防爆油罐測繪機器人、油罐測繪工作站及油罐數據庫系統的制作方法
【專利摘要】本申請公開了一種防爆油罐測繪機器人、測繪油罐測繪工作站及油罐數據庫系統，防爆油罐測繪機器人包括：用于預設定對油罐進行測繪的工作程式的控制器；與所述控制器相連的、用于對所述油罐執行測繪處理并得到測繪信息的執行件；以及分別與所述控制器及所述執行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執行件對所述油罐進行測繪的傳動件。這樣，不但可以系統性的獲知油罐數據以建立完整技術檔案，還可以直接獲得精確油罐罐體容積表以及相關加油站大數據提供給國家做相關調研資料，還可以在數年一次的清罐作業中探測罐體外形變化，預測罐體安全情況，及時做出應對。
【專利說明】
防爆油罐測繪機器人、油罐測繪工作站及油罐數據庫系統
技術領域
[0001]本申請涉及油罐處理技術領域，尤其涉及一種防爆油罐測繪機器人、油罐測繪工作站及油罐數據庫系統。
【背景技術】
[0002]中國有10萬多座加油站，共約50萬個埋地油罐，油罐部分集中埋設于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國將會出現大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國務院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現有人工開挖的方法改造油罐，估計需要10數年時間來完成這個龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時間，并且會形成相關法律與現實情況難以調和的實際矛盾，諸如城市內絕大部分加油站一旦開挖，相關的環保與安全法律法規將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內以后基本不存在加油站，這顯然是一個很尷尬荒謬的結果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術，則可以較為完美的解決這個問題。
[0003]然而，對埋地油罐進行非開挖式清洗或改造后，一般不會對油罐相關信息進行測繪并記錄，所以一般無法獲知油罐相關信息，致使在對油罐進行調研時，由于沒有相關信息記錄在案，使得調研困難度增加。
【發明內容】
[0004]本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一。
[0005]根據本申請的第一方面，本申請提供一種防爆油罐測繪機器人，包括:
[0006]用于預設定對油罐進行測繪的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的、用于對所述油罐執行測繪處理并得到測繪信息的執行件；以及，
[0008]分別與所述控制器及所述執行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執行件對所述油罐進行測繪的傳動件。
[0009]進一步的，所述執行件包括:用于獲得所述油罐的定位信息的定位模組，和/或，用于對油罐進行測繪的三維掃描儀。
[0010]進一步的，所述防爆油罐測繪機器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述測繪信息進行保存的存儲器。
[0011 ]進一步的，所述防爆油罐測繪機器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述存儲器所保存的所述測繪信息進行傳輸的傳輸模組。
[0012]進一步的，所述執行件通過快換夾頭與所述傳動件快換式裝配，或者，所述執行件固定裝配于所述傳動件上。
[0013]進一步的，所述傳動件為I?9軸機械臂;所述控制器為工控電腦、PLC或MCU;所述防爆油罐測繪機器人為蛇形機器人或爬行機器人;所述定位模組為GPS模組或北斗導航模組。
[0014]根據本申請的第二方面，本申請提供一種油罐測繪工作站，包括:如上述的防爆油罐測繪機器人，以及一塔式結構，所述防爆油罐測繪機器人為蛇形機器人，所述蛇形機器人裝配于所述塔式結構內，所述塔式結構具有供所述蛇形機器人活動的活動腔。
[0015]進一步的，所述塔式結構包括:
[0016]塔架；以及，
[0017]裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形機器人沿所述活動腔移動的絞盤。
[0018]進一步的，所述塔式結構還包括:
[0019]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側的液壓支撐座。
[0020]根據本申請的第三方面，本申請提供一種油罐數據庫系統，包括:如上述的防爆油罐測繪機器人，以及用于存儲所述測繪信息的遠程數據中心。
[0021]本申請的有益效果是:
[0022]通過提供一種防爆油罐測繪機器人、油罐測繪工作站及油罐數據庫系統，防爆油罐測繪機器人，包括:用于預設定對油罐進行測繪的工作程式的控制器;與所述控制器相連的、用于對所述油罐執行測繪處理并得到測繪信息的執行件；以及分別與所述控制器及所述執行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執行件對所述油罐進行測繪的傳動件。這樣，不但可以系統性的獲知油罐數據以建立完整技術檔案，還可以直接獲得精確油罐罐體容積表以及相關加油站大數據提供給國家做相關調研資料，還可以在數年一次的清罐作業中探測罐體外形變化，預測罐體安全情況，及時做出應對。
【附圖說明】
[0023]圖1為本申請實施例一的油罐數據庫系統的結構示意圖。
[0024]圖2為本申請實施例一的防爆油罐測繪機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面詳細描述本申請的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。
[0026]在本申請的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
[0027]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本申請的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0028]在本申請中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。
[0029]在本申請中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0030]下面通過【具體實施方式】結合附圖對本申請作進一步詳細說明。
[0031]實施例一:
[0032]如圖1所示，本實施例提供了一種油罐數據庫系統，包括:防爆油罐測繪機器人I，以及用于存儲測繪信息的遠程數據中心2。在本實施例中，防爆油罐測繪機器人I為蛇形機器人且有防爆功能，既可實現對油罐4進行測繪得到測繪信息，也可以同時對油罐4進行清洗或改造。具體的，油罐4的改造可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風除易爆揮發物工序、除銹并清洗罐內工序、切割罐內支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內表面噴涂工序、結構件貼合工序、成型養護工序、伴隨質檢工序等。而油罐4的清洗可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風除易爆揮發物工序及除銹并清洗罐內工序等。遠程數據中心2可實現將防爆油罐測繪機器人I測繪處理所得測繪信息進行存儲并供查詢或分析等處理。
[0033]防爆油罐測繪機器人I裝置于油罐測繪工作站中，油罐測繪工作站包括:防爆油罐測繪機器人1，以及一塔式結構3，蛇形機器人裝配于塔式結構3內，塔式結構3具有供蛇形機器人活動的活動腔31。
[0034]具體的，塔式結構3包括:塔架32;裝配于塔架32上、用于帶動蛇形機器人沿活動腔31移動的絞盤33;以及，裝配于塔架32的近油罐4兩側的液壓支撐座34。
[0035]如圖2所示，防爆油罐測繪機器人I主要包括:
[0036]用于預設定對油罐4進行測繪的工作程式的控制器11;
[0037]與控制器11相連的、用于對油罐4執行測繪處理并得到測繪信息的執行件12;以及，
[0038]分別與控制器11及執行件12相連的、用于在控制器11控制下帶動執行件12對油罐4進行測繪的傳動件13。
[0039]其中，執行件12包括:用于獲得油罐4的定位信息的定位模組121，和/或，用于對油罐4進行測繪的三維掃描儀122。具體的，定位模組121為GPS模組或北斗導航模組等。
[0040]防爆油罐測繪機器人I還包括:與控制器11相連的、用于將測繪信息進行保存的存儲器14。具體的，存儲器14可為隨機存取存儲器、只讀存儲器、閃存、先進先出存儲器或先進后出存儲器等。存儲器14可與控制器11集成式設計或分體式設計。
[0041]防爆油罐測繪機器人I還包括:與控制器11相連的、用于將存儲器14所保存的測繪信息進行傳輸的傳輸模組15。具體的，在本實施例中，傳輸模組15采用無線傳輸模組，例如，移動3G/4G模塊，或者WIFI模塊等。這樣，通過移動網絡和/或互聯網可將測繪信息發送到遠程數據中心2進行記錄保存，以供查詢或分析等。
[0042]為實現油罐4的清洗、改造以及測繪功能，防爆油罐測繪機器人I可包括有如下部分或全部的執行件12:罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風除易爆揮發物組件、除銹并清洗罐內組件、切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內表面噴涂組件、結構件貼合組件、成型養護組件、伴隨質檢組件，及罐體3D測繪定位組件。其中罐體3D測繪定位組件即包括了上述定位模組121及三維掃描儀122。
[0043]另外，執行件12可通過快換夾頭與傳動件13快換式裝配，或者，執行件12固定裝配于傳動件13上。
[0044]在具體應用時，傳動件13可為5軸、6軸、8軸或9軸機械臂;控制器11可為工控電腦、PLC或MCU;防爆油罐測繪機器人I還可以采用爬行機器人。
[0045]實施例二:
[0046]本實施例與上述實施例區別主要在于:
[0047]本實施例中，防爆油罐測繪機器人I不存在傳輸模組15。測繪信息保存在存儲器14中后，由工作人員通過存儲接口，將存儲器14中的測繪信息轉存到移動硬盤或其他移動型存儲器中，再轉移到遠程數據中心2進行保存。
[0048]實施例三:
[0049]本實施例與上述實施例區別主要在于:
[0050]本實施例中，防爆油罐測繪機器人I僅完成測繪功能，而無需包含如下執行件12:罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風除易爆揮發物組件、除銹并清洗罐內組件、切割罐內支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內表面噴涂組件、結構件貼合組件、成型養護組件及伴隨質檢組件。
[0051]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本申請的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。
[0052]以上內容是結合具體的實施方式對本申請所作的進一步詳細說明，不能認定本申請的具體實施只局限于這些說明。對于本申請所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換。
【主權項】
1.一種防爆油罐測繪機器人，其特征在于，包括: 用于預設定對油罐進行測繪的工作程式的控制器； 與所述控制器相連的、用于對所述油罐執行測繪處理并得到測繪信息的執行件；以及， 分別與所述控制器及所述執行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執行件對所述油罐進行測繪的傳動件。2.如權利要求1所述的防爆油罐測繪機器人，其特征在于，所述執行件包括:用于獲得所述油罐的定位信息的定位模組，和/或，用于對油罐進行測繪的三維掃描儀。3.如權利要求1所述的防爆油罐測繪機器人，其特征在于，所述防爆油罐測繪機器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述測繪信息進行保存的存儲器。4.如權利要求3所述的防爆油罐測繪機器人，其特征在于，所述防爆油罐測繪機器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述存儲器所保存的所述測繪信息進行傳輸的傳輸模組。5.如權利要求1所述的防爆油罐測繪機器人，其特征在于，所述執行件通過快換夾頭與所述傳動件快換式裝配，或者，所述執行件固定裝配于所述傳動件上。6.如權利要求2所述的防爆油罐測繪機器人，其特征在于，所述傳動件為5軸、6軸、8軸或9軸機械臂;所述控制器為工控電腦、PLC或MCU;所述防爆油罐測繪機器人為蛇形機器人或爬行機器人;所述定位模組為GPS模組或北斗導航模組。7.一種油罐測繪工作站，其特征在于，包括:如權利要求1-6中任一項所述的防爆油罐測繪機器人，以及一塔式結構，所述防爆油罐測繪機器人為蛇形機器人，所述蛇形機器人裝配于所述塔式結構內，所述塔式結構具有供所述蛇形機器人活動的活動腔。8.如權利要求7所述的油罐測繪工作站，其特征在于，所述塔式結構包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形機器人沿所述活動腔移動的絞盤。9.如權利要求8所述的油罐測繪工作站，其特征在于，所述塔式結構還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側的液壓支撐座。10.一種油罐數據庫系統，其特征在于，包括:如權利要求1-6中任一項所述的防爆油罐測繪機器人，以及用于存儲所述測繪信息的遠程數據中心。
【文檔編號】G01S19/42GK205438575SQ201620224189
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月22日
【發明人】馬曉東, 魏東金
【申請人】深圳市百事達卓越科技股份有限公司