一種機械手爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手爪，包括固定板、安裝在固定板頂部的氣缸和安裝在固定板底部用于抓取工件的機械手指，氣缸固定在固定板頂面，機械手指上端鉸接在固定板的底部，所述氣缸的輸出軸穿過固定板后連接有導向柱，所述機械手指和導向柱之間連接有能使機械手指張開松開工件或收緊抓取工件的連桿。本實用新型通過在機械手指和導向柱之間連接有連桿，使得當氣缸在進氣或出氣時，氣缸的輸出軸經導向柱帶動連桿往下或往上運動，再由連桿帶動機械手指下端繞機械手指上端的鉸接部位轉動，實現機械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結構簡單和加工方便且抓取力較大。
【專利說明】一種機械手爪
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及家電加工技術設備領域，特別涉及一種機械手爪，用于圓形工件的搬運。
【背景技術】
[0002]工業生產中，常常面臨一些較重、較大的圓形工件的搬運，傳統的方式是采用人工抱取，效率慢、工人的勞動強度較大，隨著現代生產自動化水平的不斷提高及人口紅利的增長，很多用人單位提出了生產線減員的要求，即提供生產裝備的自動化水平，使用機械手或自動化設備代替人工操作，無論是機械手或自動化設備，在應用過程中，末端執行機構的設計是最關鍵的技術問題。而現有技術的用于夾持圓形工件的機械手需要采用多個氣缸來控制抓手，結構相對復雜，制造成本也較高，且較多應用在小型工件的抓取上。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的在于提供一種結構簡單和加工方便且抓取力較大的機械抓手。
[0004]實現本實用新型目的的技術方案是:一種機械手爪，包括固定板、安裝在固定板頂部的氣缸和安裝在固定板底部用于抓取工件的機械手指，氣缸固定在固定板頂面，機械手指上端鉸接在固定板的底部，所述氣缸的輸出軸穿過固定板后連接有導向柱，所述機械手指和導向柱之間連接有能使機械手指張開松開工件或收緊抓取工件的連桿，通過在機械手指和導向柱之間連接有連桿，使得當氣缸在進氣或出氣時，氣缸的輸出軸經導向柱帶動連桿往下或往上運動，再由連桿帶動機械手指下端繞機械手指上端的鉸接部位轉動，實現機械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結構簡單和加工方便且抓取力較大。
[0005]本實用新型所述的固定板底部還安裝有固定座，固定座上安裝有第一Π型安裝座，機械手指上端通過第一銷軸鉸接在第一Π型安裝座的U型槽部位上，增設固定座使得固定板的結構更簡單，以及更能快速定位安裝第一 Π型安裝座，方便裝卸及后續維護。
[0006]為了取得更佳的抓取效果，本實用新型所述的機械手指下端裝設有第二 Π型安裝座及安裝在第二Π型安裝座上的夾頭塊，第二Π型安裝座的U型槽部分通過第二銷軸套設并絞接在機械手指下。
[0007]進一步地，所述夾頭塊夾取工件的表面為V形結構，V形結構可以增大與工件的接觸面積，進而增大摩擦力，使得抓取力增大。
[0008]進一步地，所述機械手指下端還設置有調整塊，調整塊通過設有長條孔安裝在第二 Π型安裝座下方的機械手指上，通過調整塊調整第二 Π型安裝座及夾頭塊在機械手指上的高度，使得所有機械手指上的安裝座及夾頭塊均保持在同樣一個水平高度，以求獲得最大的抓取力。
[0009]本實用新型所述的機械手指為三個均布的爪指，所述導向柱的下端裝設有三爪環盤，三爪環盤圓周上均布三個T型座，所述連桿為兩端均開設有孔的長條板，通過第三銷軸所述連桿的兩端分別鉸接在T型座和機械手指，結構簡單，加工方便且性能穩定。[0010]本實用新型所述的導向柱的下端設有外螺紋，三爪環盤套設在導向柱后螺母固定，固定導向柱上的三爪環盤。
[0011]本實用新型的有益效果是:采用通過在機械手指和導向柱之間連接有連桿，使得當氣缸在進氣或出氣時，氣缸的輸出軸經導向柱帶動連桿往下或往上運動，再由連桿帶動機械手指下端繞機械手指上端的鉸接部位轉動，實現機械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結構簡單和加工方便且抓取力較大。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型實施例的整體結構示意圖；
[0013]圖2是圖1的主視圖；
[0014]圖3是圖1的右視圖；
[0015]圖4是本實用新型實施例中機械手指的結構示意圖。
[0016]圖中，固定板1，氣缸2，固定座3，第一Π型安裝座4，連桿5，機械手指6，第二Π型安裝座7，夾頭塊8，調整塊9，導向柱10，三爪環盤11，螺母12，第三銷軸13，緊固螺釘14，自攻螺釘15，T型座16，第一銷軸17，第二銷軸18。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖用實施例對本實用新型作進一步說明。
[0018]如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型提供一種機械手爪，它包括固定板1、氣缸2和用于抓取工件的機械手指6，固定板I呈簸箕狀，氣缸2安裝在的固定板I簸箕槽的上表面，機械手指6安裝在簸箕狀的固定板I底部，固定板I底部還安裝有固定座3,固定座3通過自攻螺釘15固定在固定板I上，機械手指6的上端鉸接在固定板I的底部的固定座3上，具體地，第一Π型安裝座4通過緊固螺釘14固定在固定座3，機械手指6上端通過第一銷軸17鉸接在第一Π型安裝座4的U型槽部位上，氣缸2的輸出軸穿過固定板I后連接有導向柱10，機械手指6和導向柱10之間連接有能使機械手指6張開松開工件或收緊抓取工件的連桿5。
[0019]如圖1所示，機械手指6為三個均布的爪指，上述導向柱10的下端裝設有三爪環盤11，三爪環盤11圓周上均布三個T型座16，連桿5為兩端均開設有孔的長條板，通過第三銷軸13所述連桿5的兩端分別鉸接在T型座16和機械手指6。此外，導向柱10的下端設有外螺紋，三爪環盤11套設在導向柱10后螺母12固定。
[0020]如圖1和圖4所示，機械手指6下端裝設有第二Π型安裝座7及夾頭塊8，夾頭塊8安裝在第二Π型安裝座7上，夾頭塊8夾取工件的表面為V形結構，第二Π型安裝座7的U型槽部分通過第二銷軸18套設并鉸接在機械手指6下端。另外，機械手指6下端還設置有調整塊9，調整塊9通過設有長條孔安裝在第二Π型安裝座7下方的機械手指6上。
[0021]如圖1所示，使用時，當需要抓取工件時，先將三抓環盤11的三個爪指對準套入工件外圍，接著通過控制氣缸2的電磁閥開關將氣缸2的輸出軸往上提拉，進而氣缸2的輸出軸經導向柱10帶動連桿5往上運動，再由連桿5帶動機械手指6下端繞第一銷軸17轉動，實現機械手指6收緊抓取工件；反之，當需要松開工件時，氣缸2的輸出軸往下推送，導向柱10帶動連桿5往下運動，進而由連桿5帶動機械手指6下端繞第一銷軸17轉動，實現機械手指6張開松開工件。
[0022]上述實施例僅為本實用新型的較佳實施例，并非用來限定本實用新型的實施范圍。即凡依本實用新型內容所作的均等變化與修飾，都為本實用新型權利要求所要求保護的范圍所涵蓋。
【權利要求】
1.一種機械手爪，其特征在于，包括固定板(I)、安裝在固定板(I)頂部的氣缸(2)和安裝在固定板(I)底部用于抓取工件的機械手指(6 ),氣缸(2 )固定在固定板(I)頂面,機械手指(6 )上端鉸接在固定板(I)的底部，所述氣缸(2 )的輸出軸穿過固定板(I)后連接有導向柱(10)，所述機械手指(6)和導向柱(10)之間連接有能使機械手指(6)張開松開工件或收緊抓取工件的連桿(5)。
2.根據權利要求1所述的機械手爪，其特證在于，所述固定板(I)底部安裝有固定座(3)，固定座(3)上安裝有第一Π型安裝座(4)，機械手指(6)上端通過第一銷軸(17)鉸接在第一Π型安裝座(4)的U型槽部位上。
3.根據權利要求1所述的機械手爪，其特證在于，所述機械手指(6)下端裝設有第二Π型安裝座(7)及安裝在第二Π型安裝座(7)上的夾頭塊(8)，第二Π型安裝座(7)的U型槽部分通過第二銷軸(18)套設并鉸接在機械手指(6)下端。
4.根據權利要求3所述的機械手爪，其特證在于，所述機械手指(6)下端還設置有調整塊(9)，調整塊(9)通過設有長條孔安裝在第二Π型安裝座(7)下方的機械手指(6)上。
5.根據權利要求3所述的機械手爪，其特證在于，所述夾頭塊(8)夾取工件的表面為V形結構。
6.根據權利要求1所述的機械手爪，其特證在于，所述機械手指(6)為三個均布的爪指，所述導向柱(10)的下端裝設有三爪環盤(11)，三爪環盤(11)圓周上均布三個T型座(16)，所述連桿(5)為兩端均開設有孔的長條板，通過第三銷軸(13)所述連桿(5)的兩端分別絞接在T型座(16)和機械手指(6)。
7.根據權利要求6所述的機械手爪，其特證在于，所述導向柱(10)的下端設有外螺紋，三爪環盤(11)套設在導向柱(10)后螺母(12)固定。
【文檔編號】B25J9/14GK203557396SQ201320578506
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年9月18日 優先權日:2013年9月18日
【發明者】余和青, 馬芳, 梁明, 郭君柱, 嚴榮智 申請人:中國電器科學研究院有限公司