手術吻合和切割裝置及其使用方法

專利名稱：手術吻合和切割裝置及其使用方法
技術領域：
本發明屬于醫療裝置領域，具體說是屬于手術吻合器械領域，它能 夠將成列的縫合釘釘入到身體組織，同時切割成列的這些縫合釘之間的 組織，更具體地涉及有關吻合器器械的改進和形成包括一根鉸接軸的這 種吻合器的各種部件的方法的改進。這種裝置尤其適用于在內窺鏡或腹 腔鏡手術過程中吻合和切割組織。
背景技術：
經常愿意用內窺鏡外科手術器械代替傳統的開放式手術裝置，因為 較小的切口往往縮短術后恢復時間和減少并發癥。因此，已經開發出一 系列適合于將遠端執行器通過套管針的套管準確放置于所希望的手術部 位的內窺鏡手術器械。這些遠端執行器以幾種方法進入組織，達到診斷 或治療效果(例如內切割器、抓鉗、切割器、吻合器、施夾器、接近裝 置、藥物/基因治療輸送裝置和使用超聲波、射頻、激光等的能量裝置)。
放置端部執行器受套管針的約束。通常這些內窺鏡手術器械在端部 執行器與手柄部分之間有一根由醫師操作的長軸。這根長軸能夠插入到 所要求的深度和繞該長軸的軸線旋轉，從而將端部執行器放置到一定程 度。恰當的放置套管針和使用抓鉗，例如通過另一個套管針，這個放置
量經常是足夠的。手術吻合和切開器械，例如在授權給Knodel等人的 5, 465， 895號美國專利中所描述的，是一個通過插入和旋轉成功地放置端 部執行器的內窺鏡手術器械的例子。
由美國外科手術公司制造和在授權給Dreen等人的6， 644， 532號和 6， 250， 532號美國專利中描述的一種吻合器有一個端部執行器，它沿一個 平面根據一根桿的推動分步驟繞樞軸運動，這根桿對應地沿一個平面以 相同的步驟運動。見圖31和32。但是美國外科手術公司的吻合器受它能夠獲得的預定的角度和需要兩只手操作的、受限的左右轉動(-45度到+45 度)的限制。
根據手術的特點，可能需要進一 步調整內寇鏡手術器械端部執行器 的定位，而不僅僅是局限于插入和轉動。尤其是經常希望使端部執行器 在與器械軸的縱向軸線成橫向的軸線上定位。端部執行器相對于器械軸 的橫向運動通常叫做"鉸接運動"。這種鉸接定位在某些情況下使醫師更 容易進入組織。另外，鉸接定位能方便地將內窺鏡放置到端部執行器后 面，而不被器械軸阻隔。
盡管上述非鉸接式吻合和切割器械很有用，可以成功地用于許多手 術操作，但仍然希望通過端部執行器的鉸接活動來改進操作，使得在臨 床使用時獲得更大靈活性。鉸接手術器械通常使用 一根或幾根在器械軸 內沿縱向運動的擊發桿，通過鉸接接頭從釘倉內擊發縫合釘和切割最里 面的縫合釘行列之間的組織。這種手術器械一個共同的問題是通過鉸接 接頭控制擊發桿。在鉸接接頭，端部執行器在縱向與軸有間隔，因此在 鉸接活動時軸和端部執行器的邊緣不會碰撞。這個間隙必須用支承材料 或結構填充，防止一根或多根擊發桿在受到縱向擊發負荷時因折損從鉸 接接頭翹曲。需要有一個支承結構通過鉸接接頭引導和支承一根或多根 擊發桿和隨著端部執行器的鉸接活動而彎曲。
授權給Schulze等人的5， 673, 840號美國專利描述了 一種用彈性體 或塑料形成的柔性鉸接接頭，它在柔性接頭或"彎頸"彎曲。由彎頸內 的空心管引導和支承擊發桿。彎頸是鉗顎閉合機構的一部分，當鉗顎在 組織上閉合時，彎頸相對于端部執行器、軸和擊發桿作縱向移動。因此 當擊發縫合釘和切割組織時，擊發桿那么在彎頸內縱向移動。
授權給0berlin等人的5， 797， 537號美國專利(所有權屬于 Richard-Allan醫療器械公司)描述了一種繞一根銷子作樞軸轉動而非 沿彎頸彎曲的鉸接接頭。在這種器械中，擊發桿支承在一對隔開的支承 板之間，所述支撐板的一端與軸連接，另一端與端部執行器連接。這兩 個連接至少有一個是滑動連接。支承板通過與柔性驅動桿相鄰的鉸接接 頭在鉸接平面內延伸，使得當擊發桿的端部從對正位置向一個方向作鉸
9接運動時，支承板通過間隙在鉸接平面內彎曲，柔性擊發桿克服支^^而
彎曲。授權于美國外科醫療器械公司的Milliman等人的6, 330， 965號專 利教授使用支承板，這種支承板與軸固定地連接和可滑動地連接到端部 執行器。
雖然這些已經知道的支承板能通過鉸接接頭引導擊發桿，但是認為 可以改進其功能。比如經常希望擊發桿在擊發過程快速加速，以保證有 效地切割組織所需要的足夠的動量。剛性連接的支承板可能失去響應性， 使擊發桿從鉸接接頭彈出。另 一個例子是希望不論器械是否是鉸接的， 都能用同樣的方式操作。
在用鉸接式接頭時，如果要求施加大小不同的擊發力，增加的摩擦 力給醫師造成不方便和使其感到麻煩。
因此，非常需要改進手術器械的鉸接機構，使其通過鉸接接頭對擊 發桿提供增強的支承。

發明內容
因此，本發明的目的是提供一種手術吻合和切割裝置和使用這種裝 置的方法，它們能夠克服至今所知道的普通型式的裝置和方法的上述缺 點，和提供一種4交接式手術端部執行器。
根據上述和其它目的,本發明提供一種醫療裝置端部執行器連接組 裝件，包括一個連接端部執行器和控制手柄的被動鉸接接頭。
根據本發明的目的，在具有連接到控制手柄的端部執行器的醫療裝 置中，還提供一個包括被動鉸接接頭的端部執行器連接組裝件，該被動 鉸接接頭連接端部執行器和控制手柄。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其包括控制手柄和通過 被動鉸接接頭連接到控制手柄的手術端部執行器。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其包括控制手柄和與控 制手柄被動鉸接連接的手術端部執行器。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其中包括具有被動鉸接 接頭的第 一部分的控制手柄和具有被動鉸接接頭的第二部分的手術端部執行器，被動鉸接接頭的第 一和第二兩部分將端部執行器連接到控制手 柄。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其中包括控制手柄和手 術端部執行器，該手術端部執行器具有連接端部執行器和控制手柄的被 動鉸接接頭。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，包括控制手柄、手術端 部執行器和連接端部執行器與控制手柄的被動絞接接頭。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其中包括具有鉸接接頭 起動器的控制手柄、手術端部執行器和將端部執行器與控制手柄相連接 的被動鉸接接頭。鉸接接頭起動器有未起動狀態和起動狀態。當鉸接接 頭起動器處于未起動狀態時，保持住被動鉸接接頭，從而使端部執行器
處于充分固定的絞接位置；當鉸接接頭起動器處于起動狀態時，松開被 動鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態，允許端部執行器根據作用于端部 執行器的外力相應于控制手柄作自由鉸接活動。
根據本發明的目的，還提供一種醫療裝置，其包括具有帶縫合釘 的吻合裝置和帶刀片的切割裝置中的至少一個的手術吻合端部執行器； 具有在起動時關閉吻合器的吻合器閉合起動器的控制手柄；縫合釘擊發 起動器，當起動時，其完成用縫合釘進行吻合和用切割裝置切割組織中 的至少一種；具有未起動狀態和起動狀態的絞接接頭起動器；以及連接 端部執行器和控制手柄的被動鉸接接頭。當起動鉸接接頭起動器時，端 部執行器根據作用到端部執行器上的外力作自由鉸接活動，當未起動鉸 接接頭起動器時，端部執行器鎖定在給定的鉸接位置。
在本發明的一個方面，外科手術器械有一個手柄部分，它松開鉸接 鎖，使端部執行器作鉸接活動和在絞接的同時擊發。解鎖和擊發機構通 過軸傳遞到鉸接機構。鉸接機構響應使用者給與端部執行器的力，使端 部執行器作鉸接活動，與軸的縱向軸線不成直線。擊發機構響應擊發運 動，通過鉸接機構和端部執行器實現運動偶聯。擊發支承裝置支承擊發 機構和在發生鉸接運動時使擊發機構保持在適當位置。
根據本發明另一個的特點，控制手柄有鉸接接頭起動器，起動器有
ii未起動狀態和起動狀態；端部執行器有鉸接鎖，鉸接鎖有鉸接鎖定狀態 和鉸接解鎖狀態，當鉸接接頭起動器從未起動狀態改變為起動狀態時，
鉸接鎖從鎖定狀態改變為解鎖狀態；當鉸接接頭起動器從起動狀態改變 為未起動狀態時，鉸接鎖從解鎖狀態改變為鎖定狀態。
根據本發明進一步的特點，吻合器閉合起動器和縫合釘擊發起動器 與鉸接接頭起動器不同。
根據本發明附加的特點，至少提供一根第一柔性梁，用于將控制手 柄通過被動鉸接接頭連接到縫合釘擊發起動器；至少提供一根第二柔性 梁，用于將端部執行器通過被動鉸接接頭縱向連接到控制手柄。第一和 第二柔性梁以對應于被動鉸接接頭的鉸接活動的方式彎曲。
根據本發明附加的特點，控制手柄有第一縱向軸線，端部執行器有 第二縱向軸線，控制手柄、端部執行器和被動鉸接接頭三者中至少有一 個有對正裝置。在一項典型的實施方式中，當鉸接接頭起動器被起動時， 對正裝置使端部執行器偏離，基本上對正第一條縱向軸線和縱座標軸。 對正裝置可以是中心偏離裝置。在這種實施方式中，中心偏離裝置是裝 在第一縱向軸線的對側的一組彈簧承載的柱塞，獨立地推動端部執行器， 使第二縱向軸線與第 一縱向軸線對正。
本發明的另一個優點是可活動的遠端執行器是中心偏置的。這意味 著遠端執行器首先從一個固定位置被松開，然后通過推壓端部執行器而 抵住周圍結構，例如周圍的組織，遠端執行器被動地移動到新的位置。 當使端部執行器解除固定位置的起動器被松放時，遠端執行器在中心偏 置裝置的推動下回到中心位置，至少有一個(最好有兩個)偏置彈簧在 相反方向(因此是居中方向)給與偏置力。或者，中心偏置裝置可以是 裝在端部執行器任一側的U形座上的一組彈簧承載的柱塞，獨立地推動 端部執行器回到中心位置。
又根據本發明的另 一個特點，鉸接接頭起動器具有帶指向遠端的齒 的拉動鎖，被動鉸接接頭具有帶指向近端的齒的齒輪，當鉸接接頭起動 器未起動時，鉸接接頭起動器指向遠端的齒與被動鉸接接頭齒輪指向近 端的齒互鎖；當鉸接接頭起動器起動時，鉸接接頭起動器指向遠端的齒
12與被動鉸接接頭齒輪指向近端的齒脫離，使端部執行器能夠作鉸接活動。 又根據本發明的另一個特點，遠端運動的操作是通過拉動-釋放和
松開一再鎖定扳機實現的。控制被動運動的扳機通常是鎖死的。該鎖通
過拉動扳機松開。
一旦遠端執行器處于所要求的位置，使用者松開4反機，
從而將端部執行器鎖定在新位置。
本發明的裝置是手術吻合器和切割器或可用于其它內窺鏡裝置，尤
其適用于將組織的幾個部分吻合在一起和在需要時切割組織。在一種端
部執行器的實施方式中，執行吻合和切割功能的兩種手段可以完全包括
在該裝置的端部執行器內。
本發明還有一個優點是控制手柄是電子控制的、通用的和機動化的。
控制手柄包括一個為多種產品構型編程的微處理器。例如，在作為吻合
器時，控制手柄被設計用于30 mm、 45 mra和60隨縫合釘倉。吻合器的 遠端軸有一個插入通用手柄的近端。遠端軸包括一列電控接觸器，與手 柄連接位置的配合列對應接觸。每根不同的遠端軸的接觸器是獨特的， 手柄"識別"軸和運行適于它的程序。手柄編程包括安全鎖閉、吻合器 輸送速度、行程距離等邏輯電路。這種模塊化允許制造一個手柄具有多 個端部執行器。
操作該裝置用電動馬達完成。該裝置也可以用多個電動馬達、液壓 或氣動操作，或者通過柔性傳動軸以任何方式傳遞能量，使得操作組裝 件可以主要或全部包括在該裝置的遠端部分。
由上述任何一種方法完成的工作可以通過螺桿傳動、齒輪傳動、楔 形塊、肘節、凸輪、皮帶、滑輪、繩索、軸承或類似推桿中的任何一種 或組合轉換成所要求的動作。尤其是用螺桿傳動將電動馬達做的功轉換 成直線運動。在一種實施方式中，驅動螺桿的馬達裝在手柄內。柔性轉 動繩索連接馬達和螺紋軸。因此，當馬達以任一方向轉動時，柔性繩索 的轉動傳到螺紋傳動軸，由于縫合釘擊發器和切割滑塊裝在傳動軸上，
因此兩種功能都是由滑動的遠端移動完成的。在第二種實施方式中，整 個馬達裝在端部執行器內，并且具有直接或通過變速齒輪聯接滑動傳動 軸的軸。在這種情況下，控制手柄需要完成的只是控制開/關起動器和傳動軸旋轉方向起動器，前者為起動或停止馬達，后者決定馬達轉動方向。 該裝置有一個用螺桿驅動裝置傳動的釘倉，用于完成多種功能，其 中包括閉合吻合器鉗顎、推動切割刀片和擊發縫合釘。釘倉不是完成這 些任務唯一的方法。第二或多工作機構可以提供完成任何功能所必須的 工作。
在端部執行器的第二種實施方式中，整個吻合和切割操作裝置裝是 獨立的和位于活動接頭的遠端。整個操作裝置可以插裝和由多軸線"球，， 或"萬向"接頭操縱，這樣就能夠根據操作人員的意愿完成任何運動和 限制。另外，整個操作裝置可以不受控制手柄控制，而從不同角度重新 抓握，使位置更靈活。
根據本發明另外的特點，被動鉸接接頭是球形接頭，有一個球、球 鉸碗以及將球和球絞碗互相鎖定和解鎖的球杯鎖定裝置，當控制手柄處
于未起動狀態時，球杯鎖定裝置處于鎖定狀態；當控制手柄處于起動狀 態時，球杯鎖定裝置處于解鎖狀態。端部執行器有球和球絞碗裝置中的 一個，控制手柄有球和球絞碗裝置中的另外一個。球與球絞碗裝置是可 拆式聯4妄。
根據本發明另外的特點，端部執行器有兩個縱向端部，球為兩個球。 每個縱向端部有一個球，每個球與球絞碗裝置是可拆式聯接。
在一方面，該器械用縱向傳動的擊發機構起動端部執行器，擊發機 構有利地用側面支承板或剛性支承通道通過鉸接機構支承住。在前一 實 施方式中，為了更好地響應擊發機構的擊發負荷，每一塊支承板的一端 或幾端彈性地連接到鉸接機構的 一側，這樣能更好地避免擊發機構的翹
曲。例如， 一對支承才反越過輕j妄機構從側面支7K擊發機構，每塊支7 (板
包括彈性連接到鉸接機構內形成的框形凹口內的端部，這有助于防止擊 發機構在鉸接機構內彎曲或從鉸接機構中翹曲出來。
在通道實施方式中，通道在鉸接機構內浮動，當向任何方向作4交接 運動時，其具有支承擊發機構的表面，從而避免擊發機構翹曲。通道有 底板和兩個側面。支承通道自由地安置在鉸接機構內腔中。通道端部是 彎曲的，與內腔的彎曲匹配。當擊發機構在鉸接機構內彎曲時，支承通
14道具有不同的內表面接觸和支承擊發機構，因此有助于避免擊發機構在 鉸接機構內翹曲或從鉸接機構內翹出。
因此，不同型式的診斷或治療驅動端部執行器可以組合到本發明的 鉸接手術器械中，即使在高擊發力時也不會在鉸接機構內翹曲，并且減 小了內窺鏡用途的部件尺寸。
在本發明的另一方面，手術器械有產生閉合動作、擊發動作、鉸接 機構解鎖動作和鉸接動作的控制手柄部分，每一種動作通過一根軸傳遞。 端部執行器包括一條與軸耦合的長通道，用于接受縫合釘或釘倉和抵釘 座，抵釘座用樞軸與長通道聯接，響應來自軸的閉合動作。擊發裝置有 一個以縱向裝在長通道和^氐釘座之間的遠端刀刃刃。擊發裝置從控制手 柄通過軸和鉸接機構連接到端部執行器。擊發裝置用擊發動作進行吻合 和切割。鉸接機構允許端部執行器相對于軸移動。鉸接機構的遠端與軸 聯接，在解除鉸接鎖(即解鎖)后允許端部執行器作鉸接活動，響應作 用到端部執行器的力，產生鉸接活動。換言之，當鉸接鎖被解鎖時，端 部執行器對周圍的壓力將導致端部執行器相對于軸作鉸接活動。為了支 承擊發機構， 一對支承板越過鉸接機構從側面支承擊發機構，每塊支承 板包括彈性連接到鉸接機構內形成的框形凹口內的端部，或者剛性通道 可以穿過絞接機構包圍擊發機構。因此，改進的吻合和切割器械可以組 合一個能承受高擊發負荷的擊發機構，而不會在作鉸接活動時顯著增大 擊發力的擊發裝置。
起動裝置可以制造成不同長度和/或制造成直徑適合于腹腔鏡或內 窺鏡的使用、或者兩者都適合。可以使用可更換的縫合釘釘倉。起動裝 置同樣可以連接到 一個柔性內窺鏡的遠端。
本發明的一個顯著優點是端部執行器的動作是被動的和可鎖定的。 換言之，端部執行器能夠解鎖，可靠地活動到所要求的位置，然后使其 保持在新位置-全部動作用 一只手操作。內窺鏡和腹腔鏡手術要求醫生能 獨立使用兩只手。沒有這一條要求將使這種手術特別困難或不可能進行。 本發明的控制手柄可以執行松開/鎖定動作而無須使用第二只手，使本裝 置能夠真正一只手操作。本發明另外一個優點是端部執行器的軸向移動是獨立的和手動的。 例如，使用者在插入器械之前，可以繞裝置的縱向軸線轉動遠端執^f亍器 而設定軸向移動。通過從軸上向外拉端部執行器，然后向要求的方向擰 轉端部執行器完成預先設定位置。這種軸向移動結合離軸移動(從一側 向另一側)在遠端形成一個復合角，幫助精確定位端部執行器(或甚至 多個端部執行器)。在另一種變型中，使用者通過提供一個轉動裝置，這 個轉動裝置軸向固定地但是自由轉動地將控制手柄聯接到包括軸、鉸接 機構和端部執行器的遠端部件，從而可以在任何時間動態地繞裝置的縱 向軸線轉動遠端執行器。遠端部件的轉動是通過向離開端部執行器的方 向拉動鐘形轉動裝置、然后繞軸的縱向軸線向要求的方向旋轉轉動裝置 來實現的。這個轉動運動與端部執行器的離軸移動結合，在裝置的遠端 形成一個復合角度，幫助精確地定位端部執行器(或甚至多個端部執行 器)。
本發明還有一個優點是吻合器/切割器可以被設計成安裝在一個標 準的柔性內窺鏡的端部。對裝置的控制通過內窺鏡的工作通道反饋并與 控制手柄或控制模塊配合。
根據本發明的目的，還提供了一種操作醫療裝置端部執行器的方法， 包括用絞接鎖保持控制端部執行器的鉸接活動的被動鉸接接頭在穩定位
置的步驟，以及起動4交接鎖松開，使被動鉸接4姿頭解鎖，允許端部^M亍 器根據作用到其上的外力通過被動鉸接接頭作鉸接活動的步驟。
根據本發明的目的，還提供了一種操作醫療裝置端部執行器的方法， 包括用鉸接鎖將被動鉸接接頭保持在鎖定狀態的步驟以及起動鉸接鎖， 以便將被動鉸接接頭解鎖，允許被動鉸接接頭根據作用到端部執行器上 的外力作4交接活動的步驟。
根據本發明的另一種模式，端部執行器被動地活動到鉸接位置。
才艮據本發明的又一模式，通過將端部執行器的一部分壓向周圍結構， 使端部執行器被動地活動到鉸接位置。
根據本發明的一個附加模式，在端部執行器施加一個力，使端部執 行器作鉸接運動，進入所要求的鉸接位置。根據本發明另一種模式，取消鉸接鎖的起動，將被動鉸接接頭鎖定， 從而防止端部執行器繼續作鉸接活動。
所有上述步驟能有利地用一只手完成。
被認為是本發明的特點的其它特征列在所附權利要求中。 雖然本發明解釋和描述了 一種外科手術吻合和切割裝置和使用這種 裝置的方法，但本發明不局限于所給出的細節，因為在不偏離本發明的 精神和在權利要求相同的范圍內可能對此進行各種改型和結構改變。
結合附圖閱讀下列具體實施方式
的描述，將會最好地理解本發明的 構造和操作方法以及其它目的和優點。


本發明實施方式的優點將在下面優選實施方式的詳細說明中得到顯
現，應當結合以下附圖考慮這些描述
圖1是根據本發明的遠端吻合和切割端部執行器和所連接的軸的一 部分從遠端看的放大的局部立體圖，其中縫合釘倉從端部執行器的釘倉 鉗顎大約拉出 一半，吻合器的抵釘座與縫合釘擊發和組織切割滑塊分開；
圖2是圖1所示的端部執行器放大的局部側視圖，帶有遠端罩，近 端堞形(castellation)軸向運動零件，為清楚起見而卸掉的釘倉，與滑 板連接的吻合器的抵釘座；
圖3是圖1所示的端部執行器放大的局部立體圖，在遠端帶有縫合 釘擊發和組織切割滑塊，但具有與滑塊分離的吻合器的抵釘座；
圖4是圖1所示的端部執行器放大的局部立體圖，縫合釘倉已從下 鉗顎/縫合釘倉保持器卸下，U形叉相對于中心轉動大約45度角。
圖5是圖1所示的端部執行器的遠端部分的局部放大側^L框架圖6是圖1所示的端部執行器的堞形軸向運動組裝件旋轉大約90度 的框架立體圖，為清楚起見，端部執行器的橫向運動鎖銷和近端螺栓已 卸下；
圖7是圖6所示的端部執行器從底部看的局部放大立體框架圖，端 部執行器橫向運動鎖銷與橫向運動鏈輪齒接合，為清楚起見彈簧和近端螺栓已卸下；
圖8是圖7所示的端部執行器局部放大的底部平面框架圖，端部執
行器橫向運動鎖銷與橫向運動鏈輪齒接合；
圖9是圖8所示的端部執行器從底面看的局部放大的縱剖面圖，端 部執行器橫向運動鎖銷與橫向運動鏈輪齒接合，為清楚起見彈簧已卸下；
圖10是圖2所示的端部執行器繞縱向軸線旋轉后放大的局部立體 圖，為清楚起見，已將U形叉、螺栓、遠端軸向運動堞形套和彈簧部件 卸下；
圖11是圖1所示的端部執行器的遠端部分的局部放大的底面平面 圖，縫合釘擊發和組織切割滑塊在近端位置；
圖12是圖11所示的端部執行器的遠端部分的局部放大的底面平面 圖，縫合釘擊發和組織切割滑塊在中間位置；
圖13是通過圖2所示的端部執行器的縫合釘擊發和組織切割滑塊的 局部;故大的徑向剖面圖14是通過圖1所示的端部執行器下半部分的局部放大的水平縱剖 面圖15是通過圖1所示的端部執行器的近端上半部分的局部放大的水 平縱剖面圖16是通過圖l所示的端部執行器的近端部分的縱向軸線的局部放 大的垂直縱剖面圖17是通過圖1所示的端部執行器的近端右半部分的局部放大的垂 直縱剖面圖18是根據本發明的手術吻合器左側面圖，其中端部執行器鉗顎在 控制手柄的靜止位置下張開；
圖19是圖18所示的手術吻合器左側面圖，其中端部執行器的鉗顎 在控制手柄的拇指扳機的起動位置下閉合；
圖20是圖18所示的手術吻合器從上看的左側面圖，橫向運動扳機 壓下；橫向自由運動狀態的遠端執行器取決于與周圍環境如表面的接觸； 端部執行器鉗顎在控制手柄的靜止位置下張開并處于側向大約45度角
18度；
圖21是圖18所示的手術吻合器從上看的左側面圖，橫向運動觸動 器在靜止狀態；遠端執行器處于橫向抓緊運動狀態；端部執行器鉗顎在 控制手柄的靜止位置下張開并處于側向大約30度角度；
圖22是圖18所示的端部執行器左側的局部視圖，端部執行器鉗顎 在靜止位置下張開并處于側向大約75度角度的位置；
圖23是圖18所示的端部吻合器的左側局部視圖，鉗顎在靜止位置 和旋轉的第 一 軸向位置下張開；
圖24是圖23所示的端部執行器的左側局部視圖，鉗顎在靜止位置 和處于相對于圖23逆時針旋轉的正常位置張開；
圖25是根據本發明的手術吻合裝置的第二種實施方式的從遠端看的 立體圖，它裝有自帶的吻合馬達的可拆卸的端部執行器；吻合鉗顎在靜 止張開位置和處于大約45度的右斜位；鉸接球松放桿處于靜態球捕獲位 置；馬達起動按鈕處于靜止馬達關閉位置；
圖26是圖25所示的可拆卸的端部執行器放大立體圖，鉗顎處于靜 止張開位置，為清楚起見，滑板已卸下；
圖2 7是根據本發明的手術吻合裝置的第三種實施方式的從遠端看的 立體圖，它裝有帶兩個球聯接端和自帶的吻合馬達的可拆卸的端部執行 器；吻合鉗顎在靜止張開位置和處于大約45度的右側位，并且吻合鉗顎 是逆向的和面向近端；鉸纟妄球松放桿在起動的球釋^:位置，馬達起動按 鈕在靜止馬達關閉位置；
圖28是圖27所示的可拆卸的端部執行器從右側和遠端看的放大立 體圖，鉗顎在靜止張開位置，為清楚起見，滑板已卸下；
圖29是圖25和26所示的外科手術吻合和切割裝置的控制手柄最遠 端以及處于抓緊和對正狀態的圖25和26的可拆卸的吻合端部執行器的 鉸接球的局部放大側視剖面框架圖30是圖29所示的控制手柄相反一側最遠端局部放大側面剖面圖， 絞接球處于不對正和松開狀態，但是仍然抓在控制手柄的夾鉗之間；
圖31是根據本發明的吻合和切割裝置從近端看的立體圖，其中抵釘
19座已卸去；
圖32是圖31所示的裝置的近端的局部立體圖，其中手柄已卸下， 顯示出帶有推桿的鉸接松開裝置的近端部分；
圖33是圖31所示的裝置的內管近端零件放大分解圖34是連接端部執行器的鉸接松開裝置和鉸接接頭的內部零件從遠 端看的局部立體圖，其中外管已卸下；
圖35是圖34所示的零件局部放大垂直縱剖面圖36是圖31所示裝置的刀片導桿組裝件從刀片導桿近端到刀片遠 端的局部放大立體圖，其中外管和內管已卸下；
圖37是圖35所示的零件的一部分的在拉帶近端的局部方文大垂直縱 剖面圖38是圖35所示的零件的一部分部分在拉帶遠端的局部放大垂直 縱剖面圖39是圖31所示裝置的吻合器組裝件、鼓套、鉸接接頭和U形叉 的局部放大側視圖，其中抵釘座處于開放位置；
圖40是相對于圖39向遠端移動的圖31所示裝置的吻合器組裝件、 鼓套、鉸接接頭和U形叉的局部放大側視圖，其中抵釘座處于閉合的擊 發位置；
圖41是刀片導桿子組件從刀片導桿近端到刀片的局部放大立體圖， 其中刀片導桿、U形叉、左吊床、鼓套和釘倉保持器已卸下；
圖42是圖31所示裝置的刀片推桿銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖； 圖43是圖31所示裝置的拉帶鋁管銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖； 圖44是圖31所示裝置的U形叉的近端面的局部放大垂直橫剖面圖； 圖45是圖31所示裝置的柱塞銷彈簧套和4交接卡^放銷的局部^:大垂 直橫剖面圖46是圖31所示裝置的柱塞銷凸輪表面和鉸接鎖定鏈輪的局部放 大垂直橫剖面圖47是圖31所示裝置的端部執行器鉸接接頭的局部放大垂直橫剖 面20圖48是圖31所示裝置的遠端拉帶銷接頭的局部放大垂直橫剖面圖； 圖49是圖31所示裝置的抵釘座/上鉗顎轉軸槽的局部放大垂直橫剖 面圖50是圖31所示裝置的鉸接接頭部分的通過彈簧桿的局部放大水 平縱剖面圖51是圖31所示裝置的刀片導向板和吊床的視圖52是圖31所示裝置的鉸接接頭部分通過鉸接鎖解鎖滑板的局部
放大水平縱剖面圖53是圖31所示裝置從遠端看的遠端部件的分解立體圖，其中抵
4丁座已卸下；
圖54是本發明的端部執行器的第四種實施方式的鉸接遠端部分立體 圖，其中內管和外管已卸下；
圖55是圖54所示的端部執行器的鉸接部分在頂部超內向觀看者旋 轉后的局部放大和分解立體圖，其中外管已卸下；
圖56是圖54所示的端部執行器的鉸接部分的局部放大底部平面圖， 其中下U形叉和閉合環已卸下；
圖57是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過八字導塊(dogbone guide)下端的局部水平縱剖面圖58是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過彈簧桿的局部垂直 縱剖面圖，其中內管和推桿-刀片支撐體已卸下；
圖59是圖54所示的端部執行器的4交接部分通過八字導塊遠端的局 部垂直橫剖面圖60是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過下U形叉的八字導 向腔近端的局部垂直橫剖面圖，其中八字導塊已卸下；
圖61是圖54所示的端部執行器的4交接部分通過八字導塊中下部分
的局部水平縱剖面圖62是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過八字塊的中上部分
的局部水平縱剖面圖63是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過彈簧桿的局部垂直縱剖面圖，其中內管、推桿-刀片支撐體、抵釘座和大約一半縫合釘滑板
已卸下；
圖64是圖54所示的端部執行器的鉸接部分通過八字導塊的局部垂 直縱剖面圖，其中彈簧板、抵釘座和大約一半縫合釘滑板已卸下；
圖65是圖54所示的端部執行器的鉸接部分的遠端的局部垂直縱剖 面圖，其中內管、推桿-刀片支撐體、抵釘座、閉合環和大約一半縫合釘 滑板已卸下；
圖66是圖54所示的端部執行器的下U形叉、下八字叉、八字導塊
和三片相鄰的刀片的立體圖67是圖54所示的端部執行器的局部垂直橫剖面框架圖68是圖54所示的端部執行器的拉帶的遠端連接的替代實施方式
的局部立體框架圖69是圖68所示的遠端連接的局部垂直橫剖面圖70是圖68所示的遠端連接的一部分從下部看的局部立體圖。
具體實施例方式
附圖中公開。在不偏離本發明的精神或范圍的前提下可以設計供選擇的 實施方式。另外，本發明的示例性實施方式中的眾所周知的元件將不予 詳細描述或省略，以免無法突出本發明的相關細節。
在7>開和描述本發明之前，應當知道，本文所用的技術術語只是為 描述具體實施方式
，而不是限制性的。必須注意，除非在文件中另有明 確規定，在說明書和所附權利要求中使用的單數形式冠詞包括復數指示 物。
雖然說明書以限定本發明的新穎特征的權利要求為結論，但據信結 合附圖來考慮以下說明可以更好理解本發明，在各附圖中，同樣的部件 用相同的附圖標記表示。附圖不是按比例繪制的。
現在來詳細參閱附圖，首先看圖1,其中示出本發明的吻合和切割端 部執行器的第一種示例性實施方式。端部執行器1的主要零件包括U形叉10、抵釘座20、用于安裝釘倉100的釘倉保持器30、接合套筒40和橫向移動或鉸接裝置50。圖1表示縫合釘釘倉100可以從釘倉保持器30卸下。
縫合釘擊發和組織切割滑塊60將抵釘座20連接到釘倉保持器30和縫合釘釘倉100。滑塊60可操縱地接合抵釘座20和釘倉保持器30，以保持20、 30這兩個零件適當對正，從而使釘倉100內被擊發的縫合釘擊打抵釘座20內的相應的吻合器抵釘座，將縫合釘固定在位于抵釘座20和釘倉IOO之間的組織周圍。滑塊60的面向遠端的表面包括刀片62，當組織被釘合到一起后用于切割位于鉗顎20、 30內的組織。圖1至圖3顯示滑塊向近端移動。因此在圖1和圖3可以看到滑塊60,抵釘座20與滑塊60的上端沒有結合。但是在操作時，滑塊60必須與抵釘座20結合，如圖2、特別是圖13所示。
圖2顯示端部執行器1,為了能看到移動的各種特征，接合套筒40已卸下。
在圖1至圖3可以清楚看見橫向移動裝置50的兩個主要零件的第一個。近端零件52包括近端鏈輪522、中間堞形連接器524和遠端桿526。在示例性實施方式中，中間堞形連接器524有四個向遠端突出的齒5242，清楚地顯示在圖2。
在圖2還能看到拉索接頭70,拉索接頭70的近端連接到拉索IIO(點畫線)的，其遠端連接到釘倉保持器30。拉索接頭70因此用于相對于抵釘座20拉動或推動釘倉保持器30,從而轉動抵釘座20,使其根據釘倉保持器30的移動從張開變為閉合或從閉合變為張開。抵釘座20的近端的兩側有凸輪隨動器22。釘倉保持器30在近端的兩側形成兩個凸輪表面32,并對準，以接受相應的一個凸輪隨動器22。因此，釘倉保持器向遠端或近端方向移動導致抵釘座20相應地張開或閉合轉動運動。
圖4顯示吻合器20、 30相對于U形叉10作橫向鉸接運動。
在圖5至圖8,包括接合套筒40和U形叉10在內的所有零件用框架圖表示，以此顯示結構。U形叉10包括四個腔，其中兩個顯示在圖5,在圖6和圖7顯示所有四個腔。第一個腔12用于容納未示出的軸，該軸
23用于控制端部執行器橫向移動鎖銷120向遠端和近端的移動，銷120首 先顯示在圖8和圖9。兩個橫向腔14被成形為用于容納向近端移動拉索 接頭70的拉線(拉索接頭70向遠端移動靠彈簧)。兩個腔14中的另一 個是備用的，可以容納許多可能的其它裝置。傳動索腔16是四個腔中最 后一個，被成形為用于容納轉動傳動螺桿34的柔性傳動索(見圖1 )，該 傳動螺桿控制滑塊60的移動。
在傳動索腔16的遠端，U形叉20限定橢圓形空腔18,用于容納橫 向移動鎖銷120。圖6至圖9顯示空腔18的示例性形狀。由于橫向移動 鎖銷120的圓周形狀是橢圓形的，所以鎖銷120不會從與鏈輪522的齒 對正的位置轉出。
在圖5中U形叉10的兩側下面還可以看到兩個定心彈簧130。彈簧 130還顯示在圖6至圖9,尤其顯示在圖10。為了防止彈簧130之間不希 望的互相作用，在彈簧130之間夾有隔離板140。圖10顯示兩個彈簧130 和夾于二者之間的隔離板140。
根據圖7至圖10能更好地解釋在透明套筒40下面的結構。套筒40 限定兩個外部結構和兩個內孔。第一個外部結構是近端圓筒42。近端圓 筒42在近端形成凸齒422。這些凸齒422與近端零件52的中間堞形連接 器524匹配并互相作用。近端圓筒42還限定第一個孔44，其被成形為適 于容納近端零件52的遠端桿526。在桿526與第一個孔44的內表面之間 有圓筒形管狀徑向間隙，在拉索接頭70的近端與第一個孔44的近側內 表面之間有縱向間隙。該管狀間隙能容納第一個管狀偏置裝置(例如螺 旋彈簧)，為清楚起見在圖中未示出。第一個偏置裝置被定位成對接合套 筒40的最近端施加指向近端的力。在這種結構中，第一個偏置裝置施加 的力將遠端凸齒422壓向和靠緊近端齒5242。
接合套筒40的第二個結構是遠端圓筒46。遠端圓筒46形成了第二 個孔48,它被成形為能容納拉索接頭70。拉索接頭70還形成內孔72, 它被成形為能容納近端零件52的遠端桿526。為了使附圖清晰，在圖9 只用虛線表示桿526完全延伸到內孔72。在操作時，桿526完全延伸到 內孔72。在示例性實施方式中，內孔72與第一個孔44同軸線并有相同的內徑。因此，在桿526與內孔72的內表面之間存在圓筒樣管狀徑向間 隙，在拉索接頭70的遠端表面與內孔72的內側遠端表面之間存在縱向 間隙。這是因為其可以成形為還能容納第二個管狀偏置裝置(例如螺旋 彈簧)，為了清楚起見也未顯示。提供的第二個偏置裝置用于對拉索接頭 70施加指向遠端方向的偏置力。這個力保持鉗顎20、 30在張開位置。因 此鉗顎2Q、 3G在靜止張開位置。
在沒有提供中間零件的情況下，兩個未顯示的偏置裝置相連，形成 一個彈簧。但是不希望兩個偏置裝置互相作用，因為有凸齒的零件分離 將引起不希望的力施加到釘倉保持器30，釘倉保持器30的移動可能松開 有凸齒零件的連接。因此，未顯示的墊圈裝在由拉索接頭70的近端表面 和第二個孔48的遠端表面限定的圓筒形空腔74內的兩個偏置裝置之間。 圖7具體顯示了用于固定這個墊圏的近側，其被成形為僅僅容納遠端桿 526通過。因此，由于墊圈^^皮夾在拉索接頭70和套筒40之間，兩個彈簧 被去耦合，互相獨立提供各自的偏置力。
底視11和圖12顯示滑塊60的傳動軸34和近端惰輪襯套(idler bushing) 36,惰輪襯套將傳動軸34保持在釘倉保持器30內的適當位置。 在惰輪襯套36的位置，傳動軸34沒有螺紋。但是在惰輪襯套36的遠端 有螺紋，傳動軸34有向遠端延伸的螺紋(未示出)。圖11和圖12未顯 示傳動軸34相反一端的推力軸承38,但是圖1清楚地顯示出推力軸承 38。在圖11、 12和13中還以傳動螺母64的形式顯示出滑塊60的底面。 在示例性實施方式中，傳動螺母64是一個與滑塊60的滑板62分離的零 件，不過固定連接在滑板62的底部。所顯示的傳動螺母64的剖面形狀 是啞鈴形，為的是釋放作用到螺紋上的某些力。在圖11中，傳動螺母64 在近端位置，此時抵釘座20處于張開位置。與此相反，圖12和13顯示 傳動螺母在中間位置，此時抵釘座20處于部分閉合位置。
圖13對于顯示包括滑板62和傳動螺母64的滑塊60的形狀和構型 特別有用。
圖14和圖15中大致沿著端部執行器縱向軸線的水平剖面圖對于顯 示遠端桿526周圍的孔特別有用。在此，為了清晰，在拉索接頭70沒有示出完全延伸到孔72的遠端表面的桿526,盡管實際上完全延伸到這個 表面。圍繞桿526近端的是接合套筒46內的第一個孔44。緊靠第一個孔 44遠端的是空腔74,用于容納墊圈，緊靠空腔74遠端的是拉索接頭70 的內孔72，用于容納第二個偏置裝置。
圖16中大致沿端部執行器的縱向軸線的垂直剖面圖對于觀察傳動螺 母64和傳動軸34之間的連接特別有用。為了清晰，在拉索接頭70沒有 示出完全延伸到孔72的近端表面的桿526。
圖17中大致沿端部執行器的縱向軸線的垂直剖面圖對于觀察滑塊 60與抵釘座20和釘倉保持器30之間的連接特別有用。兩個上翼66設于 抵釘座20內部的槽內，兩個下翼68形成由下翼68和傳動螺母64構成 的工字形架的上支承表面。
圖18至圖24顯示帶有遠端執行器1和第一種示例性實施方式的控 制手柄2的本發明的吻合裝置的整個縱向范圍。如圖60所示，鉗顎20、 30靜止于張口位置。
拇指扳機連接到終點在拉索接頭70的拉索近端。這樣，當操作拇指 4反機3時(見圖19 ),向近端方向拉釘倉保持器30。由于凸輪表面32的 形狀，導致凸輪隨動器22移動，從而使抵釘座20繞樞軸轉動到大致吻 合位置。如上面所述，保證抵釘座20的定向與釘倉保持器30適當平行、 從而與釘倉100適當平行的不是拇指扳機3,而是滑塊60保證適當的平 行定向。
圖20至圖22顯示端部執行器1如何在側向作被動鉸接活動。當按 下食指扳機4時，側向運動鎖銷120向后移動，脫離鏈輪522。如果沒有 力作用到端部執行器l,則由于有兩個定心彈簧130,端部執行器l保持 在圖18和19所示的軸線對正的方向。然而當外力作用到端部執行器1 時(如圖20所示)，側向自由的端部執行器1可以繞鏈輪522的軸線移 動到任何位置，例如圖20所示的向左大約45度的位置，或向任何其它 方向，見圖22的例子。當松開食指扳機4時，鎖銷120的遠端退回到鏈 壽侖522的兩個齒之間，阻止側向運動。因此，例如在圖21和22所示， 端部執行器可以鎖定在許多側向鉸接的位置。應當注意，為了清晰，在圖18至24沒有示出釘倉100。
圖23和24顯示端部執行器的軸向轉動控制。這種軸向控制分別由 接合套筒40和側向移動裝置50的兩個相應的凸齒結構422、 5242提供。 在圖23,凸齒接合，抵釘座相對于手柄在90度位置。為了使凸齒脫離， 對端部執行器1施加足以克服第一偏置裝置的力。然后，端部執行器1 能夠順時針方向或逆時針方向轉動。例如，圖68顯示抵釘座20逆時針 轉動到大約9點鐘位置。
可以用圖1至圖3顯示本發明的吻合裝置以電機驅動的吻合功能的 操作。在圖l中，滑塊60在近端位置。在手柄中裝有可反轉的馬達，馬 達與一個三向開關聯接。當開關在中間位置時，馬達停止。當開關在近 端位置時，馬達轉動，使傳動軸34轉動，從而使滑塊60向近端方向移 動。反之，當開關在遠端位置時，馬達轉動，使傳動軸34轉動，從而使 滑塊60向遠端端方向移動。當然，可以只用雙向開關，沒有停止位置。
圖25和26顯示本發明的吻合和切割系統200的第二種示例性實施 方式。與第一種實施方式不同，系統200的電動吻合組裝件完全裝在端 部執行器210內，因此，手柄220只需要有兩個起動裝置。第一個起動 裝置222是一個球鉸連接松放桿，第二個起動裝置是吻合/切割馬達開關 按鈕224。
端部執行器210用球鉸接頭228連接到手柄220的驅動軸226的遠 端。端部執行器210在其最遠端有球鉸連接212。球一皎連接212有兩個相 對的杯形夾子2122、 2124。杯形夾子2122、 2124的內表面的形狀與球鉸 連接212的外表形狀相對應。杯形夾子2122、 2124根據起動桿222的起 動互相靠近或互相分開。
杯形夾子2122、 2124在閉合位置時互相偏離，使得當球鉸212處于 此位置時，兩個杯形夾子2122、 2124緊緊地握住球鉸212。扳動起動桿 222使杯形夾子2122、 2124分開，從而^吏球絞212在兩個杯形夾子2122、 2124之間自由轉動。因此，當扳動起動桿222時，端部執行器210根據 施加到周圍結構，例如靠近吻合/切割部位的組織的壓力而自由運動。起 動桿222可以向下推到足夠遠的位置，使球鉸212完全移出杯形夾子2122、 2124。因此，如果第一個端部執行器210被夾在第一個部位，第 二個端部執行器210需要抓住和切割第二個部位，則第一個端部執行器 210可以保持夾在第一個部位，軸226可以從身體取下，裝上第二個端部 執行器210并將其導入第二個部位。
當使用者希望用端部執行器210進行吻合和切割時，需要第二個起 動裝置224。當端部執行器210在所要求的吻合/切割位置時，按下致動 器224 (例如按鈕)。這種起動優選接通(或切斷)端部執行器210內的 連接電源與馬達的電路，從而使滑塊60向遠端移動，實現鉗顎的吻合和 切割功能。
圖25顯示端部執行器210可以完全自由地定位在相對于球鉸212的 任何位置。在圖25中，端部執行器210處于大約45度的右側位，抵釘 座的方向大約在90度。
圖27和28顯示在圖25和26所示出的端部執行器的第二種實施方 式的變型。控制手柄220與圖25、 26中的相同。但是端部執行器310不 同。具體講，端部執行器310有一個與圖25和26中的球鉸212類似的 近端球鉸312,而且還有第二個遠端球鉸314,其形狀與近端球鉸312 幾乎相同。因此，當按下起動桿222以松開球鉸312、 314時，可以允許 端部執行器310停在身體內，相對一端被杯形夾子2122、 2124之間握住。 在圖27所示的這種定向下，當鉗顎開口朝向使用者時可以實施吻合/切 割。
還應當注意，在手術部位放置端部執行器210、 310,有時需要接近 的手術部位與端部執行器210、 310張開的鉗顎比較要小得多。由于具有 倒轉端部執行器310的能力，所以可以進入單球絞端部執行器210不能 到達的一些難以達到的部位。
圖29和30顯示圖25至圖28中的手術吻合和切割裝置200、 300的 驅動軸226最遠端的杯形夾子2122、 2124，該珅4交^^夾緊圖25至28中 的端部執行器210、 310的球鉸212、 312、 314。這些圖顯示起動桿222 連接到推桿230,推桿遠端有柱塞232。柱塞232的最遠端有杯形表面234, 其形狀對應于球4交212、 312、 314的外部形狀。因此，當柱塞232在其最遠端位置與球鉸212、 312、 314接觸時，球^皮抓緊，不能移動或轉動。 反之，當柱塞232如圖30所示向近端移動時，球鉸212、 312、 314的球 在杯形夾子2122、 2124之間自由轉動。
在圖31至圖70中顯示的內吻合器對圖1至圖30所顯示的內吻合器 增加了各種不同的替代和/或補充的結構。
在圖31至70全部圖中，為了能看得清楚，只在圖39和圖40示出 了上鉗顎或抵釘座1020。此外，由于在圖1至圖30詳細描述過抵釘座 20,下面不再重復描述。
圖31所顯示的示例性控制手柄由Ethicon內鏡外科公司制造，可以 在比如Ethicon的ECHELON 60直線切割型Endopath吻合器上看到。因 此這種控制手柄的描述認為是多余的，因為這種控制手柄的零件和功能 說明在本領域中被7>開。這種描述在本文作為參照全文并入本申請。
如上所述，本發明的內吻合器的遠端被設計為能容納標準釘倉100。 這種釘倉100也在現有的出版物中描述過，本文也不再重復。這些出版 物也作為參照全文并入本申i青。
圖31顯示本發明的內吻合器1000的可供選擇的實施方式的一部分。 應當注意，為了清晰，內吻合器1000的手柄1200上的兩根遠端起動桿 在圖31中沒有示出。
控制手柄1200的遠端包括鐘形起動器1100,它對內吻合器1000的 鉸接部分提供兩種控制。第一種控制鐘形起動器1100在手柄1200的 遠端繞內吻合器1000的中心軸線自由轉動。由于鐘形起動器1100可轉 動地固定連接到外管1110,當鐘形起動器1100順時針或逆時針方向轉動 時，內吻合器1000的整個遠端相應地轉動。第二種控制鐘形起動器1100 在控制手柄1200的遠端能夠向近端方向移位給定的距離。如下面將要詳 細描述的，鐘形起動器1100向近端方向的位移引起鉸接鎖解鎖滑塊120、 1120相應的移動，從而允許遠端執行器1002在移動裝置50、 1050上作 鉸接活動。位于例如鐘形起動器1100遠端部分的沒有示出的偏置裝置(即 壓縮彈簧)的作用是將鐘形起動器1100和鉸接鎖解鎖滑塊1120在遠端 方向上偏置，以便當鐘形起動器1100在未起動狀態時，使鉸接鎖解鎖滑
29塊120、 1120保持在起動或鎖定位置。見圖8和圖9。這個偏置裝置裝在 鐘形起動器1100內，但是為了清晰，在圖32未示出。安裝在內管1130 環槽1139內的卡環也沒有示出。偏置裝置定界在桿拉塊1105 (見圖34) 的近端側和卡環的遠端側。在這種結構中，當鐘形起動器IIOO被拉向近 端時，鐘形起動器1100向近端對桿拉塊1105施加力，從而將鉸接鎖解 鎖滑塊120、 1120移動到解鎖位置。在鐘形起動器1100的內表面的一個 4建槽以形狀鎖定方式包繞桿拉塊1105,因此鐘形起動器110 0繞內管113 0 的縱向軸線的轉動迫使桿拉快1105相應地轉動。形狀鎖定或形狀配合連 接是兩個元件因自身的形狀連接在一起，與此相反的是力鎖定連接，它 是用/人外部施加到兩個元件上的力將兩個元件鎖定在一起。這樣內管和 裝置IOOO的整個遠端組裝件也轉動。在可供選擇的構型中，鐘形起動器 1100的縱向移動類似于標準圓珠筆的作用，第一次起動將滑塊120、 1120 放在解鎖狀態，第二次起動將滑塊120、 1120放在鎖定狀態。
用本發明的鐘形起動器1100，醫師用一只手能夠實施內吻合器的每 一種功能。
圖32顯示不帶控制手柄1200時內吻合器1000的近端。推桿1102 同軸裝在鐘形起動器1100內部，用于當吻合器處于擊發方向時移動切割 刀1060。
器1100的內吻合器1000的近端零件。更具體地說，內管1130 (裝在外 管1110內)有近端延伸段1132,它限定內管偶聯腔1134。蛤殼式襯套 1131的長度基本上等于內管113 0的延伸段113 2的長度，襯套偶聯腔1133 對應于近端延伸段1132的偶聯腔1134。轉動聯接器1141有遠端T形轉 動聯接盤1143,其外形對應于聯接腔1133和1134，因此，當聯接盤1143 位于延伸段1132與襯套1131之間時，聯接盤1143在此處自由轉動。聯 4妄器1141通過其近端孔1145固定在控制手柄1200內部。
當裝配到一起后，內管1130相對于聯接器1141軸向固定，但是可 獨立于聯接器1141轉動。因為三個偶聯零件1130、 1131、 1141的尺寸 與外管110的內部相配，當三個零件裝到外管1110內部時，外管1110成為形狀鎖定連接，防止內管1130和襯套1131分離(只要外管1110充 分覆蓋該范圍)。因此，當鐘形起動器1100繞內管1130的縱向軸線轉動 時，內管和外管1110、 1130能夠繞1110、 1130的共同軸線轉動，但是 相對于縱向固定在手柄1200內部的聯接器1141保持縱向穩定。
圖34顯示不帶控制手柄1200、鐘形起動器1100和外管1110的內吻 合器1000的近端。正如所看到的，內管1130是空心管，管內通過后面 將要詳細描述的推桿1102。圖中還顯示U形叉1010和鼓套1040,這些 零件共同形成內吻合器1000的鉸接連接或接頭1050。
在這里應當注意，下鉗顎/釘倉保持器1030相對于控制手柄1200是 縱向固定的。與這種固定相反，上抵釘座1020能夠繞樞軸轉動，并且通 過形成鍵槽的凸輪表面32滑動而閉合和/或張開鉗口時有一定程度縱向 移動(關于凸4侖表面1032后面詳細描述)。
為了形成釘倉保持器1030與控制手柄1200的縱向固定連接，內管 1130必須連接到釘倉保持器1030。但是釘倉保持器1030必須同時能夠 相對于內管1130的縱向范圍作鉸接活動。因此，在1030、 1130兩個零 件之間必須存在軸向固定而側向4交接的連接。
為了提供這種連接，本發明至少包括一條拉帶1140,例如在圖35 至圖38所示。在一種示例性結構中， 一個接一個地提供多條拉帶1140。 三或四條拉帶形成兩種可能的結構。使用兩條拉帶1140與一條比較，縱 向強度保持大約相同，但是橫向彎曲拉帶U40需要的力減小。對于三條 或四條拉帶1140也是如此。圖37顯示拉帶1140的近端，它用近端拉帶 銷1142縱向連接到內管1130的遠端。為了在拉帶1140與內管1130之 間提供牢固的連接，在內管1130的遠端與拉帶1140之間裝一個例如用 黃銅制造的近端導向塊1150。
如圖35所示，拉帶1140跨越整個鉸接接頭1050,并且如圖38所示 連接到遠端導向塊1160。遠端導向塊1160 (例如也用黃銅制造)至少有 一個突出部固定在釘倉保持器1030近端的至少一個凹槽內。后面的圖顯 示遠端導向塊1160連接到釘倉保持器103G的方式，以便最終使釘倉保 持器1030軸向固定連接到控制手柄1200,同時能夠相對于內管1130作鉸接活動。如圖38所示，遠端拉帶銷1144將拉帶1140的遠端軸向鎖定 在遠端導向塊1160上。
鉗顎20、 30的運動的第一種實施方式在上文已經描述。其中釘倉30 軸向移動，抵釘座20相對固定。在圖31及以后的圖中所顯示的內吻合 器1000的結構中，運動在操作上與上面所描述的相反。
注意到釘倉保持器1030相對于控制手柄1200是縱向固定的，仍然 必須有一個組裝件使兩個鉗顎20、 30; 1020、 1030閉合。因此閉合是由 在下文中描述的上鉗顎/抵釘座1020的運動完成的。
控制手柄1200 (例如近端手柄)的兩根起動桿中的第一根可操作地 連接到外管1110,當壓下/起動第一才艮起動桿時，向遠端移動外管1110。 由于U形叉1010、鉸接接頭1050和鼓套1040軸向固定地連接到外管 1110 (又因為外管1110能沿內管1130縱向滑動)，操縱第一根操縱桿時 使鼓套1040向遠端移動。
圖39顯示張開狀態的抵釘座1020。可以看到，在鼓套1040的遠端 與釘倉保持器1030底部的近端架之間存在間隙1031。在這種定向中，鼓 套1040、 U形叉1010和外管1110在近端與所述架有一定距離。
圖40顯示閉合狀態的4氐4丁座1020。可以看到，在鼓套1040的遠端 與釘倉保持器1030的近端架之間不存在間隙1031。在這種定向中，鼓套 1040、 U形叉1010和外管1110處于鼓套1040與近端架4妄觸的位置。
與釘倉保持器1030相對于控制手柄1200軸向固定相反，而類似于 鼓套1040的移動，刀片60、 1060必須相對于控制手柄1200沿縱向軸線 移動。圖35、 36和圖38至41顯示刀片1060與控制手柄1200的刀片移
動結構的可軸向位移的連接。
關于圖35,推桿1102/人控制手柄1200伸出并連^l妄到控制手柄1200 的未示出的第二根起動桿(例如遠端起動桿)。推桿1102的遠端通過推 桿銷1122連接到至少一個柔性刀片1062。刀片1062的遠端連接到切割 刀1060的近端側，使得切割刀1060隨著推桿1102的移動相應地向遠端 或近端移動。應當注意，刀片1062有一個近端向上延伸的接盤1064,它 具有一個內孔容納推桿銷1122。推桿1102與刀片1062之間的這種離軸連接導致當刀片1062被推向遠端時，其遠端被迫向下，從而保持在推桿 -切割刀支承體1070內部的位置，例如圖36和圖42所示。
刀片1062有足夠的柔性，能夠以鉸接接頭1050的任何彎曲方式彎 曲。因此，刀片1062如果沒有支承，也有足夠的柔性有可能扭曲。因此 本發明提供一個推桿-切割刀支承體1070,顯示在圖36和42。在此處， 推桿-切割刀支承體1070的近端清楚地顯示出矩形刀片槽1072,用于可 滑動地支承矩形刀片1062。還示出一條彎曲推桿槽1074，用于可滑動地 支承推桿1102的彎曲(例如圓柱形)的外部。因此，推桿-刀片支承體 1070在推桿1102位于支承體1070內部的位置支承推桿1102,在刀片 1062位于支承體1070內部的位置也支承刀片1062。
圖36顯示支承體1070的連接及其與近端導向塊1150的關系。
和拉帶1140—樣，可以有一個以上的刀片1062相互緊挨著。在這 種結構中，多片刀片1062有相同的縱向剛度，但是在4交接接頭1050處 彎曲時提供更高的柔性。
圖41顯示鉸接鎖解鎖滑塊1120，用于鎖定鉗顎1020、 1030的絞接運動。
圖42至圖50顯示控制手柄1200的管遠端部分沿與內吻合器1000 的縱向軸線正交的平面的垂直剖面圖。
圖42顯示刀片1062與推桿銷1122連接處的剖面圖。推桿銷1122 穿入整個兩個相鄰的刀片1062和推桿1102,但是沒有伸出推桿外表面。 該圖還顯示內、外管1130、 1110和推桿-切割刀支承體1070的關系。從 該圖中還可以看到用于松開解鎖滑塊1120的解鎖拉桿1104。解鎖拉桿 1104的縱向范圍在圖35第一次示出，也在圖36、 37、 41、 52和53中示 出。通過去掉外部零件，圖41最具體地顯示出拉桿1104如何將鐘形起 動器1100與鉸接鎖解鎖滑塊1120連接在一起。由于拉桿1104的遠端穿 過并包繞在鉸接鎖解鎖滑塊1120,如圖37所示，解鎖拉桿1104便形成 鐘形起動器1100與鉸接鎖解鎖滑塊1120之間的縱向固定連接。因此， 當鐘形起動器1100向近端移動時，鉸接鎖解鎖滑塊1120向相應的近端 方向移動，使鉸接鎖解鎖滑塊1120的遠端齒1121與鏈輪1522的齒1014分離。尤其見圖46和52。應當注意，拉桿1104與4交接鎖解鎖滑塊1120 之間的包繞連接只是一種示例性實施方式。也可能有其它形狀鎖定或外 力鎖定連接。
圖43顯示通過拉帶1140和內管1130銷接頭的連接。如前面的描述， 近端拉帶銷1142穿入整個刀片1062、近端導向塊1150和內管1130,但 是沒有穿過外管1110。
圖44顯示緊鄰鉸接鎖解鎖滑塊1120近端的區域。在該示例性實施 方式中，兩條拉帶1140裝在兩個刀片1062的上方。為了對拉帶1140和 刀片1062中的至少一個提供支承，沿拉帶1140和刀片1062的4交接部分 側面裝有一對吊床1066。每個吊床1066呈U形(沿縱剖面)，以i"更使每 個吊床1066的近端臂圍繞U形叉1010的近端表面彎曲、每個吊床1066 的遠端臂圍繞鼓套1040內的鎖緊表面彎曲，如圖50所示。
在U形叉1010內側裝有兩個彈簧桿1012,其上裝有彈簧桿環1014， 彈簧桿和環的作用是將鉸接接頭1050的整個組裝件的遠端沿縱向軸線側 向偏置。彈簧桿和環1012、 1014將在下面進一步詳述。
圖45顯示鉸接鎖解鎖滑塊1120中心的開放區，用于容納拉桿1104 的彎曲部分(圖中未示出)。還顯示空腔1016，用于容納未示出的彈簧桿 1012上的偏置彈簧。該剖面圖還包括裝在兩個刀片1062上方的兩條拉帶 1140的一部分。
圖46顯示彈簧桿1012的遠端作用于凸輪表面1018的開放區。應當 注意，凸輪表面1018成弧形，以便使彈簧桿1012與凸輪表面1018之間 的接觸始終在與彈簧桿1012的最遠端的表面正交的軸線方向接觸，通常 在接觸。見圖56的例子。在這種結構中，彈簧桿1012施加到凸輪表面 1018以使遠端鉸接組裝件(例如抵釘座1020、釘倉保持器1030、鼓套 1040 )向內管和外管1130、 1110的縱向軸線偏置的力始終處于繞絞接釘 倉保持器1030的鉸接軸線的相同的半徑上。這種結構的一個優點是彈簧 桿1020決不會被施加側向力，在該情況下，彈簧桿1020的最遠端能夠 抓住并鎖定在凸輪表面1018上。
圖47顯示內吻合器鉸接接頭1050內部區域的剖面圖。同樣，這個區域也包括兩條拉帶1140、兩個刀片1062和兩個吊床1066的部分。上、 下軸圓盤1152插入鼓套1040表面的上方和下方小孔1042內。U形叉 1010與鼓套1040在鉸接接頭1050的連接在頂部和底部是對稱的。圓盤 1152插入鼓套1040近端的頂部和底部的小孔1042內。在這種定向中， 該組裝件被插入U形叉1040的遠端，將螺釘孔1011與圓盤1152的中心 螺紋孔1153對正。當對正以后，螺釘1013分別擰入圓盤1152,將鼓套 1040軸向固定在U形叉IOIO，同時允許鼓套1040圍繞由兩個螺釘1013 的縱向軸線確定的軸線作4交纟妄運動。
圖48顯示遠端拉帶銷接頭區域。在該區域，拉帶1140的遠端用裝 在遠端導向塊1160的孔內的遠端拉帶銷1144固定。遠端導向塊1160裝 在釘倉保持器1030上和按前面描述的方法固定。
圖49顯示緊靠切割刀1060近端的區域和兩個刀片1062在切割刀 1060近端小孔內的固定連接。該圖還清楚地顯示凸4侖表面1032,它允許 抵釘座1020繞樞軸轉動和相對于釘倉保持器1030移動。
圖50顯示通過彈簧桿1012的縱剖面圖。在該圖可以看到吊床1066 的整個縱向范圍。吊床1066的遠端部分繞靠近吊床1066遠端的垂直軸 線作鉸接活動。在圖50中，在彈簧桿1012與吊床1066之間存在空隙。 如果沒有吊床10 6 6,薄的刀片10 6 2很可能在這些間隙中彎曲和扭曲或扭 結。通過在刀片中間放上吊床1066,防止刀片1062發生任何不允許的彎 曲的可能性。圖51顯示在專門的彎曲試驗臺上吊床1066及其中間的刀 片1062的極限彎曲范圍。應當注意，在圖51中，對于向上彎曲不使用 上吊床1066,因為它沿臨界彎曲區的彎曲內表面移動。相反，使用下吊 床1066,基本上防止吊床中間的刀片1062 (在該示例性實施方式中是兩 個刀片)向試驗臺的空隙內產生不允許的彎曲。因為每個吊床1066的兩 端剛性地固定和用充分沒有彈性的材料制造(例如不銹鋼)，從而形成支 撐其間的彎曲的刀片1062的吊環或"吊床"。
圖52顯示通過鉸接鎖解鎖滑塊1120的剖面圖，清楚地顯示滑塊1120 內的解鎖拉桿1104的遠端連接彎曲部。在這種結構中，解鎖拉桿1044 向近端的移動引起滑塊1120相應地向近端移動，使滑塊1120的齒1121與鼓套1040的近端對應的齒解離。在圖中未示出的偏置裝置對鉸接鎖解 鎖滑塊1120施加遠端偏置力，該偏置裝置位于空腔1123內，緊抵空腔 1123的遠端和相對于U形叉1010固定的塊體1124。
圖35顯示解鎖拉桿1104與手柄1200之間的連接。桿拉塊1105有 縱向孔1107，用于容納拉桿1104。桿拉塊1105還有橫向孔1109，容納 未示出的用于將拉桿1104固定在桿拉塊1105內的固定螺釘。鐘形起動 器1100內部被成形，用于接合桿拉塊1105(例如，鍵槽類形狀配合連接)， 當鐘形起動器1100向近端移動時，使桿拉塊1105也向近端移動。
圖53是內吻合器遠端零件從遠端看的分解立體圖。
應當注意，在圖34至圖53, U形叉IOIO是單體零件。另一種U形 叉IOIO可以模壓成兩件。在這種情況下，可以取消圓盤1152,代之以形 成兩件半U形叉的每一件的一部分，因此不需要螺釘1013，因為當外管 1110在連接到U形叉1010的近端時，將兩件半U形叉固定在一起。這 種結構顯示在圖54及以后各圖的內吻合器實施方式中。
圖54顯示端部執行器第四種實施方式的某些內部零件。抵釘座1020 安裝在釘倉保持器1030的對側，閉合環104G圍繞釘倉保持器1030的近 端。內、外管1130、 1110已卸下，以便能看清楚4交4妻鎖解鎖滑塊1120、 推桿1102和推桿-切割刀支承體1070。在內、外管1130、 1110和鐘形起 動器1100內部圍繞推桿1102裝有屏門1103。為了清晰，手柄1200和鐘 形起動器1100已卸下。屏門1103限制推桿1102只能向一個方向，即遠 端移動，因為刀片/切割刀1060只能向遠端移動。
圖55和56最清楚地顯示出兩件式U形叉。這兩個圖顯示出圖54 的端部執行器卸下外管1110后的各種內部結構。在圖55的分解圖中， 顯示出拉帶1140與釘倉保持器1030的連接。未示出的銷(還參看圖59) 分別穿過保持器1030的第一個近端接盤、第一個隔環1170、拉帶1140 的遠端接盤、第二個隔環1170和保持器1030的第二個相對的遠端接盤。 如圖59所示，閉合環1040固定住所述銷，將這些部件縱向連接起來。
刀片/切割刀1060的各種結構也顯示在圖55。切割刀1060有近端凹 口 1061,用于連接刀片1062的遠端。在示例性實施方式中，凹口 1061和遠端形成鍵槽形鎖。切割刀片1060的上半部分有兩個相對的導向翼 1063,其外部形狀與上抵釘座1020底面內的對應的槽配合。切割刀片 1060的下半部分也有兩個相對的導向翼1065。保持器1030頂面內有槽， 用于配合下翼1065。這兩對翼1063、 1065保證在切割和吻合過程中切割 刀1060來回移動時抵釘座1020和保持器1030處于固定的平行位置。在 切割刀1060下半部分還裝有向近端延伸的接盤1067。 一個板彈簧1090 通過鉚釘1036連接到釘倉保持器1030。板彈簧1090和切割刀1060的其 它結構將在后面更詳細地描述。
圖55和56還顯示兩件式U形叉2010、 2020的各個部分。如圖56 和58所示，U形叉上半部分2010的內表面形成兩個空腔2011,兩個空 腔分別容納彈簧桿1012和未示出的彈簧桿1012的偏置裝置。在給出的 示例性實施方式中，U形叉上半部分2010形成完整的空腔2011,用于容 納彈簧桿1012; U形叉下半部分2020形成底部空腔部分2021,只用于 容納偏置裝置。半U形叉2010、 2020還形成鉸*接口 2012、 2022,用于 容納兩個八字叉零件2030、 2040上的4交接凸起部2031、 2041。
圖56和57顯示外管1110內部結構的縱向連"t妄。推桿-切割刀支7fc 體1070裝在內管1130下部槽內。推桿-切割刀支承體1070還有一個遠 端延伸段1071,它帶有窄的近端頸部1074和比較寬的遠端頭1075。由 于下半U形叉2020底部有相應的凹口 2023,延伸段1071能夠縱向固定 于半U形叉2020， ^^人而固定到U形叉其余部分。
為了顯示彈簧桿空腔2011內的彈簧桿1012的結構，在圖56中外管 1110和下半U形叉2020已卸下。為了清晰，空腔2011內的彈簧桿偏置 裝置(例如螺旋彈簧)沒有示出。在圖56由于卸下各個零件，拉帶1140 的4交^接范圍清楚地顯示出來。在圖58的剖面圖中可以看到上半U形叉 2010內側拉帶1140的支岸〈表面。上八字叉2030有兩個相對的支承面 2032,每個支承面與沒有鉸接的拉帶1140的中心線形成相似的銳角。同 樣，上半U形叉2010有兩個相對的支承面2013,每個支承面與沒有4交 接的拉帶1140的中心線形成相似的銳角。
圖55和58顯示與下半U形叉2020向內方向相反的^L圖。刀片1062的鉸接部分與下八字叉2040內的八字導塊1080的支承面2042和下半U 形叉2010內的八字導塊1080的支承面2024 —同顯示出來。在這個定向 中還能看到八字導塊的導向和支承面。在圖57可以看到下八字叉有腎形 遠端八字凹口 2043，下半U形叉2010有腎形近端/\字凹口 2025。這些 凹口 2025、 2043和表面2024、 2042還顯示在圖66,并且將在后面詳細 說明。在圖59、 62和66可以看到的進一步的結構是八字導塊1080的內 部通道，它具有左右表面1082，將在后面詳述。
圖59的垂直吾'j面圖顯示乂v字導塊1080的遠端。遠端/v字凹口 2043 容納八字導塊1080的遠端，當沒有鉸接時，八字導塊1080不接觸下八 字叉2040的支承面2042。
圖60顯示容納八字導塊1080遠端的近端腔室。為了更好地顯示近 端八字凹口 2025的結構，圖中卸下八字導塊1080。
圖57顯示帶有八字導塊1080的下延伸部分的凹口 2025、 2043的水 平縱向橫剖面圖。還顯示推桿-切割刀支承體1070下部結構、切割刀1060 和縫合釘滑板102 (是可拆卸的釘倉100的一部分)。這些結構在圖61 和62被放大。
圖63、 64和65顯示刀片1060鎖定結構。換言之，它是當釘倉保持 器1030內沒有釘倉IOO或預先擊發的釘倉100時，防止刀片1060向前 移動的安全結構。為了容易理解，在這些圖中只顯示釘倉100的縫合釘 滑板102。
只有當縫合釘滑板102處于準備擊發位置，即滑板102處于圖65所 示的位置時才允許刀片1060向遠端移動。如果滑板102不是處于這個位 置，這意味著可能有兩種情況，或者在釘倉保持器1030內沒有裝釘倉 100,或者滑板102已經向遠端移動 換言之，裝好的釘倉100已經發 生部分擊發或完全的擊發。這樣，切割刀1060不應當允許移動、即應當 限制其移動。因此滑板102有鎖定接觸面104,切割刀1060有形狀對應 的接觸頭1069。在這里應當注意，只有在切割刀1060向遠端移動通過邊 緣1035時下導向翼1065才支承在釘倉保持器1030的底板1034上。用 這種結構，如果滑板102沒有處于切割刀1060的遠端而支撐頭部1069，
38則下導向翼1065將跟隨緊鄰邊緣1035近端的凹口 1037,并且不是在底 板1034上向前移動，而是碰撞邊緣1035,停止切割刀1060繼續向前移 動。當滑板不存在時，為了有助于這種接觸，釘倉保持器1030有一個板 彈簧1090 (用鉚釘1036連接)。板彈簧1090向上彎曲、向下壓住接盤 1067 (至少直到接盤1067達到板彈簧1090的遠端的末梢)，向下的力施 加到切割刀1060,將導向翼1065向下壓入凹口 1037。因此，當切割刀 1060向遠端移動而沒有滑^！ 102時，導向翼1065沿著凹口 1037的下曲 線移動，當導向翼1065的遠端邊緣碰到邊緣1035時，停止繼續向遠端 移動。圖63例如顯示遠端邊緣1035和兩個高出的凸起部1038,該凸起 部伸到邊緣1035的高度，確保在沒有滑板102時導向翼1065不一皮推過 邊緣1035。
圖66顯示八字導塊1080在下半U形叉2020和下八字叉2040內的 示例性移動。在圖66鉸接轉動到最左側的位置，八字導塊1080的遠端 底部凸出處于在遠端八字凹口 2043內轉動的位置，而近端底部凸出處于 在近端八字凹口 2025內轉動的位置。重要的是八字導塊1080的左垂直 表面幾乎完全支承在左八字支承面2024、 2042上。凹口 2025、 2(M3和 八字導塊1080的底部凸出的形狀經過選擇，使得不延長或壓縮八字導塊 1080,而僅僅在端部執行器作鉸接運動時左右搖動。
三個并列的刀片1062示意性表示在圖66的下半U形叉2020、 2040 的左鉸接位置之內。當向左彎曲時，刀片1062被壓向八字導塊1080的 右側內表面1082。因此，內表面1082的形狀取決于端部執行器鉸接轉動 的程度。由于繪圖的限制，刀片1062只用概略的近似彎曲的方向示出。
為了更好地理解刀片1062的某些結構，圖67顯示出放大的與推桿 1102和推桿-切割刀支承體1070的近端連接。在圖41和圖67的例子中， 刀片1062與推桿1102偏置連接，但是可以設想二者的同軸線排列結構。 如前面所述，刀片1062的長度適合于將其向下完全壓入推桿-切割刀支 承體1070內的刀片槽1072內。圖41顯示將刀片1062偏置到槽1072內 的第一種偏置連接的實施方式。圖67顯示這種偏置連接的第二種實施方 式。在第二種實施方式中，刀片1062不是像第一種實施方式那樣(用橫
39向推桿銷1122連接)固定地連接到推桿1102。而是推桿1102有一個空 腔1108,刀片1062的近端插入這個空腔內。通過使刀片1062在^l向軸 線方向固定的方式形成空腔1108 (例如有橫向偏置)，不需要固定連接。 在這個實施方式中，空腔1108在垂直斷面近似于L形，以便提供橫向偏 置，也可以是許多不同形狀。
拉帶1140的遠端連接在圖59顯示得特別好。應當注意，在這種結 構中，向左或向右鉸接活動使這兩條、三條、四條或更多條相鄰的拉帶 1140彎曲。因為每一條拉帶1140有固定的長度和各條拉帶互相疊靠在一 起，在給定方向的鉸接運動使每一條拉帶1140的彎曲不相同，盡管這種 差別很輕微。為了補償這種彎曲的差別，另一種遠端連接的實施方式表 示在圖68至70。為了清晰和簡化，在這些圖中只示出上八字叉2030的 示意圖。
這種替代實施方式更換了第一種裝置中的隔環1170。在這里，五條 拉帶1140并列安裝。上八字叉2030形成一個內孔2033 (例如圓孔)，在 孔內插入活塞2050，活塞的外形與孔2033的內部形狀對應。孔2033有 近端窗口 2034,拉帶1140 乂人窗口伸進孔2033。窗口 2034的寬度近似地 等于(但正好略大于)拉帶1140的總寬度。
活塞2050有橫向孔，孔內擰入近端拉帶銷2060,它穿過活塞2050 和每條拉帶1140的遠端拉帶孔1145，其功能就像一根軸。見圖70。活 塞2050的內部2051的形狀與堆疊的拉帶1140的寬度不對應。相反，容 納拉帶1140遠端的內孔具有翼狀水平橫截面形狀。
當端部執行器作鉸接運動時，拉帶1140的遠端彎進曲面。當相鄰的 平行板，例如拉帶1140—起彎曲時，外側板的運動不同于中間或內側板。 這種不均勻的移動用翼狀開口 2051和橢圓形遠端拉帶孔1145補償。隨 著端部執行器的鉸接運動，施加到拉帶1140的彎曲力導致活塞2050在 上八字叉2030的孔2033內轉動。端部執行器的鉸接運動越大，活塞2050 的轉動也越多，直到最大鉸接活動將外側拉帶1140壓向翼狀開口 2051 的內表面。此時，每條拉帶1140的近端對齊，遠端不對齊，如圖68至 70所示。橢圓形拉帶孔1145的存在允許各條拉帶1140互相之間略有移動。
以上的描述和附圖顯示了本發明的原理、優選的實施方式和操作模 式。但是，本發明不應被視為局限于上述具體實施方式
。本領域技術人 員會知道上述實施方式的其它變型。
有鑒于此，以上所描述的實施方式應當被認為是示范性的，而不是 限制性的。因此，在不脫離由下列權利要求所確定的本發明的范圍的前 提下，本領域技術人員可以對這些實施方式進行許多改變。
4權利要求
1. 一種醫療裝置的端部執行器連接組裝件，包括將端部執行器連接到控制手柄的被動鉸接接頭。
2. —種具有連接到控制手柄的端部執行器的醫療裝置，其特征在 于，端部執行器連接組裝件包括將端部執行器連接到控制手柄的被動鉸接接頭。
3. —種醫療裝置，包括 控制手柄；和通過被動鉸接接頭連接到該控制手柄的手術端部執行器。
4. 一種醫療裝置，包括 控制手柄；和與所述控制手柄被動鉸接的手術端部執行器。
5. —種醫療裝置，包括 具有被動鉸接接頭第一部分的控制手柄；和具有被動鉸接接頭第二部分的手術端部執行器，被動鉸接接頭的第 一和第二兩部分將端部執行器連接到控制手柄上。
6. —種醫療裝置，包括 控制手柄；和手術端部執行器，具有將端部執行器連接到控制手柄的被動鉸接接頭。
7. —種醫療裝置，包括 控制手柄；手術端部執行器；和將端部執行器連接到控制手柄的被動鉸接接頭。
8. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于，控制手柄有一個 連接到被動鉸接接頭的絞接接頭起動器，用于改變被動鉸接接頭的鉸接 狀態。
9. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于被動鉸接接頭在鉸接接頭起動器不起動時，絞接保持住端部執行器； 以及在鉸接接頭起動器起動時，鉸接松開端部執行器。
10. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于，被動鉸接接頭 在鉸接接頭起動器不起動時，將端部執行器絞接保持在給定的鉸接位置； 以及在鉸接接頭起動器起動時，絞接松開端部執行器，使其自由作鉸接 活動。
11. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于 鉸接接頭起動器在鉸接接頭起動器未起動時引起被動鉸接接頭鉸接保持住端部執行器；在鉸接接頭起動器起動時，引起被動絞接接頭鉸接松開端部執行器。
12. 根據權利要求1所述的醫療裝置，其特征在于，當控制手柄的 至少一部分起動時，鉸接功能使被動4交接4妄頭作自由較^妄活動。
13. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于，當控制手柄的 至少一部分起動時，松開被動鉸接接頭至自由鉸接活動狀態。
14. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于，控制手柄不起 動時，通過鉸接接頭起動器將被動鉸接接頭保持在一定位置，控制手柄 動作時+>開#1動4交4妄接頭。
15. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于，當控制手柄起 動時松開被動鉸接接頭。
16. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于 控制手柄具有有未起動狀態和起動狀態的鉸接接頭起動器； 端部執行器有一個鉸接鎖，所述絞接鎖具有鎖定鉸接狀態和鉸接非鎖定狀態；和鉸接接頭起動器在起動器從未起動狀態變為起動狀態時，將鉸接鎖 從鎖定鉸接狀態變為非鎖定鉸接狀態；和在起動器從起動狀態變為未起動狀態時，將鉸接鎖從非鎖定鉸接狀態變為鎖定鉸接狀態。
17. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于，鉸接接頭起動 器有未起動狀態和起動狀態，在起動狀態時絞接松開被動鉸接接頭。
18. 根據權利要求17所述的醫療裝置，其特征在于，端部執行器在 下列情況下作鉸接活動鉸接接頭起動器起動；和 外力作用于端部執行器。
19. 根據權利要求17所述的醫療裝置，其特征在于，當鉸接接頭起 動器起動時，根據作用于端部執行器的力，端部執行器自由作鉸接活動。
20. 根據權利要求17所述的醫療裝置，其特征在于 端部執行器在鉸接接頭起動器起動時，自由響應作用于端部執行器的力而產生鉸接活動；和在鉸接接頭起動器未起動時，端部執行器鎖定在給定的鉸接位置。
21. 根據權利要求17所述的醫療裝置，其特征在于 端部執行器是手術吻合端部執行器，具有帶有縫合釘的吻合裝置和帶有刀片的切割裝置中的至少一個裝置；和控制手柄具有下列裝置吻合器閉合起動器，當其起動時閉合吻合裝置； 縫合釘擊發起動器，當起動時至少進行吻合縫合釘和用切割裝置切 割組織中的一種動作；和吻合器閉合起動器和縫合釘擊發起動器與鉸接接頭起動器不同。
22. 根據權利要求21所述的醫療裝置，還包括 至少一根第一柔性梁，用于將控制手柄通過被動鉸接接頭連接到縫合釘擊發起動器；至少一根第二柔性梁，用于將端部執行器通過被動鉸接接頭縱向連 接到控制手柄；和所述至少 一根第 一柔性梁和至少 一根第二柔性梁對應于被動鉸接接 頭的鉸接活動撓曲。
23. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于 控制手柄有第 一縱向軸線； 端部執行器有第二縱向軸線；控制手柄、端部執行器和被動鉸接接頭中至少有一個有對正裝置；和當鉸接接頭起動器起動時，對正裝置使端部執行器偏置，以充分對 正第一和第二縱向軸線。
24. 根據權利要求23所述的醫療裝置，其特征在于，對正裝置是一 個中心偏置裝置。
25. 根據權利要求24所述的醫療裝置，其特征在于，中心偏置裝置 是裝在第一縱向軸線對置側的一組彈簧加載的柱塞，獨立推動端部執行 器將第二縱向軸線與第一縱向軸線對正。
26. 根據權利要求8所迷的醫療裝置，其特征在于，鉸接接頭起動 器的起動松開端部執行器的鉸接鎖。
27. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于 鉸接接頭起動器有 一個帶有指向遠端的齒的拉動鎖； 被動鉸接接頭有一個帶有指向近端的齒的齒輪，當鉸接接頭起動器未起動時，所述指向近端的齒與指向遠端的齒互鎖；和當鉸接接頭起動器未起動時，它將指向遠端的齒與指向近端的齒輪 分離，以絞接解鎖端部執行器。
28. 根據權利要求8所述的醫療裝置，其特征在于，鉸接接頭起動 器是拉動-松開和松開-重鎖定扳機組裝件。
29. 根據權利要求7所述的醫療裝置，其特征在于被動鉸接接頭是具有下列部件的球窩連接一個球；球校碗；和用于將球和球絞碗互相鎖定和解鎖的球-杯鎖定裝置，當控制手柄處 于未起動狀態時球-杯鎖定裝置在鎖定狀態；當控制手柄處于起動狀態時 球-杯鎖定裝置在解鎖狀態；端部執行器有球和球鉸碗中的一個；和控制手柄有球和球鉸碗中的另 一個。
30. 根據權利要求29所述的醫療裝置，其特征在于，球是可拆卸地 連接到球鉸碗。
31. 根據權利要求29所述的醫療裝置，其特征在于 端部執行器有兩個縱向端部；和所說的球有兩個，在端部寺丸行器每一個縱向端部有一個球；和 每一個球可拆卸地連接到球鉸碗。
32. —種醫療裝置，包括具有鉸接接頭起動器的控制手柄，鉸接接頭起動器有未起動狀態和 起動狀態；手術端部執行器；連接端部執行器和控制手柄的被動鉸接接頭；和鉸接接頭起動器當處于未起動狀態時，將被動鉸接接頭和從而也將 端部執行器保持在基本固定的4交接位置；和當處于起動狀態時，松開被動鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態， 允許端部執行器根據所受到的外力相對于控制手柄作自由鉸接活動。
33. —種醫療裝置，包括一種手術吻合端部執行器，它具有帶縫合釘的吻合裝置和有刀片的 切割裝置中的至少一個；具有下列裝置的控制手柄吻合器閉合起動器，當起動時用于閉合吻合裝置；縫合釘擊發器，當起動時進行縫合釘吻合和用切割裝置切割組織中 的至少一種；和具有未起動狀態和起動狀態的鉸接接頭起動器；連接端部執行器和控制手柄的被動鉸接接頭；和端部執行器在鉸接接頭起動器起動時，根據作用于端部執行器的力 作自由較j妄運動；和端部執行器在鉸接接頭起動器不起動時，鎖定在給定的鉸接位置。
34. —種操作醫療裝置端部執行器的方法，包括 用鉸接鎖將控制端部執行器鉸接運動的被動鉸接接頭保持在一個穩定位置； 和起動鉸接鎖的松開，將被動鉸接接頭解鎖，允許端部執行器通過被
35. 根據權利要求34所述的方法，其特征在于，還包括將端部執行 器被動地移動到鉸^接位置。
36. 根據權利要求34所述的方法，其特征在于，還包括通過將端部 執行器的一部分壓向周圍結構而將端部執行器被動地移動到鉸接位置。
37. —種操作醫療裝置端部執行器的方法，包括 用鉸接鎖將被動鉸接接頭保持在鎖定狀態；和起動鉸接鎖，使被動4交接接頭解鎖，允許被動鉸接接頭根據作用在 端部執行器上的外力進行4交接活動。
38. 根據權利要求37所述的方法，其特征在于，還包括對端部執行 器施加一個力，將端部執行器作鉸接活動到所要求的鉸接位置。
39. 根據權利要求38所述的方法，其特征在于，還包括取消對鉸接 鎖的起動，使被動鉸接接頭鎖定，從而防止端部執行器繼續作鉸接活動。
40. 根據權利要求39所述的方法，其特征在于，還包括用一只手執 行保持、起動、施加力和取消步驟。
41. 根據權利要求39所述的方法，其特征在于，還包括重復保持、 起動、施加力和取消步驟，以便將端部執行器放置到所要求的鉸接位置。
全文摘要
一種醫療裝置包括具有鉸接接頭起動器的控制手柄、手術端部執行器和將端部執行器與控制手柄相連接的被動鉸接接頭。被動鉸接接頭起動器在不起動時保持被動鉸接接頭不動，因此保持端部執行器在充分固定位置，鉸接接頭起動器在起動時松開被動鉸接接頭，使其處于自由鉸接狀態，允許端部執行器根據作用于端部執行器的外力，響應控制手柄作自由鉸接活動。操作端部執行器的方法包括用鉸接鎖將被動鉸接接頭保持在固定位置和松開鉸接鎖，使被動鉸接接頭解鎖，從而允許端部執行器根據其受到的外力，通過被動鉸接接頭作鉸接活動。
文檔編號A61B17/068GK101500498SQ200680035337
公開日2009年8月5日 申請日期2006年7月25日 優先權日2005年7月26日
發明者凱文·W·史密斯, 德里克·迪伊·德維爾, 科里·羅伯特·克蘭, 馬修·A·帕爾默 申請人:愛惜康內鏡外科公司