一種平面移栽四軸機械手的制作方法

本實用新型涉及自動化設備領域，具體涉及一種平面移栽四軸機械手。

背景技術：

現有的沖壓機械手有多工位聯動機械手及 6關節機械手，多工位聯動機械手對沖床擺放位置及模具的平整要求過高，不能各工位獨立運行，一旦有一個工位出現故障就將會使整條流水線停工，操作性、可靠性較差。

6關節機械手雖然具備較高的操作性和可靠性，適用廣泛，但其結構、動作復雜，必須有6個關節同時協調動作，且目前的機械手的傳動組件均置于外部，其結構復雜不夠簡潔，導致機械手的動作不夠連貫，安裝困難，出現誤差的情況多，組件亦容易出現受損。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種平面移栽四軸機械手，包括：機座，在所述機座上設置有上下升降模組，該上下升降模組包括設置于基座上的上下升降電機、直線導軌、絲桿、與直線導軌和絲桿連接的支撐座，所述支撐座上連接有一轉筒，在所述轉筒內部固設有一馬達安裝支架，在所述馬達安裝支架上固設有第二軸旋轉電機，所述第二軸旋轉電機連接有法蘭，該法蘭的輸出端連接有第一擺臂，所述第一擺臂的后端固設有第三軸驅動電機以及第四軸驅動電機，所述第一擺臂的末端設置有擺動驅動減速機，所述擺動驅動減速機連接有第二擺臂，所述第二擺臂的末端設置有末端校正減速機，在所述擺動驅動減速機的中部通過設置有的軸承連接有末端校正傳動軸，該末端校正減速機通過第一同步輪帶與所述第四軸驅動電機連接，所述末端校正傳動軸的上端通過第二同步輪帶分別與所述末端校正減速機連接，所述擺動驅動減速機通過第三同步輪帶與所述第三軸驅動電機連接。

進一步的，所述第一擺臂以及第二擺臂均設置有第一裝配腔和第二裝配腔，所述第一同步輪帶和第二同步輪帶均設置于該第一裝配腔和第二裝配腔內。

進一步的，所述支撐座設置有整體呈三角形的加強筋。

進一步的，所述第二擺臂與擺動驅動減速機設置有限位結構，該第二擺臂的可擺動范圍為正負270°。

進一步的，所述第二擺臂的后端設置有一與第一裝配腔相通的方形裝配孔，所述第三軸驅動電機以及第四軸驅動電機固設于該裝配孔內。

相對于現有技術來說，本實用新型結構簡單，第一擺臂、第二擺臂以及轉筒均采用空心結構，可大大提高了擺動角度的精確度及降低旋轉支臂的震動頻率，而且通過其中空結構能實現快速布線連接的目的，使得安裝更為簡單、快捷，整體結構簡潔、緊湊，本實用新型易于實現，成本低，利于廣泛推廣應用，動作連貫快捷，有效的提高工作效率，機械手工作動作調試好后無需人工控制，有效降低人工成本和降低工傷率，同時提高了產品的穩定性，降低產品報廢率。

附圖說明

圖1為一種平面移栽四軸機械手的結構示意圖。

圖2為圖1的另一視角的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1至圖2示意性地顯示了根據本實用新型的一種平面移栽四軸機械手。

本實施例提供的一種平面移栽四軸機械手，請參閱圖1至圖2，包括：機座001，在所述機座001上設置有上下升降模組，該上下升降模組包括設置于基座上的上下升降電機002、直線導軌003、絲桿004、與直線導軌003和絲桿004連接的支撐座005，所述支撐座005設置有整體呈三角形的加強筋006，如此能夠增加支撐座005的載重能力以及穩定性能，使得本實用新型的工作更加穩定；所述支撐座005上連接有一轉筒007，在所述轉筒007內部固設有一馬達安裝支架，在所述馬達安裝支架上固設有第二軸旋轉電機，所述第二軸旋轉電機連接有法蘭008，該法蘭008的輸出端連接有第一擺臂009，所述第一擺臂009的后端固設有第三軸驅動電機010以及第四軸驅動電機011，所述第二擺臂014的后端設置有一與第一裝配腔相通的方形裝配孔012，所述第三軸驅動電機010以及第四軸驅動電機011固設于該裝配孔內，所述第一擺臂的末端設置有擺動驅動減速機013，所述擺動驅動減速機013連接有第二擺臂014，所述第二擺臂014的末端設置有末端校正減速機015，在使用時通過末端校正減速機015裝配夾持組件即可實現抓取動作，在所述擺動驅動減速機013的中部通過設置有的軸承連接有末端校正傳動軸016，該末端校正減速機015通過第一同步輪帶017與所述第四軸驅動電機011連接，所述末端校正傳動軸016的上端通過第二同步輪帶018分別與所述末端校正減速機015連接，所述擺動驅動減速機013通過第三同步輪帶021與所述第三軸驅動電機010連接，所述第一擺臂009以及第二擺臂014均設置有第一裝配腔019和第二裝配腔020，所述第一同步輪帶017設置于該第一裝配腔019，第三同步輪帶021和第二同步輪帶018均設置于第二裝配腔020內，所述第二擺臂014與擺動驅動減速機013設置有限位結構，該第二擺臂014的可擺動范圍為正負270°。

相對于現有技術來說，本實用新型結構簡單，第一擺臂009、第二擺臂014以及轉筒007均采用空心結構，可大大提高了擺動角度的精確度及降低旋轉支臂的震動頻率，而且通過其中空結構能實現快速布線連接的目的，使得安裝更為簡單、快捷，整體結構簡潔、緊湊，本實用新型易于實現，成本低，利于廣泛推廣應用，動作連貫快捷，有效的提高工作效率，機械手工作動作調試好后無需人工控制，有效降低人工成本和降低工傷率，同時提高了產品的穩定性，降低產品報廢率。

最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細地說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的實質和范圍。