技術特征：
技術總結
本發明公開了一種連桿式下肢外骨骼康復機器人，包括跑步機(4)、氣動肌肉框架(1)、傳動裝置(2)和下肢外骨骼(3)；所述氣動肌肉框架(1)包括大腿轉軸(1?2)、小腿轉軸(1?3)、髖關節軸(1?4)、氣動肌肉(1?5)和支撐架(1?6)；所述傳動裝置(2)包括大腿傳動機構和小腿傳動機構，所述大腿傳動機構由大腿轉臂(2?1)、大腿連桿(2?2)和大腿骨架(2?7)構成平行四連桿機構；所述小腿傳動機構包括兩個四連桿機構；所述下肢外骨骼(3)通過所述傳動裝置(2)與所述氣動肌肉框架(1)實現連接。本發明的康復機器人，將氣動肌肉全部集中于氣動肌肉框架內，相較于其他氣動肌肉驅動的外骨骼發明，其結構簡單緊湊，安全性高，易于操作。
技術研發人員：黃劍;黃章波;涂細凱;張海濤;熊蔡華
受保護的技術使用者：華中科技大學
技術研發日：2017.05.22
技術公布日：2017.10.20