堵塞O形圈自動裝配及視覺檢測裝置的制作方法

本發明涉及一種自動裝配設備，具體涉及一種堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置。

背景技術：

如圖1、圖2所示，堵塞100上開設有密封圈凹槽，密封圈凹槽內容置有o型密封圈102；堵塞100的頂部開設有凹槽，用于放置磁鐵101。目前，將磁鐵101和o型密封圈102與堵塞100裝配的操作只能由人工手動完成，工作效率低下，工人的勞動強度高。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置，它可以實現磁鐵和o型密封圈與堵塞的裝配的機械自動化。

為解決上述技術問題，本發明堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置的技術解決方案為：

包括轉盤模塊1、堵塞上料模塊2、涂膠模塊3、磁鐵裝配模塊4、烘干模塊5、o型密封圈裝配模塊6、視覺檢測模塊7、合格品下料模塊8和不合格品下料模塊9；轉盤模塊1的工作臺1-1能夠旋轉，工作臺1-1沿周向分為八個工位，八個工位依次為：堵塞上料工位、涂膠工位、磁鐵裝配工位、烘干工位、o型密封圈裝配工位、成品視覺檢測工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；堵塞上料工位設置有堵塞上料模塊2，堵塞上料模塊2實現堵塞100的自動有序上料，將堵塞100裝入到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內；涂膠工位設置有涂膠模塊3，涂膠模塊3完成在堵塞頂部磁鐵凹槽的涂膠工作；磁鐵裝配工位設置有磁鐵裝配模塊4，磁鐵裝配模塊4完成磁鐵101的自動上料并將其裝入到堵塞頂部的磁鐵凹槽內；烘干工位設置有烘干模塊5，烘干模塊5完成膠水的烘干工作；o型密封圈裝配工位設置有o型密封圈裝配模塊6，o型密封圈裝配模塊6實現o型密封圈的自動上料，并將其裝配進堵塞；成品視覺檢測工位設置有成品視覺檢測模塊7，成品視覺檢測模塊7完成成品的檢測，檢測內容包括磁鐵、密封圈是否有漏裝、是否裝配到位；合格品下料工位設置有合格品下料模塊8，合格品下料模塊8用于完成合格成品的下料；經過成品視覺檢測模塊7檢測的成品，如果檢測結果顯示合格，則轉盤模塊1將該成品送到合格品下料工位，由合格品下料模塊8完成該合格品的下料；不合格品下料工位設置有不合格品下料模塊9，不合格品下料模塊9完成不合格成品的下料；經過成品視覺檢測模塊7檢測的成品，如果檢測結果顯示不合格，則轉盤模塊1將該成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模塊9完成該不合格品的下料。

所述轉盤模塊1包括工作臺1-1、分割器1-2、工裝夾具1-3、脫料圓柱1-4，工作臺1-1在分割器1-2的帶動下能夠旋轉；工作臺1-1的每個工位上分別設置有工裝夾具1-3和脫料圓柱1-4；工裝夾具1-3固定設置于工作臺1-1上，脫料圓柱1-4位于工作臺1-1的下方；脫料圓柱1-4活動套設于工裝夾具1-3上，當脫料圓柱1-4受力后能夠上升，從而將工裝夾具1-3上的工件頂起并脫下。

所述堵塞上料模塊2包括堵塞上料振動盤2-1、堵塞上料直線器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞檢測傳感器2-5、堵塞上料機械手2-6，堵塞上料振動盤2-1的出料口連接堵塞上料料槽2-3的進料口，堵塞上料料槽2-3的出料口連接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3設置于堵塞上料直線器2-2上；堵塞分料槽2-4上安裝有堵塞檢測傳感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方設置有堵塞上料機械手2-6。

所述涂膠模塊3包括供膠壓力罐3-1、涂膠氣缸3-2、膠閥3-3，供膠壓力罐3-1與膠閥3-3相連通，供膠壓力罐3-1能夠向膠閥3-3供膠；膠閥3-3連接涂膠氣缸3-2，涂膠氣缸3-2能夠帶動膠閥3-3上下運動。

所述磁鐵裝配模塊4包括磁鐵料槽4-1、磁鐵分料槽4-2、磁鐵分料氣缸4-3、磁鐵裝配氣缸4-4、磁鐵裝配頭4-5、磁鐵檢測傳感器4-6，垂直設置的磁鐵料槽4-1的下端連接磁鐵分料槽4-2，磁鐵分料槽4-2設置有磁鐵檢測傳感器4-6；磁鐵分料槽4-2內設置有磁鐵分料氣缸4-3，磁鐵分料氣缸4-3能夠將磁鐵分料槽4-2內的磁鐵推送至磁鐵裝配工位；磁鐵裝配工位的工裝夾具1-3的上方設置有磁鐵裝配頭4-5，磁鐵裝配頭4-5連接磁鐵裝配氣缸4-4。

所述烘干模塊5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通過烘干支架5-1實現支撐，烘干手柄5-2位于烘干工位的工裝夾具1-3的上方。

所述o型密封圈裝配模塊6包括o型密封圈上料振動盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料氣缸6-5、o型密封圈檢測傳感器6-6、撐圈臺6-7、o型密封圈移料裝配機械手6-8，o型密封圈上料振動盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2和o型密封圈上料料槽6-3組成o型密封圈的自動上料機構，o型密封圈上料料槽6-3的出料口設置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4設置o型密封圈檢測傳感器6-6，o型密封圈檢測傳感器6-6用于檢測密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4設置o型密封圈分料氣缸6-5，o型密封圈分料氣缸6-5能夠將o型密封圈分料槽6-4內的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方設置有o型密封圈移料裝配機械手6-8，o型密封圈移料裝配機械手6-8上設置有移料氣爪和撐圈脫圈機構；o型密封圈移料裝配機械手6-8能夠帶動移料氣爪在待上料工位與撐圈工位之間運動，同時帶動撐圈脫圈機構在撐圈工位與o型密封圈裝配工位之間運動；撐圈工位設置有撐圈臺6-7；撐圈脫圈機構包括撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11，撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11連接脫圈氣缸6-10，脫圈氣缸6-10能夠分別帶動撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11上下運動。

所述成品視覺檢測模塊7包括工業相機7-1、光源7-2、上下調整機構7-3和水平調整機構7-4，工業相機7-1位于成品視覺檢測工位的工裝夾具1-3的一側，光源7-2位于成品視覺檢測工位的工裝夾具1-3的另一側；工業相機7-1連接上下調整機構7-3和水平調整機構7-4，上下調整機構7-3和水平調整機構7-4用于調整工業相機7-1的位置。

所述合格品下料模塊8包括合格品下料頂升氣缸8-1、合格品吹氣機構8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料頂升氣缸8-1位于合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設置有合格品吹氣機構8-2，合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側設置有合格品下料滑道8-3。

所述不合格品下料模塊9包括不合格品下料頂升氣缸9-1、不合格品吹氣機構9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料頂升氣缸9-1位于不合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；不合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設置有不合格品吹氣機構9-2，不合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側設置有不合格品下料滑道9-3。

所述堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置的組裝方法包括以下步驟：

堵塞上料步驟；堵塞上料振動盤2-1通過振動，使堵塞100依次進入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直線器2-2使堵塞100從堵塞上料料槽2-3的進料口運動至出料口，并進入堵塞分料槽2-4，從而實現堵塞100的自動上料；當堵塞檢測傳感器2-5檢測到堵塞到位后，堵塞上料機械手2-6抓取堵塞分料槽2-4內的堵塞將其送至到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內；

磁鐵凹槽涂膠步驟；轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，將堵塞上料工位的堵塞送至涂膠工位后，涂膠氣缸3-2帶動膠閥3-3下降，到位后膠閥3-3工作，完成涂膠；然后涂膠氣缸3-2復位，等待下一次的涂膠工作；

磁鐵上料裝配步驟；磁鐵料槽4-1內的磁鐵101在重力作用下依次下落，當最下方的磁鐵101落到磁鐵分料槽4-2內，磁鐵檢測傳感器4-6檢測到磁鐵101到位，磁鐵分料氣缸4-3將該磁鐵推送至磁鐵裝配工位；轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，將涂膠工位的堵塞送至磁鐵裝配工位，磁鐵裝配氣缸4-4帶動磁鐵裝配頭4-5下降，將磁鐵101壓裝到堵塞上，通過涂膠工位所涂的膠粘合住磁鐵與堵塞；完成磁鐵裝配后，磁鐵裝配氣缸4-4復位，等待下一次的裝配；

烘干步驟；轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，完成磁鐵裝配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2對其進行烘干；

o型密封圈上料裝配步驟；o型密封圈的自動上料機構將密封圈102運送至o型密封圈分料槽6-4，當o型密封圈檢測傳感器6-6檢測到密封圈102到位后，o型密封圈分料氣缸6-5將o型密封圈分料槽6-4內的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料裝配機械手6-8帶動移料氣爪和撐圈脫圈機構運動，當移料氣爪位于待上料工位時，移料氣爪抓取待上料工位的密封圈102，與此同時，撐圈脫圈機構位于撐圈工位，脫圈氣缸6-10帶動撐圈圓錐6-9向下運動，使撐圈圓錐6-9插入到撐圈臺6-7上的密封圈內，完成撐圈；當移料氣爪位于撐圈工位時，將所抓取的密封圈102放至撐圈臺6-7上，與此同時，撐圈脫圈機構帶著撐大的密封圈到達o型密封圈裝配工位，轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，完成烘干的堵塞被送至到o型密封圈裝配工位，此時撐圈圓錐6-9正好處于磁鐵正上方并與其接觸，脫圈氣缸6-10帶動脫圈套6-11向下運動，將撐圈圓錐6-9上的密封圈102撥入到堵塞密封圈凹槽內，完成密封圈裝配；

成品視覺檢測步驟；轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，完成裝配的堵塞被送至成品視覺檢測工位，成品視覺檢測模塊7進行檢測；

分類下料步驟；轉盤模塊1的工作臺1-1旋轉，檢測結果合格的合格品被送到合格品下料工位，合格品下料頂升氣缸8-1帶動脫料圓柱1-4上升，將合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由合格品吹氣機構8-2將成品吹到合格品下料滑道8-3內滑出，完成合格品出料；檢測結果不合格的不合格品被送到不合格品下料工位，不合格品下料頂升氣缸9-1帶動脫料圓柱1-4上升，將不合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由不合格品吹氣機構9-2將成品吹到不合格品下料滑道9-3內滑出，完成不合格品出料。

本發明可以達到的技術效果是：

本發明可以完成堵塞、磁鐵、o型密封圈的自動上料，將磁鐵、o型密封圈裝配到堵塞上，并利用機器視覺技術檢測成品，篩選分類出合格品與不合格品。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明：

圖1是堵塞的分解示意圖；

圖2是堵塞的組裝示意圖；

圖3是本發明堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置的示意圖；

圖4是本發明的俯視圖；

圖5是本發明的轉盤模塊的示意圖；

圖6是本發明的轉盤模塊的局部示意圖；

圖7是本發明的堵塞上料模塊的示意圖；

圖8是本發明的涂膠模塊的示意圖；

圖9是本發明的磁鐵裝配模塊的示意圖；

圖10是本發明的磁鐵裝配模塊的另一角度的示意圖；

圖11是本發明的烘干模塊的示意圖；

圖12是本發明的o型密封圈裝配模塊的示意圖；

圖13是本發明的視覺檢測模塊的示意圖；

圖14是本發明的合格品下料模塊的示意圖；

圖15是本發明的不合格品下料模塊的示意圖。

圖中附圖標記說明：

1為轉盤模塊，2為堵塞上料模塊，

3為涂膠模塊，4為磁鐵裝配模塊，

5為烘干模塊，6為o型密封圈裝配模塊，

7為視覺檢測模塊，8為合格品下料模塊，

9為不合格品下料模塊，

1-1為工作臺，1-2為分割器，

1-3為工裝夾具，1-4為脫料圓柱，

2-1為堵塞上料振動盤，2-2為堵塞上料直線器，

2-3為堵塞上料料槽，2-4為堵塞分料槽，

2-5為堵塞檢測傳感器，2-6為堵塞上料機械手，

3-1為供膠壓力罐，3-2為涂膠氣缸，

3-3為膠閥，

4-1為磁鐵料槽，4-2為磁鐵分料槽，

4-3為磁鐵分料氣缸，4-4為磁鐵裝配氣缸，

4-5為磁鐵裝配頭，4-6為磁鐵檢測傳感器，

5-1為烘干支架，5-2為烘干手柄，

6-1為o型密封圈上料振動盤，6-2為o型密封圈上料直線器，

6-3為o型密封圈上料料槽，6-4為o型密封圈分料槽，

6-5為o型密封圈分料氣缸，6-6為o型密封圈檢測傳感器，

6-7為撐圈臺，6-8為o型密封圈移料裝配機械手，

6-9為撐圈圓錐，6-10為脫圈氣缸，

6-11為脫圈套，

7-1為工業相機，7-2為光源，

7-3為上下調整機構，7-4為水平調整機構，

8-1為合格品下料頂升氣缸，8-2為合格品吹氣機構，

8-3為合格品下料滑道，

9-1為不合格品下料頂升氣缸，9-2為不合格品吹氣機構，

9-3為不合格品下料滑道，

100為堵塞，101為磁鐵，

102為o型密封圈。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例的附圖，對本發明實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于所描述的本發明的實施例，本領域普通技術人員在無需創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。除非另外定義，此處使用的技術術語或者科學術語應當為本發明所屬領域內具有一般技能的人士所理解的通常意義。本文中使用的“第一”、“第二”以及類似的詞語并不表示任何順序、數量或者重要性，而只是用來區分不同的組成部分。“包括”等類似的詞語意指出現該詞前面的元件或者物件涵蓋出現在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“連接”或者“相連”等類似的詞語并非限定于物理的或者機械的連接，而是可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的。“上”、“下”、“左”、“右”等僅用于表示相對位置關系，當被描述對象的絕對位置改變后，則該相對位置關系也可能相應地改變。

如圖3、圖4所示，本發明堵塞o形圈自動裝配及視覺檢測裝置，包括轉盤模塊1、堵塞上料模塊2、涂膠模塊3、磁鐵裝配模塊4、烘干模塊5、o型密封圈裝配模塊6、視覺檢測模塊7、合格品下料模塊8和不合格品下料模塊9；

轉盤模塊1的工作臺1-1能夠旋轉，工作臺1-1沿周向分為八個工位，八個工位依次為：堵塞上料工位、涂膠工位、磁鐵裝配工位、烘干工位、o型密封圈裝配工位、成品視覺檢測工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；

堵塞上料工位設置有堵塞上料模塊2，堵塞上料模塊2實現堵塞100的自動有序上料，將堵塞100裝入到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內；

涂膠工位設置有涂膠模塊3，涂膠模塊3完成在堵塞頂部磁鐵凹槽的涂膠工作；

磁鐵裝配工位設置有磁鐵裝配模塊4，磁鐵裝配模塊4完成磁鐵101的自動上料并將其裝入到堵塞頂部的磁鐵凹槽內；

烘干工位設置有烘干模塊5，烘干模塊5完成膠水的烘干工作；

o型密封圈裝配工位設置有o型密封圈裝配模塊6，o型密封圈裝配模塊6實現o型密封圈的自動上料，并將其裝配進堵塞；

成品視覺檢測工位設置有成品視覺檢測模塊7，成品視覺檢測模塊7完成成品的檢測，檢測內容包括磁鐵、密封圈是否有漏裝、是否裝配到位；

合格品下料工位設置有合格品下料模塊8，合格品下料模塊8用于完成合格成品的下料；經過成品視覺檢測模塊7檢測的成品，如果檢測結果顯示合格，則轉盤模塊1將該成品送到合格品下料工位，由合格品下料模塊8完成該合格品的下料；

不合格品下料工位設置有不合格品下料模塊9，不合格品下料模塊9完成不合格成品的下料；經過成品視覺檢測模塊7檢測的成品，如果檢測結果顯示不合格（不合格情況包括：磁鐵未裝配或磁鐵裝配不到位或密封圈未裝配或密封圈裝配不到位），則轉盤模塊1將該成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模塊9完成該不合格品的下料。

如圖5、圖6所示，轉盤模塊1包括工作臺1-1、分割器1-2、工裝夾具1-3、脫料圓柱1-4，工作臺1-1在分割器1-2的帶動下能夠旋轉；工作臺1-1的每個工位上分別設置有工裝夾具1-3和脫料圓柱1-4，工裝夾具1-3固定設置于工作臺1-1上，脫料圓柱1-4位于工作臺1-1的下方；脫料圓柱1-4活動套設于工裝夾具1-3上，當脫料圓柱1-4受力后能夠上升，從而將工裝夾具1-3上的工件頂起并脫下。

如圖7所示，堵塞上料模塊2包括堵塞上料振動盤2-1、堵塞上料直線器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞檢測傳感器2-5、堵塞上料機械手2-6，堵塞上料振動盤2-1的出料口連接堵塞上料料槽2-3的進料口，堵塞上料料槽2-3的出料口連接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3設置于堵塞上料直線器2-2上；堵塞分料槽2-4上安裝有堵塞檢測傳感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方設置有堵塞上料機械手2-6。

工作時，人工將多個堵塞100無序地倒入堵塞上料振動盤2-1內；堵塞上料振動盤2-1通過振動，使堵塞100依次進入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直線器2-2使堵塞100從堵塞上料料槽2-3的進料口運動至出料口，并進入堵塞分料槽2-4，從而實現堵塞100的自動上料；當堵塞檢測傳感器2-5檢測到堵塞到位后，堵塞上料機械手2-6抓取堵塞分料槽2-4內的堵塞將其送至到堵塞上料工位的工裝夾具1-3內。

如圖8所示，涂膠模塊3包括供膠壓力罐3-1、涂膠氣缸3-2、膠閥3-3，供膠壓力罐3-1與膠閥3-3相連通，供膠壓力罐3-1能夠向膠閥3-3供膠；膠閥3-3連接涂膠氣缸3-2，涂膠氣缸3-2能夠帶動膠閥3-3上下運動。

當堵塞上料工位的堵塞被送至涂膠工位后，涂膠氣缸3-2帶動膠閥3-3下降，到位后膠閥3-3工作，完成涂膠；然后涂膠氣缸3-2復位，等待下一次的涂膠工作。

如圖9、圖10所示，磁鐵裝配模塊4包括磁鐵料槽4-1、磁鐵分料槽4-2、磁鐵分料氣缸4-3、磁鐵裝配氣缸4-4、磁鐵裝配頭4-5、磁鐵檢測傳感器4-6，磁鐵料槽4-1的下端連接磁鐵分料槽4-2，磁鐵分料槽4-2設置有磁鐵檢測傳感器4-6；磁鐵分料槽4-2內設置有磁鐵分料氣缸4-3，磁鐵分料氣缸4-3能夠將磁鐵分料槽4-2內的磁鐵推送至磁鐵裝配工位；磁鐵裝配工位的工裝夾具1-3的上方設置有磁鐵裝配頭4-5，磁鐵裝配頭4-5連接磁鐵裝配氣缸4-4。

人工將磁鐵101放進磁鐵料槽4-1內，磁鐵101在重力作用下依次下落，當最下方的磁鐵101落到磁鐵分料槽4-2內，磁鐵檢測傳感器4-6檢測到磁鐵101到位，磁鐵分料氣缸4-3將該磁鐵推送至裝配工位（此時，完成涂膠的堵塞已經被送至磁鐵裝配工位），磁鐵裝配氣缸4-4帶動磁鐵裝配頭4-5下降，將磁鐵101壓裝到堵塞上，通過涂膠工位所涂的膠粘合住磁鐵與堵塞；完成磁鐵裝配后，磁鐵裝配氣缸4-4復位，等待下一次的裝配。

如圖11所示，烘干模塊5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通過烘干支架5-1實現支撐，烘干手柄5-2位于烘干工位的工裝夾具1-3的上方。

完成磁鐵裝配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2對其進行烘干。

如圖12所示，o型密封圈裝配模塊6包括o型密封圈上料振動盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料氣缸6-5、o型密封圈檢測傳感器6-6、撐圈臺6-7、o型密封圈移料裝配機械手6-8、撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11、移料氣爪，o型密封圈上料振動盤6-1、o型密封圈上料直線器6-2和o型密封圈上料料槽6-3組成o型密封圈的自動上料機構，o型密封圈上料料槽6-3的出料口設置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4設置o型密封圈檢測傳感器6-6，o型密封圈檢測傳感器6-6用于檢測密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4設置o型密封圈分料氣缸6-5，o型密封圈分料氣缸6-5能夠將o型密封圈分料槽6-4內的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方設置有o型密封圈移料裝配機械手6-8，o型密封圈移料裝配機械手6-8上設置有移料氣爪和撐圈脫圈機構；o型密封圈移料裝配機械手6-8能夠帶動移料氣爪在待上料工位與撐圈工位之間運動，同時帶動撐圈脫圈機構在撐圈工位與裝配工位之間運動；撐圈工位設置有撐圈臺6-7；

撐圈脫圈機構包括撐圈圓錐6-9、脫圈氣缸6-10、脫圈套6-11，撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11連接脫圈氣缸6-10，脫圈氣缸6-10能夠分別帶動撐圈圓錐6-9和脫圈套6-11上下運動。

o型密封圈的自動上料機構將密封圈102運送至o型密封圈分料槽6-4，當o型密封圈檢測傳感器6-6檢測到密封圈102到位后，o型密封圈分料氣缸6-5將o型密封圈分料槽6-4內的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料裝配機械手6-8帶動移料氣爪和撐圈脫圈機構運動，當移料氣爪位于待上料工位時，移料氣爪抓取待上料工位的密封圈102，與此同時，撐圈脫圈機構位于撐圈工位，脫圈氣缸6-10帶動撐圈圓錐6-9向下運動，使撐圈圓錐6-9插入到撐圈臺6-7上的密封圈內，完成撐圈；當移料氣爪位于撐圈工位時，將所抓取的密封圈102放至撐圈臺6-7上，與此同時，撐圈脫圈機構帶著撐大的密封圈到達裝配工位，此時撐圈圓錐6-9正好處于磁鐵正上方并與其接觸，脫圈氣缸6-10帶動脫圈套6-11向下運動，將撐圈圓錐6-9上的密封圈102撥入到堵塞密封圈凹槽內，完成密封圈裝配。

如圖13所示，成品視覺檢測模塊7包括工業相機7-1、光源7-2、上下調整機構7-3和水平調整機構7-4，工業相機7-1位于成品視覺檢測工位的工裝夾具1-3的一側，光源7-2位于成品視覺檢測工位的工裝夾具1-3的另一側；

工業相機7-1連接上下調整機構7-3和水平調整機構7-4，上下調整機構7-3和水平調整機構7-4用于調整工業相機7-1的位置。

如圖14所示，合格品下料模塊8包括合格品下料頂升氣缸8-1、合格品吹氣機構8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料頂升氣缸8-1位于合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設置有合格品吹氣機構8-2，合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側設置有合格品下料滑道8-3。

當合格品被送到合格品下料工位后，合格品下料頂升氣缸8-1帶動脫料圓柱1-4上升，將合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由合格品吹氣機構8-2將成品吹到合格品下料滑道8-3內滑出，完成合格品出料。

不合格品下料模塊9包括不合格品下料頂升氣缸9-1、不合格品吹氣機構9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料頂升氣缸9-1位于不合格品下料工位的脫料圓柱1-4的下方；不合格品下料工位的工裝夾具1-3上方設置有不合格品吹氣機構9-2，不合格品下料工位的工裝夾具1-3的一側設置有不合格品下料滑道9-3。

當不合格品被送到不合格品下料工位后，不合格品下料頂升氣缸9-1帶動脫料圓柱1-4上升，將不合格品頂起并脫離工裝夾具1-3，然后由不合格品吹氣機構9-2將成品吹到不合格品下料滑道9-3內滑出，完成不合格品出料。

雖然在上文中詳細說明了本發明的實施方式，但是對于本領域的技術人員來說顯而易見的是，能夠對這些實施方式進行各種修改和變化。但是，應理解，這種修改和變化都屬于權利要求書中所述的本發明的范圍和精神之內。而且，在此說明的本發明可有其它的實施方式，并且可通過多種方式實施或實現。