一種采摘助力機械臂夾取結構的制作方法

本發明涉及機械臂技術領域，尤其涉及一種采摘助力機械臂夾取結構。

背景技術：

隨著社會的進步和發展，交通越來越便利，人們可以享用到全世界的水果，但果樹的高度隨著時間增長，果樹的增長為水果采摘帶來了一定的困難，高處的果實不易被采到或果農上樹采摘時容易從高處墜落，直接影響到果農的經濟效益和生命安全，因此市場上出現了可以方便采摘高處或人手不方便達到的位置的機械手來代替人手采摘，但現有的機械手的夾取裝置不能夠固定果樹樹枝，容易使水果的根部偏離，降低了夾取的穩定性，為了保證水果的完整性，從而提高經濟效益，應該對機械手的夾取結構進行改進。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種采摘助力機械臂夾取結構。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種采摘助力機械臂夾取結構，包括固定桿，所述固定桿上轉動連接有兩個連桿，且兩個連桿遠離固定桿的一端分別轉動連接有第一拉桿和第二拉桿，且第一拉桿的中部和第二拉桿的中部鉸接，且第一拉桿和第二拉桿底部之間連接有推桿電機，且推桿電機的兩端分別與第一拉桿和第二拉桿的外壁轉動連接，所述第一拉桿和第二拉桿的頂部均連接有夾塊，且兩個夾塊相鄰一側的外壁上均設有刀座，所述刀座遠離夾塊的一側外壁上設有凹槽，且凹槽內設有切割片，切割片為L形結構，且切割片包括刀片和擋片，且刀片和擋片連接，且兩個凹槽內的切割片安裝方向相反，兩個夾塊相鄰一側的外壁上均設有固定柱，且固定柱位于刀座的下方，且兩個固定柱之間通過彈簧連接。

優選的，所述刀座的頂部內壁、刀座的底部內壁和切割片上均設有螺栓孔，且切割片通過螺栓與刀座連接。

優選的，所述固定柱的外壁上設有圓柱狀的通孔，且通孔靠近夾塊的一側內壁上設有卡塊，且彈簧的兩端分別與兩個固定柱內的卡塊連接。

優選的，所述推桿電機連接有開關，且開關連接有控制器，且控制器的型號為80C51型通用單片機。

優選的，所述第一拉桿和第二拉桿的規格相同，且第一拉桿和第二拉桿的中間位置處均設有螺栓孔，且第一拉桿和第二拉桿通過螺栓連接。

本發明的有益效果為：

1.推桿電機伸長，推桿電機推動第一拉桿和第二拉桿使兩個夾塊相互遠離，推桿電機伸長收縮，推桿電機拉動第一拉桿和第二拉桿使兩個夾塊相互靠攏，省時省力；

2.兩個擋片配合，能將果樹的樹枝卡在夾取結構之間，避免樹枝滑脫，兩個夾塊之間連接有彈簧，能夠在兩個刀片靠攏時，進行緩沖，避免兩個刀片靠近時受力較大而產生磨損，能夠延長夾取結構的使用壽命。

本發明結構簡單，設計合理，省時省力，能夠避免樹枝滑脫，能夠在兩個刀片靠攏時，進行緩沖，避免兩個刀片靠近時受力較大而產生磨損，能夠延長夾取結構的使用壽命。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種采摘助力機械臂夾取結構的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種采摘助力機械臂夾取結構的夾塊結構示意圖。

圖中：1固定桿、2連桿、3第一拉桿、4第二拉桿、5推桿電機、6夾塊、7刀座、8刀片、9擋片、10固定柱、11彈簧。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-2，一種采摘助力機械臂夾取結構，包括固定桿1，固定桿1上轉動連接有兩個連桿2，且兩個連桿2遠離固定桿1的一端分別轉動連接有第一拉桿3和第二拉桿4，且第一拉桿3的中部和第二拉桿4的中部鉸接，且第一拉桿3和第二拉桿4底部之間連接有推桿電機5，且推桿電機5的兩端分別與第一拉桿3和第二拉桿4的外壁轉動連接，第一拉桿3和第二拉桿4的頂部均連接有夾塊6，且兩個夾塊6相鄰一側的外壁上均設有刀座7，刀座7遠離夾塊6的一側外壁上設有凹槽，且凹槽內設有切割片，切割片為L形結構，且切割片包括刀片8和擋片9，且刀片8和擋片9連接，且兩個凹槽內的切割片安裝方向相反，兩個夾塊6相鄰一側的外壁上均設有固定柱10，且固定柱10位于刀座7的下方，且兩個固定柱10之間通過彈簧11連接。

本發明中，刀座7的頂部內壁、刀座7的底部內壁和切割片上均設有螺栓孔，且切割片通過螺栓與刀座7連接，刀座7通過螺栓與切割片連接，使切割片難以晃動，使切割片更加穩固，固定柱10的外壁上設有圓柱狀的通孔，且通孔靠近夾塊6的一側內壁上設有卡塊，且彈簧11的兩端分別與兩個固定柱10內的卡塊連接，推桿電機5連接有開關，且開關連接有控制器，且控制器的型號為80C51型通用單片機，控制器控制，推桿電機5提供夾取動力，省時省力，第一拉桿3和第二拉桿4的規格相同，且第一拉桿3和第二拉桿4的中間位置處均設有螺栓孔，且第一拉桿3和第二拉桿4通過螺栓連接。

應用方法：推桿電機5伸長，推桿電機5推動第一拉桿3和第二拉桿4，第一拉桿3和第二拉桿4轉動分別帶動兩個夾塊6相互遠離，推桿電機5伸長收縮，推桿電機5拉動第一拉桿3和第二拉桿4，第一拉桿3和第二拉桿4靠攏帶動兩個夾塊6相互靠近，夾塊6相互靠近時，彈簧11收到壓迫，能夠向兩側擠壓夾塊6，增加了緩沖，能夠避免兩個切割片相互碰撞，減少刀片7的磨損。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。