一種機器人手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人領域，尤其是一種機器人手。
【背景技術】
[0002]在機器人取放料自動化作業中，機器人手需要將零件裝載到機臺的治具上，待零件加工完畢后，機器人手再從機臺的治具上取下零件。從機臺的治具上取下零件時，不需要機器人手有很高的定位精度，然而，機器人手抓取堆放在物料盤里的零件時，由于堆放在物料盤里的零件可能擺放不規整，需要機器人手有較大的適應范圍，同時，又要求機器人手精確定位零件才能將零件準確固定到機臺上。
[0003 ]現有技術中的機械手存在結構復雜、成本高的技術問題。
【實用新型內容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型提出一種結構簡單、成本低，而且可夾取多種形狀尺寸的夾持物的機器人手。
[0005]本實用新型是通過以下技術方案實現的:
[0006]本實用新型提出一種機器人手，包括支座、轉動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成夾持空間，所述第一手指的第一夾持端在與第二手指相對的一側設有第一固定槽，所述第二手指的第二夾持端在與第一手指相對的一側設有第二固定槽，所述機器人手還包括多組不同的夾持機構，每一個夾持機構包括固定部和夾持部，所述固定部安裝于所述第一固定槽及第二固定槽中，每一組夾持機構的夾持部根據不同夾持物形狀而設置為不同的形狀。
[0007]進一步的，所述第一固定槽及第二固定槽為楔形槽，所述固定部為楔形塊。
[0008]進一步的，所述第一手指和第二手指的末端分別轉動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉動連接于圓柱銷，所述支座上設有滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動。
[0009]進一步的，所述支座上還固定有氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉動固定于所述支座上。
[0010]進一步的，所述支座包括矩形的主體，所述主體的一端的兩側分別延伸有第一連接部和第二連接部，第一手指和第二手指分別轉動連接于所述第一連接部和第二連接部上。
[0011]進一步的，所述主體的另一端的一側延伸有氣缸安裝部，所述氣缸固定于所述氣缸安裝部上。
[0012]進一步的，所述第一手指和第二手指之間固定有彈簧。
[0013]本實用新型的有益效果:
[0014]1.本實用新型通過在第一手指及第二手指上設有第一固定槽及第二固定槽，當需要夾持不同形狀的夾持物時，可以選取不同的夾持機構，把夾持機構的固定部限位于所述第一固定槽及第二固定槽中，然后使用夾持部來夾持夾持物。本實用新型的設計不僅結構簡單、成本低，而且還可以夾取多種形狀尺寸的夾持物的機器人手。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型一種機器人手的結構示意圖；
[0016]圖2為本實用新型的夾持機構的結構示意圖；
[0017]圖3為本實用新型的第一連桿的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為了更加清楚、完整的說明本實用新型的技術方案，下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0019]請參考圖1、圖2，本實用新型提出一種機器人手，包括支座1、轉動安裝于所述支座I上的第一手指2和第二手指3，所述第一手指2和第二手指3之間形成夾持空間，所述第一手指2的第一夾持端21在與第二手指3相對的一側設有第一固定槽22，所述第二手指3的第二夾持端31在與第一手指2相對的一側設有第二固定槽，所述機器人手還包括多組不同的夾持機構16，每一個夾持機構16包括固定部161和夾持部162，所述固定部161安裝于所述第一固定槽22及第二固定槽中，每一組夾持機構16的夾持部162根據不同夾持物形狀而設置為不同的形狀，請參考圖2，為多組不同夾持機構16的結構示意圖。
[0020]本實用新型通過在第一手指2及第二手指3上設有第一固定槽22及第二固定槽，當需要夾持不同形狀的夾持物時，可以選取不同的夾持機構16，把夾持機構16的固定部161限位于所述第一固定槽22及第二固定槽中，然后使用夾持部162來夾持夾持物。本實用新型的設計不僅結構簡單、成本低，而且還可以夾取多種形狀尺寸的夾持物的機器人手。
[0021]在本實施例中，請參考圖1，所述第一固定槽22及第二固定槽為楔形槽，所述固定部161為楔形塊。所述第一固定槽22及第二固定槽設置成楔形不僅能夠穩定的把固定部161固定，而已使得夾持機構16安裝更簡易方便。
[0022]在本實施例中，所述第一手指2和第二手指3的末端分別轉動連接有第一連桿4和第二連桿5，所述第一連桿4和第二連桿5的末端轉動連接于圓柱銷6，所述支座I上設有滑槽7，所述圓柱銷6沿所述滑槽7移動。
[0023]在本實施例中，所述支座I上還固定有氣缸8，所述氣缸8和圓柱銷6之間設有第三連桿9，所述第三連桿9的兩端分別轉動連接于所述氣缸8和圓柱銷6，所述連桿的中部轉動固定于所述支座I上。
[0024]在本實施例中，所述支座I包括矩形的主體11，所述主體11的一端的兩側分別延伸有第一連接部12和第二連接部13，所述第一手指2和第二手指3分別轉動連接于所述第一連接部12和第二連接部13上。
[0025]在本實施例中，所述主體11的另一端的一側延伸有氣缸安裝部14，所述氣缸8固定于所述氣缸安裝部14上。
[0026]在本實施例中，所述第一手指2和第二手指3之間固定有彈簧10。
[0027]當然，本實用新型還可有其它多種實施方式，基于本實施方式，本領域的普通技術人員在沒有做出任何創造性勞動的前提下所獲得其他實施方式，都屬于本實用新型所保護的范圍。
【主權項】
1.一種機器人手，包括支座、轉動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成夾持空間，其特征在于，所述第一手指的第一夾持端在與第二手指相對的一側設有第一固定槽，所述第二手指的第二夾持端在與第一手指相對的一側設有第二固定槽，所述機器人手還包括多組不同的夾持機構，每一個夾持機構包括固定部和夾持部，所述固定部安裝于所述第一固定槽及第二固定槽中，每一組夾持機構的夾持部根據不同夾持物形狀而設置為不同的形狀。2.根據權利要求1所述的機器人手，其特征在于，所述第一固定槽及第二固定槽為楔形槽，所述固定部為楔形塊。3.根據權利要求1所述的機器人手，其特征在于，所述第一手指和第二手指的末端分別轉動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉動連接于圓柱銷，所述支座上設有滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動。4.根據權利要求3所述的機器人手，其特征在于，所述支座上還固定有氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉動固定于所述支座上。5.根據權利要求4所述的機器人手，其特征在于，所述支座包括矩形的主體，所述主體的一端的兩側分別延伸有第一連接部和第二連接部，第一手指和第二手指分別轉動連接于所述第一連接部和第二連接部上。6.根據權利要求5所述的機器人手，其特征在于，所述主體的另一端的一側延伸有氣缸安裝部，所述氣缸固定于所述氣缸安裝部上。7.根據權利要求1所述的機器人手，其特征在于，所述第一手指和第二手指之間固定有彈簧。
【專利摘要】本實用新型提出一種機器人手，包括支座、轉動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成夾持空間，所述第一手指的第一夾持端在與第二手指相對的一側設有第一固定槽，所述第二手指的第二夾持端在與第一手指相對的一側設有第二固定槽，所述機器人手還包括多組不同的夾持機構，每一個夾持機構包括固定部和夾持部，所述固定部安裝于所述第一固定槽及第二固定槽中，每一組夾持機構的夾持部根據不同夾持物形狀而設置為不同的形狀。本實用新型通過上述方案實現了一種結構簡單、成本低，而且可夾取多種形狀尺寸的夾持物的機器人手。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN205310288
【申請號】CN201620061359
【發明人】鄧練兵
【申請人】珠海大橫琴科技發展有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年1月21日