專利名稱：機器人轉身踏步組合動作機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人，尤其是一種機器人轉身踏步組合動作機構。
背景技術：
仿真機器人結構復雜，動作要求協調，形象要求逼真。目前仿真機器人尚 無一種結構簡單，能模擬真人轉身、踏步組合動作機構。 發明內容
本實用新型的目的就是提供一種結構簡單，能模仿人體轉身及踏步動作的 機器人轉身踏步組合動作機構。
本實用新型的機器人轉身踏步組合動作機構，包括機架、轉身電機、轉身 踏步支架、踏步電機，機架上設有主軸及軸承座，轉身踏步支架與軸承座固定 連接，軸承座上固定套接從動鏈輪，轉身電機設在機架上，轉身電機的輸出軸 上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪通過摩擦片與轉身電機相連，從動鏈輪與 主動鏈輪之間由鏈條連接；轉身踏步支架上對稱設置兩套結構相同的踏步機 構，踏步機構包括踏步電機、大腿擺桿及小腿擺桿，踏步電機固定在轉身踏步 支架，大腿擺桿的上端通過銷軸活動固接在轉身踏步支架上，其下端與小腿擺 桿用銷軸連接，小腿擺桿的另一端通過銷軸與踏步導向板相接，踏步導向板通 過其上的兩條導向槽套分別在轉身踏步支架上的兩只銷軸上，踏步導向板只能 作上下運動，踏步電機的輸出軸通過曲軸與連桿連接，連桿的另一端用活動銷 固定在大腿擺桿的中部。
本實用新型的機器人轉身踏步組合動作機構結構簡單、形象逼真，通過轉 身電機控制轉身踏步支架的轉動實現轉身動作，通過踏步電機控制大腿擺桿及 小腿擺桿的運動，在大腿擺桿上固定一個大腿形狀的外殼，在小腿擺桿上固定 一個小腿形狀的外殼，并穿上鞋子，就形成了機器人腿部，當兩套踏步機構交 替工作時，實現左右腿原地踏步動作；當兩套踏步機構同時工作時，可實現雙 腿跳起的動作；當轉身電機向左轉時，左腿先踏步，右腿后踏步，便實現了左 轉身踏步；當轉身電機向右轉時，右腿先踏步，左腿后踏步，便實現了右轉身 踏步。
圖l為本實用新型結構示意圖； 圖2為圖1的側面視圖。
具體實施方式
一種機器人轉身踏步組合動作機構，包括機架1、轉身電機5、轉身踏步 支架IO、踏步電機13，機架1上設有主軸2及軸承座9，轉身踏步支架10與 軸承座9固定連接，軸承座9上固定套接從動鏈輪4，轉身電機5設在機架1 上，轉身電機5的輸出軸上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪6通過摩擦片與 轉身電機5相連，轉身電機5與主動鏈輪6通過調節螺母8及彈簧7控制摩擦 片的松緊程度，從動鏈輪4與主動鏈輪6之間由鏈條3連接；轉身踏步支架IO 上對稱設置兩套結構相同的踏步機構，踏步機構包括踏步電機13、大腿擺桿 14及小腿擺桿17，踏步電機13固定在轉身踏步支架10，大腿擺桿14的上端 通過銷軸11活動固接在轉身踏步支架10上，其下端與小腿擺桿17用銷軸連 接，小腿擺桿17的另一端通過銷軸與踏步導向板18相接，踏步導向板18通 過其上的兩條導向槽套分別在轉身踏步支架10上的兩只銷軸16上，踏步導向 板18只能作上下運動，踏步電機13的輸出軸通過曲軸12與連桿15連接，連 桿15的另一端用活動銷固定在大腿擺桿14的中部。
權利要求1、一種機器人轉身踏步組合動作機構，包括機架(1)、轉身電機(5)、轉身踏步支架(10)、踏步電機(13)，其特征在于機架(1)上設有主軸(2)及軸承座(9)，轉身踏步支架(10)與軸承座(9)固定連接，軸承座(9)上固定套接從動鏈輪(4)，轉身電機(5)設在機架(1)上，轉身電機(5)的輸出軸上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪(6)通過摩擦片與轉身電機(5)相連，從動鏈輪(4)與主動鏈輪(6)之間由鏈條(3)連接；轉身踏步支架(10)上對稱設置兩套結構相同的踏步機構，踏步機構包括踏步電機(13)、大腿擺桿(14)及小腿擺桿(17)，踏步電機(13)固定在轉身踏步支架(10)，大腿擺桿(14)的上端通過銷軸(11)活動固接在轉身踏步支架(10)上，其下端與小腿擺桿(17)用銷軸連接，小腿擺桿(17)的另一端通過銷軸與踏步導向板(18)相接，踏步導向板(18)通過其上的兩條導向槽套分別在轉身踏步支架(10)上的兩只銷軸(16)上，踏步電機(13)的輸出軸通過曲軸(12)與連桿(15)連接，連桿(15)的另一端用活動銷固定在大腿擺桿(14)的中部。
專利摘要一種機器人轉身踏步組合動作機構，包括機架、轉身電機、轉身踏步支架、踏步電機，機架上設有主軸及軸承座，轉身踏步支架與軸承座固定連接，軸承座上固定套接從動鏈輪，主動鏈輪通過摩擦片與轉身電機相連；轉身踏步支架上對稱設置兩套結構相同的踏步機構，踏步機構中的大腿擺桿的上端通過銷軸活動固接在轉身踏步支架上，其下端與小腿擺桿用銷軸連接，小腿擺桿的另一端通過銷軸與踏步導向板相接，踏步電機的輸出軸通過曲軸與連桿連接，連桿的另一端用活動銷固定在大腿擺桿的中部。本實用新型結構簡單、形象逼真，通過轉身電機及踏步電機控制大腿擺桿及小腿擺桿的運動，可實現左右腿原地踏步、雙腿跳起、左轉身踏步、右轉身踏步多種動作。
文檔編號A63H11/00GK201067630SQ20072015287
公開日2008年6月4日 申請日期2007年6月19日 優先權日2007年6月19日
發明者舒宏琦 申請人:舒宏琦