一種放置有超聲波探頭的室內機器人的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種放置有超聲波探頭的室內機器人。

背景技術：

適用于室內機器人的超聲波探頭放置方法，方法一(見圖1)，需要九個超聲波探頭20，九個超聲波探頭按三排三列的方式放置在機器人前面，雖能保證機器人行走過程有效探測到各種障礙物。但成本高，嚴重影響外形美觀、增加處理器運行強度，導致設備運行緩慢，功耗增加，也增加了軟、硬件工程師工作強度。

方法二(見圖2)，在全覆蓋放置方法上進行了優化，需要五個超聲波探頭20，其中四個分布在機器人前面的四角處，第五個放置在機器人前面的中央處，該種放置方法也能保障機器人行走過程中有效探測障礙物，但依舊還是有成本高，處理器工作負荷大，功耗大等問題。

方法三(如圖3)，需要兩個超聲波探頭20，分布在機器人前面的左下角和右下角，該種放置方法極大的節省了機器人的硬件設備費用，也減少了工程師的工作量，但無法保障機器人行走過程中的有效避障，產品無法達到行走機器人的要求。

方法一和方法二，都增加了企業的制造成本和維護難度，方法三則無法保障機器人在行走過程中的有效避障。

技術實現要素：

本實用新型所解決的技術問題：機器人的超聲波探頭如何放置，才能在不增加企業制造成本和維護難度的前提下，保障機器人在行走過程中有效避障。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種放置有超聲波探頭的室內機器人，所述超聲波探頭安裝在機器人前面；超聲波探頭的數量為三個，三個超聲波探頭在機器人前面呈三角形分布。

上述技術方案中，三足鼎立狀的含義如下：三個超聲波探頭中的第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭的直線連接線、第一個超聲波探頭和第三個超聲波探頭的直線連接線、第二個超聲波探頭和第三個超聲波探頭的直線連接線構成三角形。

上述技術方案中，三個超聲波探頭中的第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭位于三個超聲波探頭中第三個超聲波探頭的下方，第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭等高且位于第三個超聲波探頭的兩側。

上述技術方案中，三個超聲波探頭中的第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭位于三個超聲波探頭中第三個超聲波探頭的下方，第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭等高，第三個超聲波探頭和第一個超聲波探頭之間的距離等于第三個超聲波探頭和第一個超聲波探頭之間的距離。

上述技術方案中，三個超聲波探頭中的第一個超聲波探頭位于機器人前面的左下角，三個超聲波探頭中的第二個超聲波探頭位于機器人前面的右下角，三個超聲波探頭中的第三個超聲波探頭接近機器人前面的上邊緣。

上述技術方案中，機器人頂端設有與三個超聲波探頭配合使用的深度傳感器。

本實用新型所述三個超聲波探頭，配合機器人頂端的深度傳感器，可以在節省制造成本的同時，大大減少工程師的工作量和客戶后期使用的維護成本；在原來方法一、方法二、方法三的基礎上，本實用新型可以在節省制造成本的同時，有效識別、探測環境中的障礙，避免機器人在行走過程中出現碰撞、刮蹭等嚴重后果，且不會因為探頭太多而影響產品的外觀。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明：

圖1為適用于室內機器人的超聲波探頭放置方法一；

圖2為適用于室內機器人的超聲波探頭放置方法二；

圖3為適用于室內機器人的超聲波探頭放置方法三；

圖4為本實用新型一種放置有超聲波探頭的室內機器人的結構示意圖。

圖中符號說明：

10、機器人；

20、超聲波探頭；21、第一個超聲波探頭；22、第二個超聲波探頭；23、第三個超聲波探頭。

具體實施方式

如圖4，一種放置有超聲波探頭的室內機器人，所述超聲波探頭安裝在機器人10前面；超聲波探頭的數量為三個，分別為第一個超聲波探頭21、第二個超聲波探頭22、第三個超聲波探頭23，三個超聲波探頭在機器人前面呈三角形分布。

所述第一個超聲波探頭21和第二個超聲波探頭22位于第三個超聲波 探頭23的下方，第一個超聲波探頭和第二個超聲波探頭等高且位于第三個超聲波探頭的兩側。

所述第三個超聲波探頭23和第一個超聲波探頭21之間的距離等于第三個超聲波探頭23和第二個超聲波探頭22之間的距離。

所述第一個超聲波探頭21位于機器人10前面的左下角，第二個超聲波探頭22位于機器人前面的右下角，第三個超聲波探頭23接近機器人前面的上邊緣。

所述機器人10的頂端設有與三個超聲波探頭配合使用的深度傳感器。

所述第一個超聲波探頭21、第二個超聲波探頭22、第三個超聲波探頭23中任一超聲波探頭通過探頭支架安裝在機器人前面，探頭支架包括探頭基座、U形支架、螺紋桿，超聲波探頭安裝在探頭基座上，探頭基座的兩側通過螺紋緊固件安裝在U形支架的兩端，U形支架固定在螺紋桿的一端，螺紋桿的另一端設螺紋，螺紋桿的另一端螺接在機器人前面，機器人前面意指機器人的前表面。按上述設計，松動螺紋緊固件，探頭基座可圍繞螺紋緊固件旋轉，以調整超聲波探頭的位置。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。