橫向距離在檢測到車道已變換的時間段之前的時間段內減小。
[0039]例如，如圖4所示，圖4示出t2和t3之間的時間段內的橫向距離變化的狀態，此后在時間點t4處已檢測到車輛行駛車道的變換，可以看出，由于L(t3)〈L(t2)，車輛和路面標線間的橫向距離減小。雖然沒有顯示在圖4中，仍可以看出，車輛和右側路面標線間的橫向距離一直增大至時間點t3。
[0040]因此，當檢測到車輛行駛車道的變換時，可以估測:行駛車道在一方向上已發生變換，在此方向上前一時間段內車輛和路面標線間的橫向距離逐漸減小。
[0041]根據另一實施例，車道變換確定單元102可從車輛的轉向角傳感器接收轉向角信息，并根據車輛轉向角確定車輛運動方向。
[0042]車道變換確定單元102產生車道變換信息，包括基于車輛和路面標線間橫向距離的變化的車道變換信息，以及關于車道變換方向的信息，并將產生的車道變換信息傳送至行駛車道估測單元103。
[0043]當從車道變換確定單元102接收到車道變換信息時，行駛車道估測單元103利用車輛此前行駛車道的信息和接收到的車道變換信息估測車輛的當前行駛車道。
[0044]例如，當確定車輛此前在具有N條車道的道路的K車道行駛，其已向左側變換一條車道，則當前行駛車道變換為K-1車道;同樣的，當向右側變換車道時，當前行駛車道變換為K+1車道。
[0045]根據另一實施例，當確定車輛已進入高速公路時，該車輛當前行駛的高速公路車道數目信息N由車輛的導航裝置接收。此處，由于車輛從最右邊的車道駛入高速公路，車輛當前行駛的車道設為N(例如，車輛駛入四車道高速公路后，當前行駛車道即時被設置為第四車道)
[0046]據此，由于當前行駛車道可通過高速公路入口信息識別，可根據車道變換確定單元102所產生的車道變化信息對車輛行駛車道進行連續估測。
[0047]根據本發明的實施例，可通過測量車輛和鄰近路面標線之間的距離來判斷車輛是否已變換行車道并識別車道變換方向，由此可以準確地估測車輛行駛車道。同時，由于估測的車輛行駛車道信息被傳送至導航系統和高級駕駛員輔助系統(ADAS)等類似裝置，使得行駛車道信息可以得到利用。
[0048]圖2為本發明一實施例描述的用于估測車輛行駛車道的方法實施過程的流程圖。
[0049]步驟S200中，用于估測車輛行駛車道的系統通過安裝在車輛內的攝像機傳感器識別車輛行駛車道的左右兩側路面標線。步驟S210中，用于估測車輛行駛車道的系統僅僅識別最接近車輛的路面標線，且當識別出該路面標線時，估測車輛和所識別的路面標線之間的橫向距離。
[0050]步驟S220中，用于估測車輛行駛車道的系統按照預設的時間間隔計算測量得到的橫向距離的變化量，并在步驟S230中，確定計算所得的變化量是否大于預設值。
[0051]當車輛通過識別僅與車輛最接近的左右兩側路面標線來改變行駛車道時，即將變換的車道只有所識別的左側和右側車道。由此，車輛在原運動方向上與路面標線之間的橫向距離瞬間變為車道寬度，而在相反方向上車輛與路面標線之間的橫向距離接近O。
[0052]因此可以估測到:在橫向距離迅速改變的時間段內行駛車道已發生變換，即該時間段內橫向距離的變化大于預設值。
[0053]步驟S240中，當車輛與路面標線之間的橫向距離的變化大于預設值時，用于估測車輛行駛車道的系統確定車道已進行變換，并確定車輛的運動方向。
[0054]當車輛和路面標線間的橫向距離在一個時間段內減小，而在其后的時間段內檢測到車輛行駛車道的變換時，此方向被估測為車輛運動方向。
[0055]步驟S250中，當檢測到車輛行駛車道的變換并確定車輛的運動方向時，用于估測車輛行駛車道的系統可以利用車輛原行駛車道信息，車道是否變換的信息及車道變換方向相關信息來估測車輛當前的行駛車道。
[0056]根據本發明的實施例，由于車道是否變換或車道變換方向是通過識別最接近車輛的路面標線及確定車輛與路面標線間的橫向距離來估測的，從而只有通過識別鄰近的車道才能識別車道變換，由此可對車輛的行駛車道進行精確估測。
[0057]以上描述了一些示例性實施例，但可以對其進行多種修改。例如，所述技術方案以不同順序實施和/或所述系統，結構，裝置或線路中的部件以不同的方式組合和/或用其他部件或其等同物替換或添加，也可得到合適的結果。因此，其他的實施方式也落在本發明的范圍內。
【主權項】
1.一種用于估測車輛行駛車道的系統，所述系統包括: 路面標線識別單元，用于識別車輛行駛車道的路面標線； 車道變換確定單元，用于在預設的時間間隔計算車輛和所識別的路面標線之間的距離變化，并將計算所得的變化量與預設值比較，得到車道變換信息；以及 行駛車道估測單元，用于在車輛行駛車道信息和所述車道變換信息的基礎上估測車輛行駛車道。2.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道變換確定單元產生的所述車道變換信息包括:計算所得變化量是否大于或等于所述預設值以及所述車輛運動方向的信息。3.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道變換確定單元產生的所述車道變換信息包括方向信息，在所述方向上，所述車輛和所識別的路面標線間的距離在計算出的變化量大于或等于預設值的時間段之前的一時間段內減小。4.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道變換確定單元按照預設的時間間隔計算所述車輛的中心和所識別的路面標線最短間距的變化量。5.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道變換確定單元按照與車速成反比的關系調整預設時間間隔，并計算車輛與所識別的路面標線間距變化。6.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道變換確定單元在車輛行駛道路車道寬度的基礎上設定所述預設值。7.根據權利要求1所述的系統，其中當計算所得的變化量大于或等于所述預設值時，所述行駛車道估測單元估測出車輛行駛車道在車輛運動方向上已發生改變。8.根據權利要求1所述的系統，其中當確定所述車輛已進入高速公路的最右側車道時，所述行駛車道估測單元根據高速公路的車道數目設置行駛車道，并根據所述車道變換確定單元產生的車道變換信息估測車輛的行駛車道。9.根據權利要求1所述的系統，其中所述路面標線識別單元在位于車輛左側的多個路面標線中識別出最接近車輛的路面標線，以及在位于車輛右側的多個路面標線中識別出最接近車輛的路面標線。10.一種估測車輛行駛車道的方法，該方法包括: 識別車輛行駛車道的路面標線； 按照預設的時間間隔計算出車輛中心和所識別的路面標線之間的最短距離的變化量；以及 將計算所得的變化量與預設值相比較，并根據對比結果估測車輛行駛車道； 將估測的行駛車道的信息傳輸給車輛內安裝的導航裝置。11.根據權利要求10所述的方法，其中所述根據對比結果估測車輛行駛車道包括:當計算所得變化量大于或等于所述預設值時，估測車輛行駛車道在一方向上已變換，在所述方向上，車輛和所識別的路面標線之間的距離在計算出的變化量大于或等于預設值的時間段之前的一時間段內減小。12.根據權利要求10所述的方法，其中所述根據對比結果估測車輛行駛車道包括:當確定車輛已進入高速公路最右邊的車道，根據高速公路車道數設置車輛的行駛車道，并根據計算出的變化量與所述預設值的比較結果估測車輛的行駛車道。13.根據權利要求10所述的方法，其中所述按照預設的時間間隔計算出車輛中心和所識別的路面標線之間的最短距離的變化量包括:根據車輛的行駛速度調整所述預設的時間間隔，然后計算出車輛中心和所識別的路面標線之間的最短距離的變化量。14.根據權利要求10所述的方法，其中所述識別車輛行駛車道的路面標線包括:通過安裝在車輛內的攝像機傳感器識別位于車輛左側的多個路面標線中最接近車輛的路面標線，以及位于車輛右側的多個路面標線中最接近車輛的路面標線。15.權利要求10所述的方法，進一步包括:向安裝在車輛內的導航裝置傳輸估測的行駛車道的信息。
【專利摘要】本發明提供一種用于檢測行駛車輛是否已變換行駛車道和估測車輛行駛車道的系統和方法。發明包括識別最接近車輛左右兩側的路面標線，按照預定的時間間隔計算車輛和所識別的路面標線間的橫向距離的變化量，當計算所得變化量大于閾值時，估測行駛車道已發生變換。同樣，可估測車道發生變換的方向，在此變換方向上，車輛和路面標線間的橫向距離在可檢測到行駛車道的變換的時間段之前的一時間段內減小。由此，因為只有鄰近車輛的路面標線被識別，且車輛行駛車道是否變換和車道變換方向根據車輛和路面標線間的橫向距離變化來確定，所以能夠對車輛行駛車道進行簡單而精確的估測。
【IPC分類】B60W40/02
【公開號】CN105667516
【申請號】
【發明人】趙允廷, 金斗炯, 池容官
【申請人】現代摩比斯株式會社
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年12月2日