感器30探測到的轉向柱扭矩的絕對值， 并輸出對應于所提取的絕對值的干擾補償信號。其中，干擾補償信號是根據駕駛者方向操 作或干擾表示的轉向角速度，因此會在粗糖路面的情況下表示出相對很小，在反沖情況下 表示出相對大，在駕駛者方向操作的情況下W粗糖路面和反沖情況之間的范圍表示。
[0050] 扭矩變化率生成部60輸入針對轉向柱扭矩的轉向柱扭矩變化率（頻率）。扭矩變 化率生成部60通過微分轉向柱扭矩來運算轉向柱扭矩變化率，并濾除轉向柱扭矩變化率 的低頻成分。接著，扭矩變化率生成部60從轉向柱扭矩變化率中減去被濾除低頻成分的轉 向柱扭矩變化率，從而檢測轉向柱扭矩變化率的高頻成分，并輸出對應于所檢測出的高頻 成分的干擾補償信號。
[0051] 補償扭矩運算部70利用轉向角速度判斷部40的判斷結果、轉向柱扭矩判斷部50 的判斷結果及扭矩變化率生成部60的轉向柱扭矩變化率來運算針對干擾的補償扭矩。
[0052] -方面，針對由粗糖路面、反沖及駕駛者方向操作會產生的轉向角速度、轉向柱扭 矩、轉向柱扭矩變化率（頻率）的補償扭矩如下表1所示。
[00閲【表1】補償扭矩
[005引參照表1，由粗糖路面、反沖及駕駛者方向操作引起的轉向角速度、轉向柱扭矩及 轉向柱扭矩變換率可表示為多種大小，由此可知由粗糖路面、反沖及駕駛者方向操作引起 的轉向角速度、轉向柱扭矩及轉向柱扭矩變化率各自的相對大小。
[0057] 在運種情況下，補償扭矩運算部70將轉向柱扭矩變化率除W轉向角速度得出的 值與轉向柱扭矩相乘，運算補償扭矩（轉向柱扭矩X轉向柱扭矩變化率/轉向角速度）。 參考運算補償扭矩的方式，轉向柱扭矩是選擇產生較大反沖的部分，為了補償而進行去禪， 而轉向柱扭矩變化率是與由駕駛者方向操作生成的高頻扭矩進行區別，僅區分低速方向操 作區間的反沖，為了補償而利用轉向角速度去禪。
[0058] 此處，在轉向角速度與轉向柱扭矩由于干擾而產生時，運算相對大的補償扭矩，在 由于駕駛者方向操作而產生時，運算相對于由于干擾而產生時低的補償扭矩。尤其，在由于 反沖而產生干擾的情況下，與粗糖路面及駕駛者方向操作的情況相比，補償扭矩表示出相 對最大。
[0059] -方面，補償扭矩運算部70除如上所述那樣運算補償扭矩的方式外，還可W利用 轉向柱扭矩、轉向柱扭矩變化率及轉向角速度的平方根來運算補償扭矩。
[0060] 最終輔助扭矩運算部80利用電動助力轉向系統10的輔助扭矩和補償扭矩運算部 70的補償扭矩運算最終輔助扭矩。在運種情況下，最終輔助扭矩運算部80在電動助力轉向 系統10的輔助扭矩上疊加補償扭矩，生成最終輔助扭矩并輸出。
[0061] 其中，電動助力轉向系統10利用車速、轉向角及轉向柱扭矩等生成對應于駕駛者 方向操作的輔助扭矩。運種電動助力轉向系統10在車輛低速行駛時W給予輕且舒適的轉 向操作感的方式控制電動機，在車輛高速行駛時W給予重且穩定的轉向操作感的方式控制 電動機，在緊急情況時W能夠進行迅速轉向的方式控制電動機，從而為駕駛者提供舒適且 穩定的轉向環境。
[0062] W下，參照圖4及圖5說明補償前后的扭矩變化。
[0063] 圖4為比較本發明一實施例的反沖補償前后的輔助指令的圖，圖5為示出根據本 發明一實施例而適用于電動助力轉向系統的反沖補償前后的輔助指令的圖。
[0064] 參照圖4,示出進行反沖補償前的輔助扭矩和進行反沖補償后的最終輔助扭矩。作 為參考，最終輔助扭矩是在進行反沖補償前的輔助扭矩上疊加補償扭矩而生成的。
[006引參照圖4,當滲雜有可判斷為反沖程度的沖擊性干擾時，判斷出該情況，生成與高 頻成分相當的沖擊形態的補償扭矩，相加于進行反沖補償前的輔助扭矩。其結果，由反沖引 起的干擾得到輔助，方向盤能夠保持柔和的轉向感，并且使駕駛者更少地感覺到路面反力， 從而形成更安全的轉向環境。
[0066] 另外，可得知輔助扭矩在進行反沖補償之后逐漸與進行反沖補償前的相同，從而 使得不會感到別扭。像運樣，補償扭矩適用于系統的結果如圖5所示。
[0067] 在圖5中，在左側的示出進行反沖補償前輔助的圖中，示出在進行反沖補償前由 駕駛者輸入的指令扭矩，W及反饋輔助其的扭矩而添加干擾扭矩、駕駛者指令及系統內部 摩擦后生成的轉向柱扭矩。參考其可知，若在反沖滲入時，在駕駛者扭矩中產生沖擊成分， 則該沖擊成分直接滲入轉向柱扭矩，對反沖不形成大的輔助。
[0068] 但是，在圖5中，在右側的示出進行反沖補償后的輔助的圖中，示出在進行反沖補 償后由駕駛者輸入的指令扭矩，W及同樣協調所有反應而生成的轉向柱扭矩。參考其可知， 即使在反沖滲入時駕駛者扭矩中產生沖擊成分，由于沖擊性成分滲入轉向柱扭矩，因此由 對轉向感產生影響的反沖引起的扭矩成分得到輔助，從而比僅適用一般邏輯的情況減少了 很多駕駛者扭矩。因此可知，本實施例對于由反沖引起的沖擊性強干擾有效果。
[0069] 如上所述的實施例能夠通過抵消來自地面的急劇路面反力而使對轉向產生的影 響最小化。
[0070] 另外，本實施例能夠減少可能使駕駛者感到別扭的反沖，并防止可能由反沖產生 的不希望的轉向。
[0071] 另外，本發明能夠在不衰減根據路面需要向駕駛者反饋的扭矩變化的情況下適當 地傳遞，從而能夠增大駕駛者路面反饋感。
[0072] 本發明參考附圖所示的實施例進行了說明，但運僅是示例，應理解為本領域普通 技術人員可對其進行多種變形及等同的其他實施例。因此，本發明真正的技術保護范圍應 根據權利要求書定義。
【主權項】
1. 一種電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于，包括： 轉向角速度判斷部，其判斷轉向角速度是否是由來自路面的干擾產生的； 轉向柱扭矩判斷部，其判斷轉向柱扭矩是否是由來自路面的干擾產生的； 扭矩變化率生成部，其生成轉向柱扭矩的轉向柱扭矩變化率；以及 補償扭矩運算部，其根據所述轉向角速度判斷部的判斷結果、所述轉向柱扭矩判斷部 的判斷結果及所述扭矩變化率生成部的轉向柱扭矩變化率，運算針對干擾的補償扭矩。2. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述電動助力轉向系統的干擾補償裝置還包括最終輔助扭矩輸出部，該最終輔助扭矩 輸出部根據電動助力轉向系統的輔助扭矩和所述補償扭矩運算部的所述補償扭矩來生成 最終輔助扭矩并輸出。3. 根據權利要求2所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述最終輔助扭矩輸出部在所述電動助力轉向系統的輔助扭矩上疊加所述補償扭矩， 從而生成最終輔助扭矩。4. 根據權利要求2所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述電動助力轉向系統利用車速、轉向角及轉向柱扭矩來生成對應于駕駛者方向操作 的輔助扭矩。5. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述轉向角速度判斷部通過微分轉向角來運算轉向角速度后，對所運算的轉向角速度 提取絕對值，并輸出對應于所提取的絕對值的干擾補償信號。6. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述轉向柱扭矩判斷部提取轉向柱扭矩的絕對值，并輸出對應于所提取的絕對值的干 擾補償信號。7. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述扭矩變化率生成部通過微分轉向柱扭矩來運算轉向柱扭矩變化率。8. 根據權利要求7所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述扭矩變化率生成部濾除所運算的所述轉向柱扭矩變化率的低頻成分后，檢測所述 轉向柱扭矩變化率的高頻成分，從而輸出高頻成分的干擾補償信號。9. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 所述補償扭矩運算部將轉向柱扭矩變化率除以轉向角速度得到的值乘以轉向柱扭矩， 從而運算所述補償扭矩。10. 根據權利要求1所述的電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于， 以由干擾產生轉向角速度和轉向柱扭矩時的補償扭矩高于由駕駛者方向操作產生轉 向角速度和轉向柱扭矩時的補償扭矩的方式進行運算。
【專利摘要】本發明提供一種電動助力轉向系統的干擾補償裝置，其特征在于，包括：轉向角速度判斷部，其判斷轉向角速度是否是由來自路面的干擾產生的；轉向柱扭矩判斷部，其判斷轉向柱扭矩是否是由來自路面的干擾產生的；扭矩變化率生成部，其生成轉向柱扭矩的轉向柱扭矩變化率；補償扭矩運算部，其利用轉向角速度判斷部的判斷結果、轉向柱扭矩判斷部的判斷結果及扭矩變化率生成部的轉向柱扭矩變化率，運算針對干擾的補償扭矩；以及最終輔助扭矩輸出部，其通過電動助力轉向系統的輔助扭矩和補償扭矩運算部的補償扭矩來生成最終輔助扭矩并輸出。
【IPC分類】B62D5/04
【公開號】CN105644618
【申請號】
【發明人】吳帨煜
【申請人】現代摩比斯株式會社
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年10月26日