具有偵查及醫療救護功能的機器人的制作方法
【專利摘要】具有偵查及醫療救護功能的機器人，它涉及了一種可移動的偵查救援機器人。本實用新型是針對現有的偵查及救援機器人行走機構和機械臂機動性和靈活性較差，尚無法有效執行偵查、救援等所需的必要動作，以及價格昂貴、系統復雜、可靠性差、維護困難等缺點，提出了一種全新的，具有強大越障能力和靈活機械臂的偵查及醫療救護機器人，能穿越復雜地形到達事故現場，實現偵查現場環境，為傷員投遞藥品，拖運傷員等功能。
【專利說明】
具有偵查及醫療救護功能的機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種可移動的偵查救援機器人，可代替人類在危險環境下，對險情展開偵查，對傷員展開初步醫療救助等工作。
【背景技術】
[0002]近年來英美法德等國家軍隊先后裝備了若干用于偵檢、排險等領域的移動機器人系統，最具有代表性和裝備最多的當首推PackBot510系列偵察機器人，此外美軍部隊還廣泛裝備了一種體積稍大的Talonbo偵察機器人，上裝機械臂、攝像頭、手爪等機構，可對前方陣地進行偵察及危險品處置。美軍醫學研究與物資戰略計劃局(USAMRMC)也研制了一種JAUS機器人，配裝核化生偵檢系統，并將核化生偵檢傳感器裝載于JAUS機器人的機械臂上。法國ECA機器人公司研發的CAMELE0N型化學、生物、放射性、核及爆炸物處理無人地面探測車輛，通過集成不同的任務模塊，可同時或分別開展反簡易爆炸裝置、化生探測、掃除地雷及標記污染地域等任務。
[0003]醫療救護機器人技術是集醫學、生物力學、機械學、機械力學、材料學、計算機圖形學、計算機視覺、數學分析、機器人等堵多學科為一體的新型交叉研究領域，具有重要的研究價值，在軍用和民用上有著廣泛的應用前景，是目前機器人領域的一個研究熱點。醫療機器人主要用于傷病員的救援和轉運等，此類機器人通過遠程遙控制導，從而確保穿越復雜地形，將傷員及時運送到后方醫院，它的出現，將顯著降低戰地醫護人員的傷亡概率。除了戰地救護外，這種機器人還能用于很多場合，特別是在發生地震、核生化襲擊或有害物質泄露的危險環境中，醫療救護機器人都可以憑借非凡的載重能力與韌性一展拳腳。
[0004]我國由于機器人的研究起步較晚等原因，在移動偵察機器人的設計、制造以及應用等方面同發達國家仍有一定的差距，代表國內機器人研究水平的當屬哈爾濱工業大學機器人所、上海交通大學機器人所和中國科學院沈陽自動化研究所的機器人學國家重點實驗室，哈工大研制了一款“反恐機器人”，結構原理與美軍的Pacbot系列機器人十分接近，但外形體積稍大，沈陽自動化所也研制了一款“反恐防爆機器人”，在行走機構的設計上采用一種變體輪的方式，與哈工大研制的“反恐機器人”略有不同。這兩種機器人均可用于放射性物質處理、生化危機處置、爆炸物處理等，在人員遙控下能實現復雜地形環境下的排險作業。
【發明內容】
[0005]本實用新型的目的是針對現有的偵查及救援機器人行走機構和機械臂機動性和靈活性較差，尚無法有效執行偵查、救援等所需的必要動作，以及價格昂貴、系統復雜、可靠性差、維護困難等缺點，提出了一種全新的，具有強大越障能力和靈活機械臂的偵查及醫療救護機器人。本實用新型通過全新的底盤設計，結合巧妙的連桿式機械臂，將醫療救護機器人的實用性大大提高，使機器人可以通過遠程遙控制導，確保其能穿越復雜地形到達事故現場，實現偵查現場環境，為傷員投遞藥品，拖運傷員等功能。本實用新型是用于環境偵查及傷員救護的裝置，由移動底座和機械臂組成。具有偵查及醫療救護功能的機器人移動底座為非承載式車體結構，采用履帶式行走機構，機械臂由兩節管體組成，第一節管體的首端通過云臺與移動底座連接，第一節管體中段部位安裝有后視攝像頭，第一節管體的末端與第二節管體的首端鉸接，第二節管體的首端安裝有云臺及前視攝像頭，兩節管體鉸接處設置有一抓鉤，可抓取或釋放安放在移動底座后方的藥箱，第二節管體的末端安裝有云臺及主攝像頭。本實用新型設計簡單，可靠性高，功能完備，性能優異，其移動底座能通過草地、雪地、泥地、沙漠、沙石地等復雜地形，主攝像頭安裝于機械臂末端，可以跟隨機械臂升降、旋轉、俯仰等，并在機械臂末端云臺的驅動下以任意角度觀察現場情況，機械臂兩節管體鉸接處設置的抓鉤可以抓取車體后方搭載的藥箱，投遞給傷員進行初步自救。
【附圖說明】
[0006]圖1是本實用新型整體軸側圖。
[0007]圖2是本實用新型整體結構的分解示意圖。
[0008]圖3是移動底座100整體結構分解示意圖。
[0009]圖4是右履帶輪機構104-1和左履帶輪機構104-2的結構示意圖。
[0010]圖5是車體框架103軸側圖。
[0011]圖6是車體框架103結構分解示意圖。
[0012]圖7是上層車體框架103-1結構示意圖。
[0013]圖8是下層車體框架103-2結構示意圖。
[0014]圖9是下層車體框架前端103-2-1結構示意圖。
[0015]圖10是下層車體框架后端103-2-2結構示意圖。
[0016]圖11機械臂與移動底座連接云臺結構示意圖。
[0017]圖12機械臂第一節管體與第二節管體連接示意圖。
[0018]圖13機械臂第二節管體末端與主攝像頭連接示意圖。
【具體實施方式】
[0019]本實用新型主要零部件:
[0020]100.移動底座101.機械臂102.藥箱
[0021]103.車體框架104-1.右履帶輪機構104-2.左履帶輪機構
[0022]103-1.上層車體框架103-2.下層車體框架103_2_1.下層車體框架前端
[0023]103-2-2.下層車體框架后端1.履帶4.驅動輪
[0024]36.左側履帶輪驅動電機 37.右側履帶輪驅動電機
[0025]【具體實施方式】一:如圖1和圖2所示，所述具有偵查及醫療救護功能的機器人，包括移動底座100、機械臂11、藥箱102，所述機械臂1I上的云臺固接于移動底座100的前部，所述藥箱102放置于移動底座100的后部。
[0026]【具體實施方式】二:如圖3、圖4和圖1O所示，所述移動底座100包括車體框架103、右履帶輪機構104-1和左履帶輪機構104-2，所述車體框架103的第一橫梁22的一端與右履帶輪機構104-1的內支撐桿2和外支撐桿3固接，所述車體框架103的第二橫梁34的一端與右履帶輪機構104-1的內支撐桿2和外支撐桿3固接，將右履帶輪機構104-1安裝固定在車體框架103右側，所述車體框架103的第一橫梁22的另一端與左履帶輪機構104-2的內支撐桿2和外支撐桿3固接，所述車體框架103的第二橫梁34的另一端與左履帶輪機構104-2的內支撐桿2和外支撐桿3固接，將左履帶輪機構104-2安裝固定在車體框架103左側。所述右履帶輪機構104-1和左履帶輪機構104-2由履帶1、內支撐桿2、外支撐桿3、驅動輪4、第一從動輪5、第二從動輪6、驅動軸7、第一輪軸8、第二輪軸9組成，所述驅動軸7固接于驅動輪4的軸心位置，所述驅動軸7兩端分別套入軸承10-1和軸承10-2，所述軸承10-1基座固定在內支撐桿2后段，所述軸承10-2基座固定在外支撐桿3后段，所述第一輪軸8安裝在第一從動輪5軸心位置，所述第一輪軸8兩端分別套入軸承10-3和軸承10-4，所述軸承10-3基座固定在內支撐桿2中段，所述軸承10-4基座固定在外支撐桿3中段，所述第二輪軸9安裝在第二從動輪6軸心位置，所述第二輪軸9兩端分別套入軸承10-5和軸承10-6，所述軸承10-5基座固定在內支撐桿2前段，所述軸承10-6基座固定在外支撐桿3前段，所述履帶I將驅動輪4、第一從動輪5和第二從動輪6包圍，使其均與履帶I內表面接觸，所述右履帶輪機構104-1的驅動軸7與右輪萬向節45輸出端固接，所述左履帶輪機構104-2的驅動軸7與左輪萬向節44輸出端固接。
[0027]【具體實施方式】三:如圖5、圖6、圖7、圖8、圖9和圖10所示，所述車體框架103包括設備箱11、車體上層結構103-1、車體下層結構103-2，車體上層結構103-1的鋁板18兩端分別與車體下層結構103-2的第一鋁板38、第二鋁板39后端固接，車體上層結構103-1的短橫梁16兩端分別與車體下層結構103-2的第一立柱25、第二立柱23上端固接。所述車體上層結構103-1由面板12，第一縱梁13，第二縱梁14，短橫梁15、16，鋁板18、部件17、21，加固件19、20組成，所述面板12兩邊分別固接于第一縱梁13、第二縱梁14上部。所述第一縱梁13前端通過直角連接件與短橫梁15、16垂直固接，所述第二縱梁14前端通過直角連接件與短橫梁15、16垂直固接，所述第一縱梁13后端、部件17、鋁板18—端依次疊加固接，加固件19 一端固接鋁板18，另一端同接第一縱梁13后端，所述第二縱梁14后端、部件21、鋁板18另一端依次疊加固接，加固件20—端鬧接鋁扳18，另一端固接第二縱梁14后端。所述車體下層結構103-2包括前端框架103-2-1和后端框架103-2-2，所述后端框架103-2-2的第一鋁板38、第二鋁板39分別固接于前端框架103-2-1的上橫梁31下部。
[0028]所述前端框架103-2-1由第一立柱25、第二立柱23、第一橫梁22、第二橫梁34、前加強部件24、右加強部件26、左加強部件27、右支撐架28、左支撐架29、后加強部件35、第三立柱30、第四立柱33、上橫梁31、支撐件32、底板21組成，所述第一橫梁22固接在底板21中部，所述第一立柱25、第二立柱23下端分別固接于第一橫梁22同一側面，所述前加強部件24—端固接于第一立柱25上端，另一端固接于第二立柱23下端，所述右加強部件26、左加強部件27—端分別固接于第一橫梁22同一側面，所述右加強部件26另一端固接于第三立柱30上端，所述左加強部件27另一端固接于第四立柱33上端，所述右支撐架28底端固接于第三立柱30上端，所述左支撐架29底端固接于第四立柱33上端，所述第三立柱30、第四立柱33下端分別垂直固接于第二橫梁34上部，所述上橫梁31兩端分別垂直固接于第三立柱30、第四立柱33中間部位，所述支撐件32、后加強部件35兩端分別垂直固接于上橫梁31、第二橫梁34中間部位，所述第二橫梁34下部與底板21后端固接。
[0029]所述后端框架103-2-2由第一鋁板38、第二鋁板39、后橫梁40、第一支撐柱41、第二支撐柱42、電機支架43、右輪萬向節45、左輪萬向節44、右輪電機37、左輪電機36組成，所述第一鋁板38、第二鋁板39后端固接于后橫梁40兩端的上部，所述后橫梁40中部側面固接第一支撐柱41、第二支撐柱42上端，所述第一支撐柱41和第二支撐柱42下端之間固接電機支架43—端，所述右輪電機37底座固接于第二鋁板39前端下部，所述右輪電機37前部固接于電機支架43圓弧缺口處，所述右輪電機37轉動軸與右輪萬向節45—端固接，所述右輪萬向節45的另一端固接右履帶輪機構104-1的驅動軸7—端，所述左輪電機36底座固接于第一鋁板38前端下部，所述左輪電機36前部固接于電機支架43圓弧缺口處，所述左輪電機36轉動軸與左輪萬向節44 一端固接，所述左輪萬向節44的另一端固接左履帶輪機構104-2的驅動軸7—端。
[0030]【具體實施方式】四:如圖2、圖11、圖12和圖13所示，所述機械臂101由第一節管體45、第二節管體57、后視攝像頭63、第一平板部件59、第二平板部件69、第四驅動器55_4、第三舵盤56-3、第三平板部件60、第四平板部件68、前視攝像頭平臺64、抓鉤驅動器58、聯動軸61、抓鉤62、第五平板部件66、第六平板部件67、云臺65和主攝像頭70組成，所述第一節管體45中間部位安裝有后視攝像頭63，所述第一節管體45首端兩側分別與第一舵盤56-1、第二舵盤56-2固接，所述第一舵盤56-1軸心位置固接第一驅動器55-1的轉動軸，所述第二舵盤56-2軸心位置固接第二驅動器55-2的轉動軸，所述第一驅動器55-1通過輔助部件46、47、48固定于基座49 一端，所述第二驅動器55-2固定于基座49另一端，所述基座49下部固接增強件50，所述增強件50中心位置固接軸51，所述軸51穿過第一軸承52、固定片53、第二軸承54，與第三驅動器55-3的轉動軸固接，所述第三驅動器55-3與固定片53固接，所述第一軸承52固定在固定片53上，所述固定片53固定在短橫梁15、16上。動作實施過程:第一驅動器55-1和第二驅動器55-2的驅動軸同步同向轉動，驅動第一節管體45繞第一驅動器55-1和第二驅動器55-2的轉動軸轉動，固定片53和第三驅動器55-3固定在車體框架103前端，與第三驅動器55-3轉動軸固接的機械臂101，由第三驅動器55-3驅動繞其轉動軸旋轉。
[0031]所述第一節管體45末端兩側分別與第一平板部件59、第二平板部件69固接，所述第一平板部件59與第二平板部件69平行，所述第四驅動器55-4固定在第一平板部件59上，其轉動軸與第一平板部件59垂直，所述第四驅動器55-4的轉動軸固接第三舵盤56-3于軸心位置，所述第三舵盤56-3固接第三平板部件60，其軸心垂直于第三平板部件60，所述第二節管體57首端兩側分別與第三平板部件60、第四平板部件68固接，所述第三平板部件60與第四平板部件68平行，所述前視攝像頭平臺64固定在第三平板部件60、第四平板部件68上，所述抓鉤驅動器58固定在第一平板部件59上，其轉動軸與第一平板部件59垂直，所述抓鉤驅動器58的轉動軸與聯動軸61固接，二者軸心重合，所述抓鉤62為“G”形，所述兩個抓鉤62分別安裝在聯動軸61兩端并與其固接，所述兩個抓鉤62初始位置一致。動作實施過程:與第四驅動器55-4轉動軸固接的第二節管體57，由第四驅動器55-4驅動繞其轉動軸旋轉，抓鉤驅動器58轉動軸驅動聯動軸61轉動，從而帶動聯動軸61上的兩個抓鉤62轉動，改變其位置形態達到抓取或釋放藥箱102的功能。
[0032]所述第二節管體57末端兩側分別與第五平板部件66、第六平板部件67固接，所述第五平板部件66與第六平板部件67平行，所述云臺65有第四舵盤A和第五舵盤B，所述第四舵盤A、第五舵盤B軸心相互垂直，所述第四舵盤A固接第五平板部件66，其軸心垂直于第五平板部件66，所述第五舵盤B固接主攝像頭70，其軸心與主攝像頭70鏡頭軸心垂直。動作實施過程:云臺65的第四舵盤A轉動，驅動云臺繞第四舵盤A的軸心轉動，實現主攝像頭70俯仰運動，云臺65的第五舵盤B轉動，驅動主攝像頭70繞第五舵盤B的軸心轉動，實現主攝像頭70 左右旋轉運動。
【主權項】
1.一種具有偵查及醫療救護功能的機器人，用于環境偵查及傷員救護的裝置，由移動底座(100)、機械臂(101)和藥箱(102)組成； 其特征在于: 具有偵查及醫療救護功能的機器人底座為非承載式車體結構，采用履帶式行走機構，機械臂由兩節管體組成，第一節管體(45)的首端通過云臺與移動底座(100)連接，第一節管體(45)中部安裝有后視攝像頭(63)，第一節管體(45)的末端與第二節管體(57)的首端鉸接，第二節管體的首端安裝有云臺及前視攝像頭(64)，兩節管體鉸接處設置有兩個抓鉤(62)，可抓取或釋放安放在移動底座(100)后方的藥箱(102)，第二節管體(57)的末端安裝有云臺(65)及主攝像頭(70)。2.根據權利要求1所述的具有偵查及醫療救護功能的機器人，其特征在于:所述移動底座(100)包括車體框架(103)、右履帶輪機構(104-1)和左履帶輪機構(104-2)，所述車體框架(103)的第一橫梁(22)的一端與右履帶輪機構(104-1)的內支撐桿(2)和外支撐桿(3)固接，所述車體框架(103)的第二橫梁(34)的一端與右履帶輪機構(104-1)的內支撐桿(2)和外支撐桿(3)固接，將右履帶輪機構(104-1)安裝固定在車體框架(103)右側，所述車體框架(103)的第一橫梁(22)的另一端與左履帶輪機構(104-2)的內支撐桿(2)和外支撐桿(3)固接，所述車體框架(103)的第二橫梁(34)的另一端與左履帶輪機構(104-2)的內支撐桿(2)和外支撐桿(3)固接，將左履帶輪機構(104-2)安裝固定在車體框架(103)左側。3.根據權利要求2所述的具有偵查及醫療救護功能的機器人，其特征在于:所述右履帶輪機構(104-1)和左履帶輪機構(104-2)由履帶(I)、內支撐桿(2)、外支撐桿(3)、驅動輪(4)、第一從動輪(5)、第二從動輪(6)、驅動軸(7)、第一輪軸(8)、第二輪軸(9)組成，所述驅動軸(7)固接于驅動輪(4)的軸心位置，所述驅動軸(7)兩端分別套入軸承(10-1、10-2)，所述軸承(10-1、10-2)基座固定在內支撐桿(2)和外支撐桿(3)后段，所述第一輪軸(8)安裝在第一從動輪(5)軸心位置，所述第一輪軸(8)兩端分別套入軸承(10-3、10-4)，所述軸承(10-3、10-4)基座固定在內支撐桿(2)和外支撐桿(3)中段，所述第二輪軸(9)安裝在第二從動輪(6)軸心位置，所述第二輪軸(9)兩端分別套入軸承(10-5、10-6)，所述軸承(10-5、10-6)基座固定在內支撐桿(2)和外支撐桿(3)前段，所述履帶(I)將驅動輪(4)、第一從動輪(5)和第二從動輪(6)包圍，使其均與履帶(I)內表面接觸，所述右履帶輪機構(104-1)的驅動軸(7)與右輪萬向節(45)輸出端固接，所述左履帶輪機構(104-2)的驅動軸(7)與左輪萬向節(44)輸出?而固接。4.根據權利要求2所述的具有偵查及醫療救護功能的機器人，其特征在于:所述車體框架(103)包括設備箱(11)、車體上層結構(103-1)、車體下層結構(103-2);所述車體上層結構(103-1)由面板(12)，第一縱梁(13)，第二縱梁(14)，短橫梁(15、16)，鋁板(18)、部件(17、21)，加固件(19、20)組成;所述車體下層結構(103-2)包括前端框架(103-2-1)和后端框架(103-2-2);所述前端框架(103-2-1)由第一立柱(25)、第二立柱(23)、第一橫梁(22)、第二橫梁(34)、前加強部件(24)、右加強部件(26)、左加強部件(27)、右支撐架(28)、左支撐架(29)、后加強部件(35)、第三立柱(30)、第四立柱(33)、上橫梁(31)、支撐件(32)、底板(21)組成;所述后端框架(103-2-2)由第一鋁板(38)、第二鋁板(39)、后橫梁(40)、第一支撐柱(41)、第二支撐柱(42)、電機支架(43)、右輪萬向節(45)、左輪萬向節(44)、右輪電機(37)、左輪電機(36)組成，所述車體上層結構(103-1)的鋁板(18)兩端分別與車體下層結構(103-2)的第一鋁板(38)、第二鋁板(39)后端固接，車體上層結構(103-1)的短橫梁(16)兩端分別與車體下層結構(103-2)的第一立柱(25)、第二立柱(23)上端固接，所述面板(12)兩邊分別固接于第一縱梁(13)、第二縱梁(14)上部，所述第一縱梁(13)前端通過直角連接件與短橫梁(15、16)垂直固接，所述第二縱梁(14)前端通過直角連接件與短橫梁(15、16)垂直固接，所述第一縱梁(13)后端、部件(17)、鋁板(18)—端依次疊加固接，加固件(19) 一端固接鋁板(18)，另一端固接第一縱梁(13)后端，所述第二縱梁(14)后端、部件(21)、鋁板(18)另一端依次疊加固接，加固件(20)—端固接鋁板(18)，另一端固接第二縱梁(14)后端，所述車體下層結構(103-2)包括前端框架(103-2-1)和后端框架(103-2-2)，所述后端框架(103-2-2)的第一鋁板(38)、第二鋁板(39)分別固接于前端框架(103-2-1)的上橫梁(31)下部，所述第一橫梁(22)固接在底板(21)中部，所述第一立柱(25)、第二立柱(23)下端分別固接于第一橫梁(22)同一側面，所述前加強部件(24)—端固接于第一立柱(25)上端，另一端固接于第二立柱(23)下端，所述右加強部件(26)、左加強部件(27)—端分別固接于第一橫梁(22)同一側面，所述右加強部件(26)另一端固接于第三立柱(30)上端，所述左加強部件(27)另一端固接于第四立柱(33)上端，所述右支撐架(28)底端固接于第三立柱(30)上端，所述左支撐架(29)底端固接于第四立柱(33)上端，所述第三立柱(30)、第四立柱(33)下端分別垂直固接于第二橫梁(34)上部，所述上橫梁(31)兩端分別垂直固接于第三立柱(30)、第四立柱(33)中間部位，所述支撐件(32)、后加強部件(35)兩端分別垂直固接于上橫梁(31)、第二橫梁(34)中間部位，所述第二橫梁(34)下部與底板(21)后端固接，所述第一鋁板(38)、第二鋁板(39)后端固接于后橫梁(40)兩端的上部，所述后橫梁(40)中部側面固接第一支撐柱(41)、第二支撐柱(42)上端，所述第一支撐柱(41)和第二支撐柱(42)下端之間固接電機支架(43)—端，所述右輪電機(37)底座固接于第二鋁板(39)前端下部，所述右輪電機(37)前部固接于電機支架(43)圓弧缺口處，所述右輪電機(37)轉動軸與右輪萬向節(45)—端固接，所述右輪萬向節(45)的另一端固接右履帶輪機構(104-1)的驅動軸(7)—端，所述左輪電機(36)底座固接于第一鋁板(38)前端下部，所述左輪電機(36)前部固接于電機支架(43)圓弧缺口處，所述左輪電機(36)轉動軸與左輪萬向節(44) 一端固接，所述左輪萬向節(44)的另一端固接左履帶輪機構(104-2)的驅動軸(7) —端。5.根據權利要求1所述的具有偵查及醫療救護功能的機器人，其特征在于:所述機械臂(101)由第一節管體(45)、第二節管體(57)、后視攝像頭(63)、第一平板部件(59)、第二平板部件(69)、第四驅動器(55-4)、第三舵盤(56-3)、第三平板部件(60)、第四平板部件(68)、前視攝像頭平臺(64)、抓鉤驅動器(58)、聯動軸(61)、抓鉤(62)、第五平板部件(66)、第六平板部件(67)、云臺(65)和主攝像頭(70)組成，所述第一節管體(45)中間部位安裝有后視攝像頭(63)，所述第一節管體(45)首端兩側分別與第一舵盤(56-1)、第二舵盤(56-2)固接，所述第一舵盤(56-1)軸心位置固接第一驅動器(55-1)的轉動軸，所述第二舵盤(56-2)軸心位置固接第二驅動器(55-2)的轉動軸，所述第一驅動器(55-1)通過輔助部件(46、47、48)固定于基座(49) 一端，所述第二驅動器(55-2)固定于基座(49)另一端，所述基座(49)下部固接增強件(50)，所述增強件(50)中心位置固接軸(51)，所述軸(51)穿過第一軸承(52)、固定片(53)、第二軸承(54)，與第三驅動器(55-3)的轉動軸固接，所述第三驅動器(55-3)與固定片(53)固接，所述第一軸承(52)固定在固定片(53)上，所述固定片(53)固定在短橫梁(15、16)上，所述第一節管體(45)末端兩側分別與第一平板部件(59)、第二平板部件(69)固接，所述第一平板部件(59)與第二平板部件(69)平行，所述第四驅動器(55-4)固定在第一平板部件(59)上，其轉動軸與第一平板部件(59)垂直，所述第四驅動器(55-4)的轉動軸固接第三舵盤(56-3)于軸心位置，所述第三舵盤(56-3)固接第三平板部件(60)，其軸心垂直于第三平板部件(60)，所述第二節管體(57)首端兩側分別與第三平板部件(60)、第四平板部件(68)固接，所述第三平板部件(60)與第四平板部件(68)平行，所述前視攝像頭平臺(64)固定在第三平板部件(60)、第四平板部件(68)上，所述抓鉤驅動器(58)固定在第一平板部件(59)上，其轉動軸與第一平板部件(59)垂直，所述抓鉤驅動器(58)的轉動軸與聯動軸(61)固接，二者軸心重合，所述抓鉤(62)為“G”形，所述兩個抓鉤(62)分別安裝在聯動軸(61)兩端并與其固接，所述兩個抓鉤(62)初始位置一致，所述第二節管體(57)末端兩側分別與第五平板部件(66)、第六平板部件(67)固接，所述第五平板部件(66)與第六平板部件(67)平行，所述云臺(65)有第四舵盤(A)和第五舵盤(B)，所述第四舵盤(A)和第五舵盤(B)的軸心相互垂直，所述第四舵盤(A)固接第五平板部件(66)，其軸心垂直于第五平板部件(66)，所述第五舵盤(B)固接主攝像頭(70)，其軸心與主攝像頭(70)鏡頭軸心垂直。
【文檔編號】B62D55/10GK205552500SQ201521087022
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年12月25日
【發明人】蘇茂
【申請人】蘇茂