理。如圖1所示，傾角傳感器和計時器分別把角度信號和時間信號傳遞至控制接收模塊，控制接收模塊把相關信號傳遞至信號分析處理控制模塊，信號分析處理控制模塊用于直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值，將傾角變化值與預設值進行比對，當傾角變化值大于或等于預設值時，控制器向報警器發出報警信號，工程機械報警或停機。相反，當傾角變化值小于預設值時，控制器不會發出任何指令，工程機械可繼續工作。預設值可根據不同的工程機械進行設定，通常情況下，當工程機械的傾角大于3度時，控制器便可發出報警或停機指令。而單位時間內的傾角變化值，是指工程機械在一定時間內的傾角變化值，亦即角速度，預設值的具體數值可根據試驗獲得。
[0040]如圖2和圖3所示，臂架振動導致工程機械車身搖晃時，單位時間內的傾角變化值往返變化較大，此時，可判定有潛在的傾翻危險，采取報警或停機控制。
[0041]如圖4至圖6所示，臂架旋轉導致工程機械車身突然傾斜時，工程機械的傾角值持續上升，此時，可判定有潛在的傾翻危險，采取報警或停機控制
[0042]綜上所述，上述結構的防傾翻控制系統，檢測裝置可把工程機械的傾角角度、傾角角速度或傾角加速度及時傳遞至控制器，控制器依據檢測裝置傳遞的角度信號、角速度信號或角加速度信號直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值，并把傾角變化值與預設值進行對比，若傾角變化值大于或等于預設值，說明工程機械存在傾翻危險，此時，控制器會及時發出報警和/或停機信號，反之，則說明發工程機械無傾翻危險，可以繼續工作。與現有技術的防傾翻控制系統相比，可實時監測工程機械的傾角變化值，控制簡單，預判性更好，且能更好地防止工程機械發生傾翻事故。
[0043]另一方面，本發明還提出一種工程機械包括底盤、設置于所述底盤上的固定轉塔和防傾翻控制系統，所述防傾翻控制系統為如上所述的防傾翻控制系統，所述檢測裝置設置于所述底盤上；和/或，所述檢測裝置設置于所述固定轉塔的本體上；和/或，所述檢測裝置設置于所述固定轉塔的支腿上。
[0044]該工程機械顯然具備前述防傾翻控制系統的全部有益效果，此處不在贅述。
[0045]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種防傾翻控制系統，其特征在于，包括控制器及用于反饋工程機械傾角角度、傾角角速度或傾角加速度的檢測裝置，所述控制器與所述檢測裝置電連接，所述控制器用于依據所述檢測裝置傳遞的角度信號、角速度信號或角加速度信號直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值，并把所述傾角變化值與預設值進行對比，若所述傾角變化值大于或等于所述預設值，所述控制器發出報警和/或停機信號。2.根據權利要求1所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述預設值包括第一預設值和第二預設值，所述傾角變化值大于或等于所述第一預設值時，所述控制器發出報警信號，所述傾角變化值大于或等于所述第二預設值時，所述控制器發出停機信號，所述第一預設值小于第二預設值。3.根據權利要求1所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述控制器包括控制接收模塊和信號分析處理控制模塊，所述控制接收模塊用于接收來自所述檢測裝置的角度信號、角速度信號或角加速度信號，所述信號分析處理控制模塊用于直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值。4.根據權利要求1所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述控制器還用于根據所述角度信號、角速度信號或角加速度信號直接或間接獲取工程機械的傾角值，并根據所述工程機械的傾角值和傾角變化值發出報警和/或停機信號。5.根據權利要求4所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述控制器還包括顯示裝置，所述顯示裝置用于顯示工程機械的傾角角度和/或傾角變化值。6.根據權利要求4所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述預設值包括多個，多個所述預設值對應所述工程機械不同的傾角值范圍。7.根據權利要求1至6中任一項所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述防傾翻控制系統還包括報警器，所述報警器與所述控制器電連接，可發出聲音和/或光線警報。8.根據權利要求1至6中任一項所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述檢測裝置為傾角角度檢測裝置，所述防傾翻控制系統還包括計時器，所述控制器與所述計時器電連接，所述控制器用于根據所述傾角角度檢測裝置傳遞的角度信號和所述計時器傳遞的時間信號，計算出單位時間內工程機械的傾角變化值;或， 所述檢測裝置為傾角角速度檢測裝置，所述控制器用于根據所述傾角角速度檢測裝置傳遞的角速度信號獲取單位時間內工程機械的傾角變化值;或， 所述檢測裝置為傾角角加速度檢測裝置，所述防傾翻控制系統還包括計時器，所述控制器與所述計時器電連接，所述控制器用于根據所述傾角角加速度檢測裝置傳遞的角加速度信號和所述計時器傳遞的時間信號，計算出單位時間內工程機械的傾角變化值。9.根據權利要求8所述的防傾翻控制系統，其特征在于，所述傾角角度檢測裝置為傾角傳感器;所述傾角角速度檢測裝置為角速度傳感器;所述傾角角加速度檢測裝置為角加速度傳感器。10.—種工程機械，包括底盤、設置于所述底盤上的固定轉塔和防傾翻控制系統，其特征在于，所述防傾翻控制系統為權利要求1至9中任一項所述的防傾翻控制系統，所述檢測裝置設置于所述底盤上；和/或，所述檢測裝置設置于所述固定轉塔的本體上；和/或，所述檢測裝置設置于所述固定轉塔的支腿上。
【專利摘要】本發明提出了一種防傾翻控制系統及工程機械，防傾翻控制系統包括控制器及用于反饋工程機械傾角角度、傾角角速度或傾角加速度的檢測裝置，所述控制器與所述檢測裝置電連接，所述控制器用于依據所述檢測裝置傳遞的角度信號、角速度信號或角加速度信號直接或間接獲取單位時間內工程機械的傾角變化值，并把所述傾角變化值與預設值進行對比，若傾角變化值大于或等于所述預設值，所述控制器發出報警和/或停機信號。此結構的防傾翻控制系統，不僅可監測單位時間內工程機械的傾角變化值，還可對比傾角變化值與預設值，若傾角變化值大于或等于預設值，控制器發出報警和/或停機信號，其預判性好、控制簡單，能更好的防止工程機械發生傾翻事故。
【IPC分類】B60W50/14, B60W30/04
【公開號】CN105644554
【申請號】
【發明人】符智, 李建濤
【申請人】三一汽車制造有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月31日