技術總結
七自由度仿人機械臂的雙層擬人運動規劃方法，屬于機械臂控制領域，解決了現有基于Bi?RRT*算法的七自由度仿人機械臂路徑規劃方法不適用于仿人機械臂的任務空間規劃，且無法同時優化仿人機械臂的末端執行器的路徑和機械臂構型的問題。所述方法包括為末端執行器規劃無碰撞路徑、對無碰撞路徑進行平滑處理、計算所有可用機械臂構型、根據人臂的運動學特征選擇最優機械臂構型集和控制仿人機械臂依次完成最優機械臂構型集中所有臂構型的步驟。在規劃無碰撞路徑的步驟中采用基于臂構型描述的末端新生長路徑點有效性判斷方法替代現有Bi?RRT*算法中的碰撞檢測方法。本發明所述方法適用于七自由度仿人機械臂的雙層擬人運動規劃。
技術研發人員：夏晶
受保護的技術使用者：西安科技大學
文檔號碼：201611194816
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31