一種多功能伺服夾手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械抓手，具體涉及一種多功能伺服夾手。
【背景技術】
[0002]在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累，機械手臂的應用也將會越來越廣泛，作為末端執行器的機械手，是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和復雜環境中完成作業的能力高。工業機械手是機器人的重要組成部分。
[0003]機械手主要由手指(手部)、執行機構和控制系統三大部分組成。手指是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。執行機構使手指(手部)完成各種抓取、夾持、伸縮、轉動(擺動)、移動或復合運動來實現夾持動作。現有的夾持抓手在抓取物品時，通常通過調整手指開合或橫向移動的距離來實現抓取，開合尺寸為固定行程，這種方式占用空間大，開合的尺寸受空間尺寸限制，無法任意調整控制，并且不同外形物品夾取，需要更換不同結構的夾手。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型為解決現有機械夾手在夾取物品時占用空間大，開合的尺寸受限制，無法任意調整控制，不同外形物品夾取，需要更換不同結構夾手的問題，進而提出一種多功能伺服夾手。
[0005]本實用新型為解決上述技術問題采取的技術方案是:本實用新型包括連接法蘭、連接座、夾緊驅動電機、轉動驅動電機、第一同步帶輪、第二同步帶輪、鎖緊滑塊、絲杠和三組夾爪機構，連接法蘭設置在連接座的上端面上，連接座的下端設有支架，夾緊驅動電機和轉動驅動電機分別設置在連接座的兩側，夾緊驅動電機的輸出端連接有第一同步帶輪，轉動驅動電機的輸出端連接有第二同步帶輪，三組夾爪機構設置在連接座的下端，絲杠豎直設置在連接座的中部，絲杠的上端旋裝有螺母，螺母的上端面固接有第三同步帶輪，第三同步帶輪通過同步帶與第一同步帶輪連接，鎖緊滑塊水平固接在絲杠的下端，絲杠的左右兩側分別平行設有導軌，導軌插裝在鎖緊滑塊上，導軌的上端與連接座固接，導軌的下端固接在支架上，
[0006]每組夾爪機構包括夾指、連接耳、兩個第一連桿和兩個第二連桿，三組夾爪機構相對交錯設置，夾指的內側端面共面，同側的兩組夾爪機構的上端分別固接有一個轉座，轉座的上端豎直固接有齒輪軸，兩個齒輪軸的齒輪相互嚙合，其中一個齒輪軸的上端固接有第四同步帶輪，第四同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪連接，
[0007]同側的兩組夾爪機構中的第一連桿的上端與轉座下端的外側通過銷軸鉸接，同側的兩組夾爪機構中的第二連桿的上端與轉座下端的內側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第一連桿的上端與連接座下端的外側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第二連桿的上端與連接座下端的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第一連桿的下端與連接耳的外側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第二連桿的末端設有鉸接通孔，鉸接通孔上鉸接有鼓型滾輪，鎖緊滑塊的豎直側壁上對應設有凹槽，鼓型滾輪設置在凹槽內，第二連桿的下端與連接耳的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的連接耳的豎直內側端面與夾指的外側端面固接。
[0008]本實用新型的有益效果是:
[0009]1、本實用新型的傳動機構使夾指始終保持垂直夾緊狀態；
[0010]2、本實用新型可以控制夾指開合尺寸，并可根據物品的尺寸任意調整，
[0011]3、本實用新型設有回轉轉座，使夾爪具有平行相對和呈三角形狀兩種夾取方式進行夾取，可根據物品的形狀任意調整；
[0012]4、工作中可根據物品的外形隨時改變夾手的夾持方向和夾緊力，確保物品被夾緊；
[0013]5、夾手的占用空間小，適用范圍大；
[0014]6、對夾手在不同尺寸空間內，尤其是狹小空間內的抓取作業能力有較大提高，不需要因為空間尺寸的限制而頻繁更換作業夾手；
[0015]7、本實用新型通過將連接法蘭通過快換裝置至到機器人末端，
[0016]8、本實用新型控制靈敏，可以實現快速抓取，動作迅速可靠；
[0017]9、本實用新型可通過電機實現夾緊力的控制，防止物品被夾壞；
[0018]10、本實用新型結構簡單，操作方便，自重較輕，提高能量的利用率。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的整體結構示意圖；
[0020]圖2是圖1中的局布剖視圖；
[0021]圖3是圖1的左視圖；
[0022]圖4是圖1的仰視圖；
[0023 ]圖5是圖4中同側的兩組夾爪機構發生轉動時的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]【具體實施方式】一:結合圖1至圖5說明，本實施方式所述一種多功能伺服夾手包括連接法蘭1、連接座2、夾緊驅動電機3、轉動驅動電機4、第一同步帶輪5、第二同步帶輪6、鎖緊滑塊7、絲杠8和三組夾爪機構，連接法蘭1設置在連接座2的上端面上，連接座2的下端設有支架23，夾緊驅動電機3和轉動驅動電機4分別設置在連接座2的兩側，夾緊驅動電機3的輸出端連接有第一同步帶輪5，轉動驅動電機4的輸出端連接有第二同步帶輪6，三組夾爪機構設置在連接座2的下端，絲杠8豎直設置在連接座2的中部，絲杠8的上端旋裝有螺母9，螺母9的上端面固接有第三同步帶輪21，第三同步帶輪21通過同步帶與第一同步帶輪5連接，鎖緊滑塊7水平固接在絲杠8的下端，絲杠8的左右兩側分別平行設有導軌13，導軌13插裝在鎖緊滑塊7上，導軌13的上端與連接座2固接，導軌13的下端固接在支架23上，
[0025]每組夾爪機構包括夾指12、連接耳14、兩個第一連桿10和兩個第二連桿11，三組夾爪機構相對交錯設置，夾指12的內側端面共面，同側的兩組夾爪機構的上端分別固接有一個轉座15，轉座15的上端豎直固接有齒輪軸16，兩個齒輪軸16的齒輪相互嚙合，其中一個齒輪軸16的上端固接有第四同步帶輪22，第四同步帶輪22通過同步帶與第二同步帶輪6連接，
[0026]同側的兩組夾爪機構中的第一連桿10的上端與轉座15下端的外側通過銷軸鉸接，同側的兩組夾爪機構中的第二連桿11的上端與轉座15下端的內側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第一連桿10的上端與連接座2下端的外側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第二連桿11的上端與連接座2下端的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第一連桿10的下端與連接耳14的外側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第二連桿11的末端設有鉸接通孔11-1，鉸接通孔11 -1上鉸接有鼓型滾輪17，鎖緊滑塊7的豎直側壁上對應設有凹槽18，鼓型滾輪17設置在凹槽18內，第二連桿11的下端與連接耳14的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的連接耳14的豎直內側端面與夾指12的外側端面固接。
[0027]使用時連接法蘭1通過快換裝置連接到機器人末端上，使用時根據被抓取物品的外部形狀，通過轉動驅動電機4調整三組夾爪機構的布置角度后，由物品位置的上方由上至下抓取，當被抓取物品的夾持面為兩側豎