穴盤苗移栽機械手的制作方法

本實用新型屬于穴盤苗移栽技術領域，具體涉及一種穴盤苗移栽機械手。

背景技術：

當前，我國的旱地作物大多采用直播的方式種植，效率低、周期長、單產低。育苗移栽技術作為一種栽培種植技術，具有直播難以比擬的優越性，可確保秧苗一次性實現苗全、苗齊、苗壯，具有顯著的節本、增產、增收效果。不僅如此，育苗移栽技術還可充分利用光熱資源，提高作物復種指數，具有對氣候的補償作用和使作物生長提前的綜合效益，是我國未來確保農產品供給安全的重要手段。

穴盤育苗移栽技術是從歐美發達國家率先發展起來的。穴盤苗自動移栽是一種適合工廠穴盤苗生產的育苗移栽方式，代表了育苗技術的發展方向。移栽過程要實現的機械自動化主要包括供、取苗和栽植苗的自動化這三個關鍵技術。國內自動移栽技術發展相對落后，對旱地穴盤苗全自動移栽機的研究相對較少，并且由于農業生產環境的特殊性,應用于工業領域的機械手無法直接滿足農業作業的要求。目前的半自動移栽機，受到人工取苗、送苗速度的限制，單行移栽頻率小于40株/min，難以適應工業化生產的需求。

技術實現要素：

本實用新型的目的是針對人工取苗、送苗速度的限制，提供一種穴盤苗移栽機械手，代替人工操作，平穩高效的完成取苗、送苗工序。

本實用新型的技術方案具體為：

一種穴盤苗移栽機械手，包括機架，所述機架上方左右對稱分布有直線導軌，直線導軌上方設有工作臺，所述工作臺與傳動裝置連接；所述工作臺下方與升降機構連接，升降機構下端與機械手固定連接；所述機架底部與工作臺對應位置設有固定板，固定板上設有鏈輪，所述鏈輪與導苗管連接，所述固定板上開設有缺口，缺口直徑大于導苗管外徑；傳動裝置、升降機構、機械手和鏈輪均與動力機構連接，動力機構與PLC控制器連接。

升降機構通過橫軸與工作臺連接。

傳動裝置為無桿氣缸或絲杠機構。

機械手通過中間板與升降機構固定連接。

機架中部設有托盤支架。

固定板下方與缺口對應位置設有移動吊籃。

與現有技術相比，本實用新型通過傳動裝置控制工作臺在直線導軌上來回移動，來改變機械手在水平方向的位置，機械手進行抓取動作后，由升降機構控制機械手在豎直方向的移動，使機械手完成抓取和放置種苗的動作，然后通過導苗管和鏈輪的配合作用，將穴盤苗輸送至指定位置，整個裝置的工作過程均通過相應的PLC控制器來控制完成。

附圖說明

圖1是本實用新型主視圖。

圖2是本實用新型左視圖。

圖3是本實用新型俯視圖。

圖4是機械手夾取動作原理圖。

圖5是升降機構橫向移動規律圖。

具體實施方式

如圖1-5所示，一種穴盤苗移栽機械手，包括機架1，機架1上方左右對稱分布有直線導軌2，直線導軌2上方設有工作臺3，所述工作臺3與傳動裝置4連接；工作臺3下方與升降機構5連接，升降機構5下端與機械手6固定連接；機架1底部與工作臺3對應位置設有固定板7，固定板7上設有鏈輪8，鏈輪8與導苗管9連接，固定板7上開設有缺口10，缺口10直徑大于導苗管9外徑；所述傳動裝置4、升降機構5和機械手6和鏈輪8均與動力機構連接，所述動力機構與PLC控制器連接。通過PLC控制器的指令，傳動裝置4控制工作臺3在直線導軌2上移動，當工作臺3帶動機械手6到達指定位置后停止移動，通過PLC控制器的控制，機械手6由張開狀態到閉合狀態，夾取種苗后，升降機構5向上移動帶動機械手6向上移動，將種苗夾取出穴盤；工作臺3移動到起始位置后，升降機構5向下移動將機械手6回復到起始位置，張開機械手6種苗在重力作用下落入導苗管9中，導苗管9在鏈輪8的作用下在固定板7上移動，移動至固定板7的缺口10處，從缺口10落入種植區域內，完成該裝置取苗、送苗的工作。

升降機構5通過橫軸與工作臺3連接，使升降機構5能夠沿橫軸移動，每盤苗第一次抓取苗后橫向移動一個穴孔距離，此后每兩次抓取苗后橫向移動一個穴孔距離。如此往返運動，直到把穴盤中所有行數的種苗全部送入導苗管9里。

傳動裝置4可以為無桿氣缸或絲杠機構，其中，絲杠機構可以采用絲杠螺母機構或者滾珠絲杠機構，對工作臺3進行水平方向的往復移動，減少由于定位不準出現的問題。

機械手6通過中間板11與升降機構5固定連接，可將多個機械手6固定在中間板11上，升降機構5對其統一操作，提高工作效率。同時，方便更改機械手6的間距，使該設備能夠應用于多種穴距的種苗移栽。

另外，可在機械手6上增加傳感裝置，或者在機械手6上設置保護層，以減少傷苗現象。

機架1中部設有托盤支架12，用于放置和固定種苗的穴盤，方便機械手6的夾取。

固定板7下方與缺口對應位置設有移動吊籃。種苗從固定板7的缺口處由于自重掉入下邊的移栽機吊籃內，吊籃轉動到地面自動打開放下種苗，覆土輪覆土固定種苗，完成種苗移栽操作。