一種遠距離控制移栽機末端執行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種田間遠距離控制的移栽機末端執行器裝置。包括：外部支撐架、步進電機、傳動同步帶、上固定軸、進給同步帶、滑動導軌、垂直液壓缸、內部支撐架、止動氣缸、取苗手內殼支撐架、下固定軸、取苗針、取苗手內殼、取苗手外殼、齒輪、帶齒條的固定架。步進電機帶動內部支撐架向下運動，止動氣缸擋住取苗手內殼支撐架運動，取苗手內殼與取苗手外殼產生位移，取苗針抓住幼苗。步進電機帶動內殼支撐架向上運動，機架運動至投苗處，垂直液壓缸工作，使取苗手內殼與取苗手外殼位移消除，取苗針放開幼苗。本實用新型能通過將控制取苗針的抓取與放開機構放置遠端，使末端執行器結構簡單，不易與其他部件發生干涉。
【專利說明】
一種遠距離控制移栽機末端執行器
技術領域
[0001]本發明涉及一種遠距離控制的移栽機末端執行器裝置，屬于農業機械技術領域。
【背景技術】
[0002]北方旱地日照短霜期長，通過移栽可以縮短緩苗期，早活早發。可使農作物大大提高抗御干旱、寒冷、病蟲害和鹽堿的能力，使播種期提前，縮短田間生長期，提高畝產量，對緩解北方農作物種植茬口緊張局面，發展高產高效農業具有重要意義。全自動移栽機是移栽機的發展趨勢，末端執行器是移栽機的核心部件之一。末端執行器的性能直接影響移栽機的性能。多數末端執行器的控制開關與末端執行器為一個整體，導致末端執行器體積過大，形狀復雜。末端執行器的形狀限制了移栽機的結構，通過遠距離的控制方式，將控制與工作部件分離為解決這種限制提供是思路。
【發明內容】
[0003]鑒于上述，本發明的目的在于提供一種解決取苗送苗分離式移栽機中末端執行器體積較大，能簡化末端執行器結構的方案。
[0004]本發明通過以下技術方案實現的:帶齒條的固定機架，通過齒輪移動的外部支撐架，滑動導軌固定在外部支撐架上，內部支撐架通過進給同步帶驅動在滑動導軌上滑動，取苗手外殼固定在內部支撐架，取苗手內殼支撐架固定在內部支撐架的圓柱滑軌上，取苗手內殼固定在取苗手內殼支撐架上，苗針一端固定在取苗手外殼，另一端穿過取苗手內殼。取苗時，止動氣缸工作使取苗手外殼和取苗手內殼產生縱向位移，取苗針閉合。放苗時，制動氣缸收縮，垂直液壓缸工作使取苗手外殼和取苗手內殼位移消除，取苗針張開。
[0005]本發明的優點及顯著效果；
[0006]控制與工作機構的分離，簡化末端執行器結構、體積減小、可靠性增加、能很好配合穴盤苗移栽機使用。解決了，末端執行器過大引起的與幼苗，機架及其他零件的干涉。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發明的結構示意圖。
[0008]圖2是取苗手安裝示意圖。
[0009]圖3是機械手指安裝示意圖。
[0010]圖4是移栽作業動作過程示意圖。
[0011 ]圖中1-外部支撐架、2-步進電機、3-傳動同步帶、4-上固定軸、5-進給同步帶、6-滑動導軌、7-垂直液壓缸、8-內部支撐架、9-止動氣缸、10-取苗手內殼支撐架、11-下固定軸、12-取苗針、13-取苗手內殼、14-取苗手外殼、15-齒輪、16-帶齒條的固定架。
【具體實施方式】
[0012]下面結合【附圖說明】對本發明做進一步說明
[0013]如圖4所示:開始時，末端執行器位于苗盤上方，如圖a，為抓苗準備過程，步進電機
(2)轉動，通過傳動同步帶(3)帶動上固定軸(4)轉動，上固定軸(4)轉動，通過進給同步帶
(5)帶動內部支撐架(8)向下運動。同時止動氣缸(9)伸出止動部件。取苗手內殼支撐架(10)與止動氣缸(9)止動部件接觸式如圖b，為抓苗過程，此時苗針位于幼苗上方，取苗手內殼
(13)下端將苗傾斜。內部支撐架(8)繼續下降，帶動取苗手外殼(14)向下移動，取苗手內殼支撐架(10)停止移動，迫使取苗手內殼(13)停止移動，苗針抓緊幼苗根部。如圖c，為取苗準備過程，步進電機(2)轉動，通過傳動同步帶(3)帶動上固定軸(4)轉動，上固定軸(4)轉動通過進給同步帶(5)帶動內部支撐架(8)向上運動，幼苗與苗盤分離。同時齒輪(15)帶動外部支撐架(I)移動至放苗位置。如圖d，為移苗準備過程，步進電機(2)轉動，通過傳動同步帶
(3)帶動上固定軸(4)轉動，上固定軸(4)轉動通過進給同步帶(5)帶動內部支撐架(8)向下運動至放苗處。如圖e，為放苗準備過程，兩個垂直液壓缸(7)工作，推動取苗手內殼(13)向下運動，帶動取苗手內殼支撐架(10)向下運動，內部支撐架(8)靜止，取苗手外殼(14)靜止，苗針放開幼苗根部。幼苗落下。
【主權項】
1.一種遠距離控制的移栽機末端執行器，其特征在于:外部支撐架(I)、步進電機(2)、傳動同步帶(3)、上固定軸(4)、進給同步帶(5)、滑動導軌(6)、垂直液壓缸(7)、內部支撐架(8)、止動氣缸(9)、取苗手內殼支撐架(10)、下固定軸(11)、取苗針(12)、取苗手內殼(13)、取苗手外殼(14)、齒輪(15)、帶齒條的固定架(16);包括帶齒條的固定機架(16)，通過齒輪(15)移動的外部支撐架(1)，滑動導軌(6)固定在外部支撐架上，內部支撐架(8)通過進給同步帶(5)驅動在滑動導軌(6)上滑動，取苗手外殼(14)固定在內部支撐架(8)，取苗手內殼支撐架(10)固定在內部支撐架的圓柱滑軌上，取苗手內殼(13)固定在取苗手內殼支撐架(10)上，苗針(12)—端固定在取苗手外殼(14)另一端通過取苗手內殼(13)。2.根據權利要求1所述移栽機末端執行器的遠距離控制，包括遠距離控制機構和末端執行器。3.根據權利要求2所述移栽機末端執行器的遠距離控制，其特征在于所述的遠距離控制裝置具體包括:步進電機(2)控制末端執行器豎直運動，止動氣缸(9)控制末端執行器張開閉合，齒輪(15)控制末端執行器水平運動。
【文檔編號】A01C11/02GK205611229SQ201620353567
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月25日
【發明人】古樂樂, 曹衛彬, 趙宏正, 劉嬌娣, 田東洋, 孫胃嶺, 王菘浩, 楊萌
【申請人】石河子大學