機器人系統及機器人控制裝置制造方法
機器人系統及機器人控制裝置制造方法
【專利摘要】一種機器人系統設置有：機器人，其在保持多個貨物（W)的同時裝載貨物而形成裝載體（WW)；機器人控制裝置，用于控制機器人的動作；中央服務器的大容量存儲裝置，存儲由機器人裝載的各貨物（W)的裝載信息；機器人（110B)，在保持多個貨物（W)的同時從裝載體（WW)卸載貨物；以及機器人控制器（120B)，用于控制機器人(110B)的動作，機器人控制器（120B)根據存儲在大容量存儲裝置中的各貨物（W)的裝載信息，來確定機器人（110B)的動作方式，并根據所確定的動作狀態來控制機器人（110B)的動作。
【專利說明】機器人系統及機器人控制裝置
【技術領域】
[0001]本發明的實施方式涉及一種機器人系統及機器人控制裝置。
【背景技術】
[0002]在專利文獻I中公開一種物品位置識別裝置。這種物品位置識別裝置具有:從上方拍攝托盤上的目標物體(物品)的圖像的CCD攝像機、根據CCD攝像機的圖像數據來識別目標物體的圖像處理裝置和至少能對托盤上的目標物體進行平面移動的機器人。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開第2003-172605號公報
【發明內容】
[0006]本發明要解決的技術問題
[0007]存在這樣一種情況:在特定現場利用機器人進行裝載目標物體而形成裝載體的裝載作業之后，有時將該裝載體搬運至另一現場，在該搬運目的地現場中利用機器人進行從裝載體卸載目標物體的卸載作業。在這種情況下，通常當首先在裝載側的現場進行裝載作業時，使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行目標物體的檢測來確定機器人的動作方式，根據所確定的動作方式對裝載作業中的機器人的動作進行控制。另外，在卸載側的現場進行卸載作業時，也與裝載側的現場同樣地，使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行上述裝載體的目標物體的檢測來確定機器人的動作方式，根據所確定的動作方式對卸載作業中的機器人的動作進行控制。如上所述，在裝載側與卸載側的現場中，現有技術需要使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行目標物體的檢測，因此不方便。
[0008]本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種能提高便利性的機器人系統及機器人控制裝置。
[0009]為解決技術問題的方法
[0010]為了實現上述目的，根據本發明的一個實施方式，提供一種機器人系統:具有第一機器人，配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體；第一機器人控制裝置，配置成控制所述第一機器人的動作；裝載信息存儲裝置，配置成存儲由所述第一機器人裝載的各目標物體的裝載信息；第二機器人，配置成從所述裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載；第二機器人控制裝置，配置成控制所述第二機器人的動作，所述第二機器人控制裝置具有根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述裝載信息來確定所述第二機器人的動作方式的第一動作方式確定部，并根據所述第一動作方式確定部所確定的所述動作方式來控制所述第二機器人的動作。
[0011]發明效果
[0012]采用本發明，能提高便利性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1是示意性地示出一實施方式的機器人系統的整體結構的系統結構圖。
[0014]圖2是示出中央服務器的另一示例的說明圖。
[0015]圖3是示意性地示出裝載現場的作業設備的結構的說明圖。
[0016]圖4是示意性地示出卸載現場的作業設備的結構的說明圖。
[0017]圖5是示出裝載現場的機器人控制器、卸載現場的機器人控制器和中央服務器的功能性結構的功能框圖。
[0018]圖6是示出由裝載現場的機器人控制器執行的控制步驟的流程圖。
[0019]圖7是示出由卸載現場的機器人控制器執行的控制步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]下面參照【專利附圖】
【附圖說明】一種實施方式。
[0021]如圖1所示，本實施方式的機器人系統I具有設置在裝載現場的作業設備100A(在圖1中省略圖示，參照下面敘述的圖3)、設置在卸載現場的作業設備100B(在圖1中省略圖示，參照下面敘述的圖4)和中央服務器200。裝載現場例如是裝載由貨物搬運服務的用戶帶來的多個貨物W(目標物體。參照下面敘述的圖3)的現場。卸載現場是將裝載在裝載現場的通過適當的搬運設備(例如卡車、火車、船舶、飛機等)搬運來的多個貨物W卸載的現場。中央服務器200是使裝載現場與卸載現場的作業設備100AU00B之間共用(共享)的服務器。該中央服務器200被配置為通過網絡云NWl所聯接的一個或多個運算裝置和存儲裝置的集合體，并且該中央服務器200以能數據通信的方式連接至各作業設備lOOAUOOBo此外，如圖2所示，也可以使用經由適當的網絡NW2與各作業設備100A、100B連接的單一的運算裝置作為中央服務器200。此時，中央服務器200例如安裝在機器人系統I的管理公司的辦公大樓等。
[0022]如圖3所示，在裝載現場中，作為作業設備100A，設有:輸送帶101A、機器人110A、機器人控制器120A、具有透鏡131的攝像機130、圖像處理裝置140和高度傳感器150。注意，機器人110A相當于第一機器人和第三機器人，機器人控制器120A相當于第一機器人控制裝置和第三機器人控制裝置。
[0023]輸送帶101A例如在規定的搬運方向(圖3中的箭頭A所示的方向)上搬運由貨物搬運服務的用戶帶來的多個貨物W。在該例中，貨物W是個體之間的形狀不同，個體之間的形狀不定的不規則物體。在各貨物W上貼有IC標簽T。在IC標簽T上記錄有作為特有識別信息的標簽ID和包含貨物W的目的地(發送去向)信息的目的地信息。注意，也可以將其它信息(例如，貨物W的形狀和重量的信息、所有人的信息等)存儲在IC標簽中。
[0024]機器人110A進行以下的裝載作業:其保持由輸送帶101A連續、接連地搬運來的貨物W，并且將貨物W裝載到根據目的地設置的托盤P上，同時根據目的地進行分類，而形成裝載體WW。在形成的裝載體Wff載置在托盤P上的狀態下，通過適當的搬運設備搬運至對應目的地的卸載現場。該機器人110A具有臂111、以及分別構成用于驅動該臂111的伺服電機的致動器八(:1、4(32、4(33、4(34、4(35、4(36。在臂111的前端上安裝有通過真空吸附能抬起(保持)貨物W的吸附式手112。另外，在圖3中省略圖示，在機器人110A的附近設有與吸附式手112不同種類的工具112 (例如，伺服手、叉式手、夾盤式手等)。機器人110A通過使用ATC(Auto Tool Changer:自動換刀裝置)等進行工具交換動作，使得能更換臂111前端的工具112。另外，在圖3中省略圖示，用于在裝載作業時從貼在貨物W上的IC標簽獲取該貨物W的目的地信息的IC標簽讀取器安裝在臂111的前端側。將通過IC標簽讀取器獲取的貨物W的目的地信息輸出至機器人控制器120A。
[0025]機器人控制器120A經由上述網絡云NWl與上述中央服務器200以能相互進行數據通信的方式連接。該機器人控制器120A與設置在上述臂111的各致動器Acl?Ac6的伺服電機以能相互通信的方式連接，該機器人控制器120A對各伺服電機的驅動進行控制。由此，對各致動器Acl?Ac6的整體動作，即對機器人IlOA的動作進行控制。另外，機器人控制器120A對安裝在上述臂111的前端的工具112的動作(例如開關真空裝置(未圖示)，用于使吸附式手112的吸附部改變至真空狀態等)和IC標簽讀取器的動作進行控制。
[0026]攝像機130在貨物W的搬運路徑的上游側被固定在未圖示的支承部件上，以經由上述透鏡131拍攝搬運來的貨物W的圖像。此外，攝像機130也可以設置在機器人IlOA側(例如臂111的前端側等)。該攝像機130經由透鏡131來拍攝搬運來的貨物W的圖像，并生成包含所拍攝的貨物W的圖像的圖像信息。將所生成的圖像信息輸出至圖像處理裝置140。
[0027]圖像處理裝置140輸入從攝像機130輸出的圖像信息，對所輸入的圖像信息進行圖像解析，檢測貨物W的位置、姿態和形狀(例如，貨物W的上面的形狀)等。將包含所檢測的貨物W的位置、姿態和形狀等信息的圖像解析信息輸出至機器人控制器120A。
[0028]高度傳感器150具有隔著輸送帶101的上述搬運路徑相對配置在其兩側的投光部150a與受光部150b。投光部150a在規定高度的位置上向受光部150b射出水平的激光。受光部150b接收從投光部150a射出的激光。該高度傳感器150根據當搬運來的貨物4通過投光部150a和受光部150b之間的光路151時的激光的受光部60b的受光結果，即根據由貨物W遮擋的激光的高度位置，檢測出通過光路151的貨物W的高度方向(鉛垂方向)的尺寸。例如，設定輸送帶101的搬運面的高度位置為“H1”，并設定由貨物W遮擋的激光的高度位置為“H2”，根據“H2”在高度方向的坐標值(即z軸方向的坐標值)與“H1”在高度方向的坐標值之間的差值，能檢測出貨物W的高度方向尺寸。注意，也可以適用能檢測出貨物W的高度方向尺寸的其他方法，作為高度傳感器150。將檢測出的貨物W的高度方向尺寸的信息(下面適當地僅稱為“高度信息”)輸出至機器人控制器120A。
[0029]如圖4所示，在卸載現場，設有:輸送帶101B、機器人IlOB和機器人控制器120B，作為作業設備100B。此外，機器人IlOB相當于第二機器人和第四機器人，機器人控制器120B相當于第二機器人控制裝置和第四機器人控制裝置。
[0030]機器人IlOB進行以下的卸載作業:其從通過適當的搬運設備將從裝載現場搬運來的載置在托盤P上的裝載體Wff保持多個貨物W并進行卸載，將多個貨物W載置在輸送帶1lB的搬運面上。該機器人IlOB具有與設置在裝載現場的機器人IlOA同樣的結構。SP，機器人IlOB具有臂111、致動器Acl?Ac6，在臂111的前端安裝有吸附式手112。另外，在圖4中省略了圖示，在機器人IlOB的附近設有與吸附式手112不同種類的工具112，機器人IlOB通過使用ATC等進行工具更換動作，從而能更換臂111的前端的工具112。
[0031]輸送帶1lB沿著規定的搬運方向(圖4中的箭頭B所示的方向)搬運由機器人IlOB卸載的多個貨物W。
[0032]機器人控制器120B經由上述網絡云NWl與上述中央服務器200以能相互進行數據通信的方式連接。該機器人控制器120B與設置在上述臂111上的各致動器Acl?Ac6的伺服電機以能相互通信的方式連接，并且該機器人控制器120B對各伺服電機的驅動進行控制。由此，對各致動器Acl?Ac6的整體動作，即對機器人IlOB的動作進行控制。另夕卜，機器人控制器120B對安裝在上述臂111的前端的工具112的動作進行控制。
[0033]如圖5所示，設置在裝載現場的作業設備100A的機器人控制器120A具有控制部121A、通信控制部122A、第一輸入輸出部123a、第二輸入輸出部123b和存儲裝置124A，作為功能性結構。
[0034]通信控制部122A控制經由網絡云NWl進行的與中央服務器200之間的信息通信。
[0035]第一輸入輸出部123a控制與機器人IlOA之間進行的信息通信。例如,第一輸入輸出部123a控制從安裝在機器人IlOA上的IC標簽讀取器輸出的貨物W的目的地信息的輸入。
[0036]第二輸入輸出部123b控制與連接在攝像機130上的圖像處理裝置140或高度傳感器150之間進行的信息通信。例如，第二輸入輸出部123b控制從圖像處理裝置140輸出的圖像解析信息(例如貨物W的位置、姿態和形狀的信息)、從高度傳感器150輸出的貨物W的高度信息的輸入。
[0037]存儲裝置124A包括HDD (Hard Disk Drive:硬盤驅動器)等，用于存儲各種信息等。例如，在存儲裝置124A中存儲用于規定機器人IlOA的動作的示教信息。
[0038]控制部121A控制整個機器人控制器120A。例如，控制部121A根據存儲裝置124A所存儲的示教信息，控制機器人IlOA的上述各伺服電機的驅動、控制上述工具112的動作和上述IC標簽讀取器的動作等，從而控制機器人IlOA的動作。另外，例如，控制部121A生成由機器人IlOA裝載到托盤P上的各貨物W的裝載信息(后面詳細敘述)。將所生成的各貨物W的裝載信息經由通信控制部122A和網絡云NWl輸出至中央服務器200。
[0039]另外，設置在卸載現場的作業設備100B的機器人控制器120B具有控制部121B、通信控制部122B、輸入輸出部125和存儲裝置124B，作為功能結構。
[0040]通信控制部122B控制經由網絡云NWl進行的與中央服務器200之間的信息通信。
[0041]輸入輸出部125控制與機器人IlOB之間進行的信息通信。
[0042]存儲裝置124B例如包括HDD等，用于存儲各種信息等。例如，在存儲裝置124B中存儲用于規定機器人IlOB的動作的示教信息。
[0043]控制部121B控制整個機器人控制器120B。例如，控制部121B根據存儲裝置124B所存儲的示教信息，控制機器人IlOB的上述各伺服電機的驅動、控制上述工具112的動作等，從而控制機器人IlOB的動作。
[0044]另外，中央服務器200具有:控制部201、通信控制部202和大容量存儲裝置203 (裝載信息存儲裝置)，作為功能性結構。
[0045]控制部201控制整個中央服務器200。
[0046]通信控制部202控制經由網絡云NWl與裝載現場和卸載現場的機器人控制器120AU20B之間進行的信息通信。
[0047]大容量存儲裝置203被配置為存在于網絡云NWl內部的多個存儲介質的集合，能可變地設定存儲容量等。在該大容量存儲裝置203中存儲了裝載信息數據數據庫。
[0048]在信息數據數據庫中存儲了從裝載現場的機器人控制器120A經由網絡云NWl輸入的，由機器人IlOA裝載在托盤P上的各貨物W的裝載信息(后面詳細敘述)。
[0049]下面，使用圖6說明由設置在裝載現場的機器人控制器120A的控制部121A執行的控制步驟。
[0050]在圖6中，通過規定的開始操作(例如，接通機器人控制器120A的電源)來開始該流程所示的處理。即，當通過攝像機130來拍攝搬運來的貨物W的圖像時，通過圖像處理裝置140對該貨物W的圖像信息進行圖像解析，將該圖像解析信息(貨物W的位置、姿態和形狀等信息)輸出至機器人控制器120A。然后，當貨物W被進一步搬運而通過上述光路151時，通過高度傳感器150檢測出該貨物W的高度方向尺寸，并將該貨物W的高度信息輸出至機器人控制器120A。在步驟SAlO中，機器人控制器120A的控制部121A通過第二輸入輸出部123b輸入從圖像處理裝置140輸出的圖像解析信息以及從高度傳感器150輸出的貨物W的高度信息。
[0051]之后，在步驟SA20中，控制部121A使機器人IlOA動作，通過安裝在臂111的前端側的IC標簽讀取器，從貼在搬運來的貨物W的IC標簽獲取該貨物W的目的地信息，通過第一輸入輸出部123a輸入所獲取的貨物W的目的地信息。
[0052]然后，流程轉移至步驟SA30，控制部12IA根據在上述步驟SA20輸入的貨物W的目的地信息，確定作為該貨物W的裝載目的地(分類目的地)的托盤P。另外，根據在上述步驟SAlO中所輸入的圖像解析信息和貨物W的高度信息，作為當貨物W裝載在上述所確定的托盤P上時的機器人IlOA的動作方式，確定貨物W的保持方式以及貨物W在上述所確定的托盤P上的裝載位置。貨物W的保持方式是指關于保持貨物W的方式，例如保持貨物W使用的工具112的種類、由工具112保持貨物W的位置(坐標)、保持貨物W時的動作速度等。
[0053]之后，在步驟SA40中，控制部121A根據上述步驟SA30所確定的動作方式，使機器人IlOA動作。由此，通過安裝在臂111的前端的工具112來保持搬運來的貨物W的保持位置并將貨物W裝載在托盤P上的裝載位置。
[0054]然后，流程進行至步驟SA50，其中，控制部121A生成在上述步驟SA40中通過機器人IlOA裝載在托盤P上的貨物W的裝載信息。貨物W的裝載信息包含在上述步驟SA30所確定的貨物W的保持方式所對應的保持方式信息以及在所述步驟SA30所確定的貨物W的裝載位置所對應的裝載位置信息。該步驟SA50的過程作為裝載信息生成部發揮功能。
[0055]之后，在步驟SA60中，控制部121A將在上述步驟SA50中生成的貨物W的裝載信息(保持方式信息和裝載位置信息)通過信息控制部122A經由網絡云NWl輸出至中央服務器200的上述裝載信息數據數據庫并存儲。該步驟SA60的過程作為裝載信息輸出部發揮功能。
[0056]然后，流程進行至步驟SA70，其中，控制部121A判定由輸送帶1lA搬運的多個貨物W的裝載是否完成。當未完成裝載時，不滿足步驟SA70的條件，則流程返回至上述步驟SA10，并重復同樣的步驟。相反，當完成裝載時，滿足步驟SA70的條件，則結束該流程所示的處理。此外，如上所述，將通過在托盤P上堆積多個貨物W而形成裝載體Wff載置在托盤P上的狀態下，通過適當的搬運設備搬運至目的地所對應的卸載現場。
[0057]下面，使用圖7說明由設置在卸載現場的機器人控制器120B的控制部121B執行的控制步驟。
[0058]在圖7中，通過規定的開始操作(例如，接通機器人控制器120B的電源)來開始該流程所示的處理。首先在步驟SBlO中，機器人控制器120B的控制部121B通過通信控制部203經由網絡云NWl和通信控制部122B獲取(輸入)存儲在中央服務器200的上述裝載信息數據庫中的、裝載在對應該裝載現場的托盤P上的各貨物W的裝載信息(保持方式信息與裝載位置信息)。該步驟SBlO的過程作為裝載信息輸入部發揮功能。
[0059]之后，在步驟SB20中，控制部121B根據在上述步驟SBlO獲取的、裝載在托盤P上的各貨物W的裝載信息，作為從載置在該托盤P上的裝載體Wff卸載多個貨物W時的機器人IlOB的動作方式，確定從裝載體Wff卸載各貨物W的卸載順序以及各貨物W的保持方式(關于保持各貨物W的方式，例如，保持各貨物W使用的工具112的種類、由工具112保持各貨物W的位置(坐標)、保持各貨物W時的動作速度等)。該步驟SB20的過程作為第一動作方式確定部與第二動作方式確定部發揮功能。
[0060]然后，流程進行至步驟SB30，其中，控制部121B根據在上述步驟SB20所確定的動作方式，使機器人IlOB動作。由此，安裝在臂111的前端的工具112保持載置在托盤P上的裝載體Wff的貨物W的保持位置，卸載該貨物W并將該貨物W載置在輸送帶1lB的搬運面上。
[0061]之后，在步驟SB40中，控制部121B判定從裝載現場搬運來的載置在托盤P上的裝載體Wff的卸載是否完成。當未完成卸載時，不滿足步驟SB40的條件，則流程返回至上述步驟SB30，重復同樣的步驟。相反，當完成卸載時，滿足步驟SB40的條件，則結束該流程所示的處理。
[0062]在以上說明的本實施方式的機器人系統I中，在裝載現場，從圖像處理裝置140向機器人控制器120A輸出由攝像機130拍攝的貨物W的圖像信息。另外，從高度傳感器150向機器人控制器120A輸出通過上述光路151的貨物W的高度信息。然后，機器人控制器120A根據這些圖像解析信息與貨物W的高度信息，確定機器人IlOA的動作方式。機器人IlOA根據所確定的動作方式進行動作，由此能保持多個貨物W并進行裝載而形成裝載體WW。由機器人IlOA裝載的各貨物W的裝載信息被存儲在中央服務器200的裝載信息數據庫中。在卸載現場中，機器人控制器120B根據裝載信息數據庫所存儲的各貨物W的裝載信息來確定機器人IlOB的動作方式。機器人IlOB根據所確定的動作方式進行動作，從而能從裝載體Wff保持并卸載各貨物W。
[0063]采用上述這樣的本實施方式，即使在卸載現場不使用攝像機和圖像處理裝置對裝載體WW的各貨物W進行檢測，也能夠通過機器人IlOB從裝載體Wff保持并卸載貨物W。由此，能簡化卸載現場的作業設備100B的結構并且能降低作業設備100B的成本，能提高便利性。
[0064]另外，尤其在本實施方式中，裝載信息數據數據庫存儲作為由裝載現場的機器人IlOA裝載的各貨物W的裝載信息的各貨物W的保持方式信息和裝載位置信息。裝載現場的機器人控制器120B根據裝載信息數據庫所存儲的各貨物W的保持方式信息和裝載位置信息，確定作為機器人IlOB的動作方式的裝載體Wff的各貨物W的保持方式以及從裝載體Wff裝載各貨物W的卸載順序。由此，通過機器人IlOB能順利地且可靠地從裝載體Wff保持并卸載貨物W。
[0065]注意，實施方式不限于上述內容，在未脫離其主旨及技術思想的范圍內，能夠進行各種各樣的變形。
[0066]另外，所述圖6與圖7所示的流程不限于圖示實施方式的步驟，在未脫離其主旨及技術思想的范圍內，可以進行步驟的追加、刪除或者順序的變更等。
[0067]另外，除了以上已經敘述的以外，還可以適當組合基于上述實施方式的技術而利用。
[0068]其他，雖然沒有逐一進行例示，但在未脫離其主旨的范圍內，可以對上述所述方式施加各種各樣的變更而實施。
[0069]附圖標記說明
[0070]1:機器人系統
[0071]IlOA:機器人(第一機器人、第三機器人)
[0072]IlOB:機器人(第二機器人、第四機器人)
[0073]120A:機器人控制器(第一機器人控制裝置、機器人控制裝置)
[0074]120B:機器人控制器(第二機器人控制裝置、機器人控制裝置)
[0075]121A:控制部
[0076]121B:控制部
[0077]202:大容量存儲裝置(裝載信息存儲裝置)
[0078]W:貨物(目標物體)
[0079]Wff:裝載體
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具有: 第一機器人，其配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體； 第一機器人控制裝置，其配置成控制所述第一機器人的動作； 裝載信息存儲裝置，其配置成存儲由所述第一機器人裝載的各目標物體的裝載信息； 第二機器人，其配置成從所述裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載；以及 第二機器人控制裝置，其配置成控制所述第二機器人的動作， 所述第二機器人控制裝置具有根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述裝載信息來確定所述第二機器人的動作方式的第一動作方式確定部，并根據所述第一動作方式確定部所確定的所述動作方式來控制所述第二機器人的動作。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述裝載信息存儲裝置存儲作為各目標物體的所述裝載信息的各目標物體的保持方式信息以及各目標物體的裝載位置信息中的至少一種。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述第二機器人控制裝置的所述第一動作方式確定部根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述保持方式信息以及各目標物體的所述裝載位置信息中的至少一種，確定作為所述第二機器人的動作方式的各目標物體的保持方式以及從所述裝載體卸載各目標物體的順序中的至少一種。
4.一種機器人控制裝置，其特征在于， 所述機器人控制裝置配置成控制第三機器人的動作，所述第三機器人配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體， 所述機器人控制裝置具有: 裝載信息生成部，其配置成生成所述第三機器人裝載各目標物體的裝載信息，以及裝載信息輸出部，其配置成向裝載信息存儲裝置輸出所述裝載信息生成部生成的各目標物體的裝載信息。
5.一種機器人控制裝置，其特征在于， 所述機器人控制裝置配置成控制第四機器人的動作，所述第四機器人從預先裝載一個或多個目標物體而形成的裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載， 所述機器人控制裝置具有: 裝載信息輸入部，其用于輸入在所述裝載體形成時生成并存儲在裝載信息存儲裝置中的各目標物體的裝載信息；以及 第二動作方式確定部，其根據所述裝載信息輸入部輸入的各目標物體的裝載信息，來確定所述第四機器人的動作方式， 所述第二動作方式確定部根據所確定的所述動作方式，來控制所述第四機器人的動作。
【文檔編號】B25J13/00GK104220220SQ201280072199
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2012年4月2日 優先權日:2012年4月2日
【發明者】吉田修, 上野智廣, 木原英治, 難波太郎 申請人:株式會社安川電機
【專利摘要】一種機器人系統設置有：機器人，其在保持多個貨物（W)的同時裝載貨物而形成裝載體（WW)；機器人控制裝置，用于控制機器人的動作；中央服務器的大容量存儲裝置，存儲由機器人裝載的各貨物（W)的裝載信息；機器人（110B)，在保持多個貨物（W)的同時從裝載體（WW)卸載貨物；以及機器人控制器（120B)，用于控制機器人(110B)的動作，機器人控制器（120B)根據存儲在大容量存儲裝置中的各貨物（W)的裝載信息，來確定機器人（110B)的動作方式，并根據所確定的動作狀態來控制機器人（110B)的動作。
【專利說明】機器人系統及機器人控制裝置
【技術領域】
[0001]本發明的實施方式涉及一種機器人系統及機器人控制裝置。
【背景技術】
[0002]在專利文獻I中公開一種物品位置識別裝置。這種物品位置識別裝置具有:從上方拍攝托盤上的目標物體(物品)的圖像的CCD攝像機、根據CCD攝像機的圖像數據來識別目標物體的圖像處理裝置和至少能對托盤上的目標物體進行平面移動的機器人。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開第2003-172605號公報
【發明內容】
[0006]本發明要解決的技術問題
[0007]存在這樣一種情況:在特定現場利用機器人進行裝載目標物體而形成裝載體的裝載作業之后，有時將該裝載體搬運至另一現場，在該搬運目的地現場中利用機器人進行從裝載體卸載目標物體的卸載作業。在這種情況下，通常當首先在裝載側的現場進行裝載作業時，使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行目標物體的檢測來確定機器人的動作方式，根據所確定的動作方式對裝載作業中的機器人的動作進行控制。另外，在卸載側的現場進行卸載作業時，也與裝載側的現場同樣地，使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行上述裝載體的目標物體的檢測來確定機器人的動作方式，根據所確定的動作方式對卸載作業中的機器人的動作進行控制。如上所述，在裝載側與卸載側的現場中，現有技術需要使用視覺傳感器和圖像處理裝置進行目標物體的檢測，因此不方便。
[0008]本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種能提高便利性的機器人系統及機器人控制裝置。
[0009]為解決技術問題的方法
[0010]為了實現上述目的，根據本發明的一個實施方式，提供一種機器人系統:具有第一機器人，配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體；第一機器人控制裝置，配置成控制所述第一機器人的動作；裝載信息存儲裝置，配置成存儲由所述第一機器人裝載的各目標物體的裝載信息；第二機器人，配置成從所述裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載；第二機器人控制裝置，配置成控制所述第二機器人的動作，所述第二機器人控制裝置具有根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述裝載信息來確定所述第二機器人的動作方式的第一動作方式確定部，并根據所述第一動作方式確定部所確定的所述動作方式來控制所述第二機器人的動作。
[0011]發明效果
[0012]采用本發明，能提高便利性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1是示意性地示出一實施方式的機器人系統的整體結構的系統結構圖。
[0014]圖2是示出中央服務器的另一示例的說明圖。
[0015]圖3是示意性地示出裝載現場的作業設備的結構的說明圖。
[0016]圖4是示意性地示出卸載現場的作業設備的結構的說明圖。
[0017]圖5是示出裝載現場的機器人控制器、卸載現場的機器人控制器和中央服務器的功能性結構的功能框圖。
[0018]圖6是示出由裝載現場的機器人控制器執行的控制步驟的流程圖。
[0019]圖7是示出由卸載現場的機器人控制器執行的控制步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]下面參照【專利附圖】
【附圖說明】一種實施方式。
[0021]如圖1所示，本實施方式的機器人系統I具有設置在裝載現場的作業設備100A(在圖1中省略圖示，參照下面敘述的圖3)、設置在卸載現場的作業設備100B(在圖1中省略圖示，參照下面敘述的圖4)和中央服務器200。裝載現場例如是裝載由貨物搬運服務的用戶帶來的多個貨物W(目標物體。參照下面敘述的圖3)的現場。卸載現場是將裝載在裝載現場的通過適當的搬運設備(例如卡車、火車、船舶、飛機等)搬運來的多個貨物W卸載的現場。中央服務器200是使裝載現場與卸載現場的作業設備100AU00B之間共用(共享)的服務器。該中央服務器200被配置為通過網絡云NWl所聯接的一個或多個運算裝置和存儲裝置的集合體，并且該中央服務器200以能數據通信的方式連接至各作業設備lOOAUOOBo此外，如圖2所示，也可以使用經由適當的網絡NW2與各作業設備100A、100B連接的單一的運算裝置作為中央服務器200。此時，中央服務器200例如安裝在機器人系統I的管理公司的辦公大樓等。
[0022]如圖3所示，在裝載現場中，作為作業設備100A，設有:輸送帶101A、機器人110A、機器人控制器120A、具有透鏡131的攝像機130、圖像處理裝置140和高度傳感器150。注意，機器人110A相當于第一機器人和第三機器人，機器人控制器120A相當于第一機器人控制裝置和第三機器人控制裝置。
[0023]輸送帶101A例如在規定的搬運方向(圖3中的箭頭A所示的方向)上搬運由貨物搬運服務的用戶帶來的多個貨物W。在該例中，貨物W是個體之間的形狀不同，個體之間的形狀不定的不規則物體。在各貨物W上貼有IC標簽T。在IC標簽T上記錄有作為特有識別信息的標簽ID和包含貨物W的目的地(發送去向)信息的目的地信息。注意，也可以將其它信息(例如，貨物W的形狀和重量的信息、所有人的信息等)存儲在IC標簽中。
[0024]機器人110A進行以下的裝載作業:其保持由輸送帶101A連續、接連地搬運來的貨物W，并且將貨物W裝載到根據目的地設置的托盤P上，同時根據目的地進行分類，而形成裝載體WW。在形成的裝載體Wff載置在托盤P上的狀態下，通過適當的搬運設備搬運至對應目的地的卸載現場。該機器人110A具有臂111、以及分別構成用于驅動該臂111的伺服電機的致動器八(:1、4(32、4(33、4(34、4(35、4(36。在臂111的前端上安裝有通過真空吸附能抬起(保持)貨物W的吸附式手112。另外，在圖3中省略圖示，在機器人110A的附近設有與吸附式手112不同種類的工具112 (例如，伺服手、叉式手、夾盤式手等)。機器人110A通過使用ATC(Auto Tool Changer:自動換刀裝置)等進行工具交換動作，使得能更換臂111前端的工具112。另外，在圖3中省略圖示，用于在裝載作業時從貼在貨物W上的IC標簽獲取該貨物W的目的地信息的IC標簽讀取器安裝在臂111的前端側。將通過IC標簽讀取器獲取的貨物W的目的地信息輸出至機器人控制器120A。
[0025]機器人控制器120A經由上述網絡云NWl與上述中央服務器200以能相互進行數據通信的方式連接。該機器人控制器120A與設置在上述臂111的各致動器Acl?Ac6的伺服電機以能相互通信的方式連接，該機器人控制器120A對各伺服電機的驅動進行控制。由此，對各致動器Acl?Ac6的整體動作，即對機器人IlOA的動作進行控制。另外，機器人控制器120A對安裝在上述臂111的前端的工具112的動作(例如開關真空裝置(未圖示)，用于使吸附式手112的吸附部改變至真空狀態等)和IC標簽讀取器的動作進行控制。
[0026]攝像機130在貨物W的搬運路徑的上游側被固定在未圖示的支承部件上，以經由上述透鏡131拍攝搬運來的貨物W的圖像。此外，攝像機130也可以設置在機器人IlOA側(例如臂111的前端側等)。該攝像機130經由透鏡131來拍攝搬運來的貨物W的圖像，并生成包含所拍攝的貨物W的圖像的圖像信息。將所生成的圖像信息輸出至圖像處理裝置140。
[0027]圖像處理裝置140輸入從攝像機130輸出的圖像信息，對所輸入的圖像信息進行圖像解析，檢測貨物W的位置、姿態和形狀(例如，貨物W的上面的形狀)等。將包含所檢測的貨物W的位置、姿態和形狀等信息的圖像解析信息輸出至機器人控制器120A。
[0028]高度傳感器150具有隔著輸送帶101的上述搬運路徑相對配置在其兩側的投光部150a與受光部150b。投光部150a在規定高度的位置上向受光部150b射出水平的激光。受光部150b接收從投光部150a射出的激光。該高度傳感器150根據當搬運來的貨物4通過投光部150a和受光部150b之間的光路151時的激光的受光部60b的受光結果，即根據由貨物W遮擋的激光的高度位置，檢測出通過光路151的貨物W的高度方向(鉛垂方向)的尺寸。例如，設定輸送帶101的搬運面的高度位置為“H1”，并設定由貨物W遮擋的激光的高度位置為“H2”，根據“H2”在高度方向的坐標值(即z軸方向的坐標值)與“H1”在高度方向的坐標值之間的差值，能檢測出貨物W的高度方向尺寸。注意，也可以適用能檢測出貨物W的高度方向尺寸的其他方法，作為高度傳感器150。將檢測出的貨物W的高度方向尺寸的信息(下面適當地僅稱為“高度信息”)輸出至機器人控制器120A。
[0029]如圖4所示，在卸載現場，設有:輸送帶101B、機器人IlOB和機器人控制器120B，作為作業設備100B。此外，機器人IlOB相當于第二機器人和第四機器人，機器人控制器120B相當于第二機器人控制裝置和第四機器人控制裝置。
[0030]機器人IlOB進行以下的卸載作業:其從通過適當的搬運設備將從裝載現場搬運來的載置在托盤P上的裝載體Wff保持多個貨物W并進行卸載，將多個貨物W載置在輸送帶1lB的搬運面上。該機器人IlOB具有與設置在裝載現場的機器人IlOA同樣的結構。SP，機器人IlOB具有臂111、致動器Acl?Ac6，在臂111的前端安裝有吸附式手112。另外，在圖4中省略了圖示，在機器人IlOB的附近設有與吸附式手112不同種類的工具112，機器人IlOB通過使用ATC等進行工具更換動作，從而能更換臂111的前端的工具112。
[0031]輸送帶1lB沿著規定的搬運方向(圖4中的箭頭B所示的方向)搬運由機器人IlOB卸載的多個貨物W。
[0032]機器人控制器120B經由上述網絡云NWl與上述中央服務器200以能相互進行數據通信的方式連接。該機器人控制器120B與設置在上述臂111上的各致動器Acl?Ac6的伺服電機以能相互通信的方式連接，并且該機器人控制器120B對各伺服電機的驅動進行控制。由此，對各致動器Acl?Ac6的整體動作，即對機器人IlOB的動作進行控制。另夕卜，機器人控制器120B對安裝在上述臂111的前端的工具112的動作進行控制。
[0033]如圖5所示，設置在裝載現場的作業設備100A的機器人控制器120A具有控制部121A、通信控制部122A、第一輸入輸出部123a、第二輸入輸出部123b和存儲裝置124A，作為功能性結構。
[0034]通信控制部122A控制經由網絡云NWl進行的與中央服務器200之間的信息通信。
[0035]第一輸入輸出部123a控制與機器人IlOA之間進行的信息通信。例如,第一輸入輸出部123a控制從安裝在機器人IlOA上的IC標簽讀取器輸出的貨物W的目的地信息的輸入。
[0036]第二輸入輸出部123b控制與連接在攝像機130上的圖像處理裝置140或高度傳感器150之間進行的信息通信。例如，第二輸入輸出部123b控制從圖像處理裝置140輸出的圖像解析信息(例如貨物W的位置、姿態和形狀的信息)、從高度傳感器150輸出的貨物W的高度信息的輸入。
[0037]存儲裝置124A包括HDD (Hard Disk Drive:硬盤驅動器)等，用于存儲各種信息等。例如，在存儲裝置124A中存儲用于規定機器人IlOA的動作的示教信息。
[0038]控制部121A控制整個機器人控制器120A。例如，控制部121A根據存儲裝置124A所存儲的示教信息，控制機器人IlOA的上述各伺服電機的驅動、控制上述工具112的動作和上述IC標簽讀取器的動作等，從而控制機器人IlOA的動作。另外，例如，控制部121A生成由機器人IlOA裝載到托盤P上的各貨物W的裝載信息(后面詳細敘述)。將所生成的各貨物W的裝載信息經由通信控制部122A和網絡云NWl輸出至中央服務器200。
[0039]另外，設置在卸載現場的作業設備100B的機器人控制器120B具有控制部121B、通信控制部122B、輸入輸出部125和存儲裝置124B，作為功能結構。
[0040]通信控制部122B控制經由網絡云NWl進行的與中央服務器200之間的信息通信。
[0041]輸入輸出部125控制與機器人IlOB之間進行的信息通信。
[0042]存儲裝置124B例如包括HDD等，用于存儲各種信息等。例如，在存儲裝置124B中存儲用于規定機器人IlOB的動作的示教信息。
[0043]控制部121B控制整個機器人控制器120B。例如，控制部121B根據存儲裝置124B所存儲的示教信息，控制機器人IlOB的上述各伺服電機的驅動、控制上述工具112的動作等，從而控制機器人IlOB的動作。
[0044]另外，中央服務器200具有:控制部201、通信控制部202和大容量存儲裝置203 (裝載信息存儲裝置)，作為功能性結構。
[0045]控制部201控制整個中央服務器200。
[0046]通信控制部202控制經由網絡云NWl與裝載現場和卸載現場的機器人控制器120AU20B之間進行的信息通信。
[0047]大容量存儲裝置203被配置為存在于網絡云NWl內部的多個存儲介質的集合，能可變地設定存儲容量等。在該大容量存儲裝置203中存儲了裝載信息數據數據庫。
[0048]在信息數據數據庫中存儲了從裝載現場的機器人控制器120A經由網絡云NWl輸入的，由機器人IlOA裝載在托盤P上的各貨物W的裝載信息(后面詳細敘述)。
[0049]下面，使用圖6說明由設置在裝載現場的機器人控制器120A的控制部121A執行的控制步驟。
[0050]在圖6中，通過規定的開始操作(例如，接通機器人控制器120A的電源)來開始該流程所示的處理。即，當通過攝像機130來拍攝搬運來的貨物W的圖像時，通過圖像處理裝置140對該貨物W的圖像信息進行圖像解析，將該圖像解析信息(貨物W的位置、姿態和形狀等信息)輸出至機器人控制器120A。然后，當貨物W被進一步搬運而通過上述光路151時，通過高度傳感器150檢測出該貨物W的高度方向尺寸，并將該貨物W的高度信息輸出至機器人控制器120A。在步驟SAlO中，機器人控制器120A的控制部121A通過第二輸入輸出部123b輸入從圖像處理裝置140輸出的圖像解析信息以及從高度傳感器150輸出的貨物W的高度信息。
[0051]之后，在步驟SA20中，控制部121A使機器人IlOA動作，通過安裝在臂111的前端側的IC標簽讀取器，從貼在搬運來的貨物W的IC標簽獲取該貨物W的目的地信息，通過第一輸入輸出部123a輸入所獲取的貨物W的目的地信息。
[0052]然后，流程轉移至步驟SA30，控制部12IA根據在上述步驟SA20輸入的貨物W的目的地信息，確定作為該貨物W的裝載目的地(分類目的地)的托盤P。另外，根據在上述步驟SAlO中所輸入的圖像解析信息和貨物W的高度信息，作為當貨物W裝載在上述所確定的托盤P上時的機器人IlOA的動作方式，確定貨物W的保持方式以及貨物W在上述所確定的托盤P上的裝載位置。貨物W的保持方式是指關于保持貨物W的方式，例如保持貨物W使用的工具112的種類、由工具112保持貨物W的位置(坐標)、保持貨物W時的動作速度等。
[0053]之后，在步驟SA40中，控制部121A根據上述步驟SA30所確定的動作方式，使機器人IlOA動作。由此，通過安裝在臂111的前端的工具112來保持搬運來的貨物W的保持位置并將貨物W裝載在托盤P上的裝載位置。
[0054]然后，流程進行至步驟SA50，其中，控制部121A生成在上述步驟SA40中通過機器人IlOA裝載在托盤P上的貨物W的裝載信息。貨物W的裝載信息包含在上述步驟SA30所確定的貨物W的保持方式所對應的保持方式信息以及在所述步驟SA30所確定的貨物W的裝載位置所對應的裝載位置信息。該步驟SA50的過程作為裝載信息生成部發揮功能。
[0055]之后，在步驟SA60中，控制部121A將在上述步驟SA50中生成的貨物W的裝載信息(保持方式信息和裝載位置信息)通過信息控制部122A經由網絡云NWl輸出至中央服務器200的上述裝載信息數據數據庫并存儲。該步驟SA60的過程作為裝載信息輸出部發揮功能。
[0056]然后，流程進行至步驟SA70，其中，控制部121A判定由輸送帶1lA搬運的多個貨物W的裝載是否完成。當未完成裝載時，不滿足步驟SA70的條件，則流程返回至上述步驟SA10，并重復同樣的步驟。相反，當完成裝載時，滿足步驟SA70的條件，則結束該流程所示的處理。此外，如上所述，將通過在托盤P上堆積多個貨物W而形成裝載體Wff載置在托盤P上的狀態下，通過適當的搬運設備搬運至目的地所對應的卸載現場。
[0057]下面，使用圖7說明由設置在卸載現場的機器人控制器120B的控制部121B執行的控制步驟。
[0058]在圖7中，通過規定的開始操作(例如，接通機器人控制器120B的電源)來開始該流程所示的處理。首先在步驟SBlO中，機器人控制器120B的控制部121B通過通信控制部203經由網絡云NWl和通信控制部122B獲取(輸入)存儲在中央服務器200的上述裝載信息數據庫中的、裝載在對應該裝載現場的托盤P上的各貨物W的裝載信息(保持方式信息與裝載位置信息)。該步驟SBlO的過程作為裝載信息輸入部發揮功能。
[0059]之后，在步驟SB20中，控制部121B根據在上述步驟SBlO獲取的、裝載在托盤P上的各貨物W的裝載信息，作為從載置在該托盤P上的裝載體Wff卸載多個貨物W時的機器人IlOB的動作方式，確定從裝載體Wff卸載各貨物W的卸載順序以及各貨物W的保持方式(關于保持各貨物W的方式，例如，保持各貨物W使用的工具112的種類、由工具112保持各貨物W的位置(坐標)、保持各貨物W時的動作速度等)。該步驟SB20的過程作為第一動作方式確定部與第二動作方式確定部發揮功能。
[0060]然后，流程進行至步驟SB30，其中，控制部121B根據在上述步驟SB20所確定的動作方式，使機器人IlOB動作。由此，安裝在臂111的前端的工具112保持載置在托盤P上的裝載體Wff的貨物W的保持位置，卸載該貨物W并將該貨物W載置在輸送帶1lB的搬運面上。
[0061]之后，在步驟SB40中，控制部121B判定從裝載現場搬運來的載置在托盤P上的裝載體Wff的卸載是否完成。當未完成卸載時，不滿足步驟SB40的條件，則流程返回至上述步驟SB30，重復同樣的步驟。相反，當完成卸載時，滿足步驟SB40的條件，則結束該流程所示的處理。
[0062]在以上說明的本實施方式的機器人系統I中，在裝載現場，從圖像處理裝置140向機器人控制器120A輸出由攝像機130拍攝的貨物W的圖像信息。另外，從高度傳感器150向機器人控制器120A輸出通過上述光路151的貨物W的高度信息。然后，機器人控制器120A根據這些圖像解析信息與貨物W的高度信息，確定機器人IlOA的動作方式。機器人IlOA根據所確定的動作方式進行動作，由此能保持多個貨物W并進行裝載而形成裝載體WW。由機器人IlOA裝載的各貨物W的裝載信息被存儲在中央服務器200的裝載信息數據庫中。在卸載現場中，機器人控制器120B根據裝載信息數據庫所存儲的各貨物W的裝載信息來確定機器人IlOB的動作方式。機器人IlOB根據所確定的動作方式進行動作，從而能從裝載體Wff保持并卸載各貨物W。
[0063]采用上述這樣的本實施方式，即使在卸載現場不使用攝像機和圖像處理裝置對裝載體WW的各貨物W進行檢測，也能夠通過機器人IlOB從裝載體Wff保持并卸載貨物W。由此，能簡化卸載現場的作業設備100B的結構并且能降低作業設備100B的成本，能提高便利性。
[0064]另外，尤其在本實施方式中，裝載信息數據數據庫存儲作為由裝載現場的機器人IlOA裝載的各貨物W的裝載信息的各貨物W的保持方式信息和裝載位置信息。裝載現場的機器人控制器120B根據裝載信息數據庫所存儲的各貨物W的保持方式信息和裝載位置信息，確定作為機器人IlOB的動作方式的裝載體Wff的各貨物W的保持方式以及從裝載體Wff裝載各貨物W的卸載順序。由此，通過機器人IlOB能順利地且可靠地從裝載體Wff保持并卸載貨物W。
[0065]注意，實施方式不限于上述內容，在未脫離其主旨及技術思想的范圍內，能夠進行各種各樣的變形。
[0066]另外，所述圖6與圖7所示的流程不限于圖示實施方式的步驟，在未脫離其主旨及技術思想的范圍內，可以進行步驟的追加、刪除或者順序的變更等。
[0067]另外，除了以上已經敘述的以外，還可以適當組合基于上述實施方式的技術而利用。
[0068]其他，雖然沒有逐一進行例示，但在未脫離其主旨的范圍內，可以對上述所述方式施加各種各樣的變更而實施。
[0069]附圖標記說明
[0070]1:機器人系統
[0071]IlOA:機器人(第一機器人、第三機器人)
[0072]IlOB:機器人(第二機器人、第四機器人)
[0073]120A:機器人控制器(第一機器人控制裝置、機器人控制裝置)
[0074]120B:機器人控制器(第二機器人控制裝置、機器人控制裝置)
[0075]121A:控制部
[0076]121B:控制部
[0077]202:大容量存儲裝置(裝載信息存儲裝置)
[0078]W:貨物(目標物體)
[0079]Wff:裝載體
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具有: 第一機器人，其配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體； 第一機器人控制裝置，其配置成控制所述第一機器人的動作； 裝載信息存儲裝置，其配置成存儲由所述第一機器人裝載的各目標物體的裝載信息； 第二機器人，其配置成從所述裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載；以及 第二機器人控制裝置，其配置成控制所述第二機器人的動作， 所述第二機器人控制裝置具有根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述裝載信息來確定所述第二機器人的動作方式的第一動作方式確定部，并根據所述第一動作方式確定部所確定的所述動作方式來控制所述第二機器人的動作。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述裝載信息存儲裝置存儲作為各目標物體的所述裝載信息的各目標物體的保持方式信息以及各目標物體的裝載位置信息中的至少一種。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述第二機器人控制裝置的所述第一動作方式確定部根據所述裝載信息存儲裝置中存儲的各目標物體的所述保持方式信息以及各目標物體的所述裝載位置信息中的至少一種，確定作為所述第二機器人的動作方式的各目標物體的保持方式以及從所述裝載體卸載各目標物體的順序中的至少一種。
4.一種機器人控制裝置，其特征在于， 所述機器人控制裝置配置成控制第三機器人的動作，所述第三機器人配置成保持一個或多個目標物體并進行裝載而形成裝載體， 所述機器人控制裝置具有: 裝載信息生成部，其配置成生成所述第三機器人裝載各目標物體的裝載信息，以及裝載信息輸出部，其配置成向裝載信息存儲裝置輸出所述裝載信息生成部生成的各目標物體的裝載信息。
5.一種機器人控制裝置，其特征在于， 所述機器人控制裝置配置成控制第四機器人的動作，所述第四機器人從預先裝載一個或多個目標物體而形成的裝載體保持所述一個或多個目標物體并進行卸載， 所述機器人控制裝置具有: 裝載信息輸入部，其用于輸入在所述裝載體形成時生成并存儲在裝載信息存儲裝置中的各目標物體的裝載信息；以及 第二動作方式確定部，其根據所述裝載信息輸入部輸入的各目標物體的裝載信息，來確定所述第四機器人的動作方式， 所述第二動作方式確定部根據所確定的所述動作方式，來控制所述第四機器人的動作。
【文檔編號】B25J13/00GK104220220SQ201280072199
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2012年4月2日 優先權日:2012年4月2日
【發明者】吉田修, 上野智廣, 木原英治, 難波太郎 申請人:株式會社安川電機
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