一種多功能的機械手夾鉗機構的制作方法

本實用新型涉及夾持機構技術領域，尤其是指一種多功能的機械手夾鉗機構。

背景技術：

隨著手機生產企業的自動化程度不斷提高，尤其是多工位自動化生產線的出現，使用機器人或機械手臂來代替人工操作已經成為一種趨勢。為了提高生產效率，需要在機器人或機械手臂上安裝一種快速拾取工件的夾持機構，其中氣動夾鉗是傳統常用較多的夾持機構，而傳統的氣動夾鉗只具備夾持功能，無法對夾持工件的工件固定夾具表面進行噴氣除屑，在進行加工前也無法檢測對工件固定夾具的安裝平整度。

技術實現要素：

本實用新型針對現有技術的問題提供一種多功能的機械手夾鉗機構。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種多功能的機械手夾鉗機構，包括有用于連接機械手的固定連接桿和夾鉗橫架，夾鉗橫架過盈套設在固定連接桿的中間，所述夾鉗橫架的上下端分別對稱安裝有兩個氣動夾鉗頭，所述夾鉗橫架的上端中部設置有用于采集工件固定夾具表面圖像的CCD攝像頭；所述固定連接桿設為空心桿，固定連接桿的后端部設置有外連接高壓氣源的氣管接頭，所述固定連接桿的前端部安裝有高壓噴嘴；當CCD攝像頭拍攝到工件固定夾具上有殘留的碎屑，所述高壓噴嘴朝工件固定夾具進行噴氣。

其中，所述夾鉗橫架上對稱設置有兩個條形通孔，兩個條形通孔內均設置有用于檢測工件固定夾具的安裝平整度的平整度感應器。

進一步的，所述平整度感應器的前端設有定位支撐條，所述定位支撐條的兩端與定位支撐條固定連接，定位支撐條的中間設有感應器安裝孔，所述平整度感應器的前端通過螺母鎖緊固定于定位支撐條上。

其中，所述氣動夾鉗頭包括有夾鉗基座和兩個相對設置的剛性夾緊塊，兩個剛性夾緊塊與夾鉗基座之間均設置有T型滑塊，所述剛性夾緊塊的下端與T型滑塊的頂部固定連接，所述T型滑塊的底部可滑動安裝于夾鉗基座內。

進一步的，所述兩個剛性夾緊塊的上端部均設置有向內側凸出的限位部，所述限位部與剛性夾緊塊一體成型；所述剛性夾緊塊的內側還設置有兩根夾緊定位銷，夾緊定位銷的一半鑲嵌于剛性夾緊塊中。

其中，所述固定連接桿的末部設有用于固定連接的法蘭盤，所述法蘭盤的中間設有用于封堵末端的密封螺釘。

本實用新型的有益效果：

本實用新型提供的一種多功能的機械手夾鉗機構，與傳統的夾持機構相比，本實用新型的結構緊湊，夾持力大；利用本實用新型取下工件之前，CCD攝像頭可在無人工干預的狀態下完成對工件固定夾具表面區域的自動拍照，然后通過高壓噴嘴快速清理其表面的碎屑。本實用新型還可利用平整度感應器的反饋信息來檢測出產品的安裝平行度，提高后續定位加工的準確性。

附圖說明

圖1為本實用新型一種多功能的機械手夾鉗機構的立體圖1。

圖2為本實用新型一種多功能的機械手夾鉗機構的立體圖2。

圖3為本實用新型一種多功能的機械手夾鉗機構的使用示意圖。

在圖1至圖3中的附圖標記包括：

1—固定連接桿 2—夾鉗橫架 3—氣動夾鉗頭

31—夾鉗基座 32—剛性夾緊塊 33—T型滑塊

34—限位部 35—夾緊定位銷 4—CCD攝像頭

5—氣管接頭 6—高壓噴嘴 7—條形通孔

8—平整度感應器 9—定位支撐條 10—法蘭盤

11—工件固定夾具。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員的理解，下面結合實施例與附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內容并非對本實用新型的限定。以下結合附圖對本實用新型進行詳細的描述。

本實用新型所提供的一種多功能的機械手夾鉗機構，包括有用于連接機械手的固定連接桿1和夾鉗橫架2，所述固定連接桿1固定于機械手或者機器人的執行端，夾鉗橫架2過盈套設在固定連接桿1的中間，所述夾鉗橫架2的上下端分別對稱安裝有兩個氣動夾鉗頭3，所述夾鉗橫架2的上端中部設置有用于采集工件固定夾具11表面圖像的CCD攝像頭4；所述固定連接桿1設為空心桿，固定連接桿1的后端部設置有外連接高壓氣源的氣管接頭5，所述固定連接桿1的前端部安裝有高壓噴嘴6；所述CCD攝像頭4和高壓噴嘴6均外連接同一個控制器，當CCD攝像頭4拍攝到工件固定夾具11上有殘留的碎屑，所述高壓噴嘴6朝工件固定夾具11進行噴氣。

與傳統的夾持機構相比，本實用新型通過兩個可同時夾緊或松開的氣動夾鉗頭3夾住工件固定夾具11，機械手夾鉗機構的結構緊湊，夾持力大；利用本實用新型從CNC機床內取下工件之前，CCD攝像頭4可在無人工干預的狀態下完成對工件固定夾具11表面區域的自動拍照，然后通過高壓噴嘴6快速清理其表面的碎屑；不僅可大大的降低工人的勞動強度，而且提高生產質量及效率。

在本實用新型中，所述夾鉗橫架2上對稱設置有兩個條形通孔7，兩個條形通孔7內均設置有用于檢測工件固定夾具11的安裝平整度的平整度感應器8。進一步的，所述平整度感應器8的前端設有定位支撐條9，所述定位支撐條9的兩端與定位支撐條9固定連接，定位支撐條9的中間設有感應器安裝孔，所述平整度感應器8的前端穿出感應器安裝孔然后通過螺母鎖緊固定于定位支撐條9上。本實用新型利用平整度感應器8的反饋信息來檢測出工件固定夾具11及產品的安裝平行度，可提高后續定位加工的準確性。

在本實用新型中，所述氣動夾鉗頭3包括有夾鉗基座31和兩個相對設置的剛性夾緊塊32，兩個剛性夾緊塊32與夾鉗基座31之間均設置有T型滑塊33，所述剛性夾緊塊32的下端與T型滑塊33的頂部固定連接，所述T型滑塊33的底部可滑動安裝于夾鉗基座31內。所述夾鉗基座31上設置有兩個連接高壓氣源的氣源接口，通過高壓氣的進出來控制兩塊剛性夾緊塊32同時壓緊或松開，其夾緊力大且穩定。

進一步的，所述兩個剛性夾緊塊32的上端部均設置有向內側凸出的限位部34，所述限位部34與剛性夾緊塊32一體成型；所述剛性夾緊塊32的內側還設置有兩根夾緊定位銷35，夾緊定位銷35的一半鑲嵌于剛性夾緊塊32中。如圖3所示，本實用新型用于工件固定夾具11，工件固定夾具11的重量較重，所述兩塊剛性夾緊塊32通過兩側的夾緊定位銷35插入定位后再夾緊；另外，兩塊限位部34在夾緊時可以形成卡口，限制工件固定夾具11不會自動脫落，保證能穩穩地夾緊工件固定夾具11。

在本實用新型中，所述固定連接桿1的末部設有用于固定連接的法蘭盤10，所述法蘭盤10的中間設有用于封堵末端的密封螺釘。所述固定連接桿1的長度較長，通過線切割的方法在其內部切割形成高壓氣道，所述密封螺釘螺紋連接于高壓氣道的末端，起封堵防泄氣的作用。所述固定連接桿1使用螺栓穿過法蘭盤10與機械手連接，方便將整個機械手夾鉗機構進行固定安裝。

以上所述，僅是本實用新型較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型以較佳實施例公開如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當利用上述揭示的技術內容作出些許變更或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案內容，依據本實用新型技術是指對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本實用新型技術方案的范圍內。