機器人銑磨機的制作方法

本實用新型涉及一種銑磨機，具體的說是一種機器人銑磨機，屬于銑磨設備技術領域。

背景技術：

現有技術中，工件模鍛，鑄件的毛邊銑磨主要依靠人工打磨進行，但隨著人工成本的增加，生產量的提升，人工打磨已經不能適合現代化的生產要求。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服上述不足之處，從而提供一種機器人銑磨機，代替人工銑磨工件，能把人從繁重的體力勞動解救出來，確保工件銑磨質量與數量，提高了工作效率。

按照本實用新型提供的技術方案，機器人銑磨機包括升降機構、轉動臂機構、配重機構、壓緊機構、立柱、工裝機構和磨頭部件，其特征是：立柱側面設有直線導軌，轉動臂機構滑動連接在直線導軌上，立柱上設有升降機構，升降機構上連接轉動臂機構，升降機構能夠帶動轉動臂機構沿著直線導軌實現升降運動；轉動臂機構上端連接配重機構，通過配重機構能夠實現轉動臂機構的受力平衡；轉動臂機構上連接工裝機構，轉動臂機構上固定壓緊機構；立柱上固定磨頭部件，磨頭部件位于工裝機構一側。

進一步的，升降機構包括伺服電機、減速機、滾珠絲桿、絲桿螺母座、絲桿軸承座和減速機支架，立柱上端固定減速機支架，減速機支架上固定減速機，減速機上端連接伺服電機，減速機下端連接滾珠絲桿，滾珠絲桿下端連接固定在立柱上的絲桿軸承座，滾珠絲桿上連接絲桿螺母座，絲桿螺母座前端連接轉動臂機構。

進一步的，配重機構包括配重塊、拉索、過渡輪支架、過渡輪軸和過渡輪，配重塊通過兩個拉索連接轉動臂機構，配重塊和轉動臂機構在立柱兩側左右對稱設置，立柱上固定四個過渡輪支架，每個過渡輪支架上通過過渡輪軸連接過渡輪，每個拉索依次繞過兩個過渡輪。

進一步的，轉動臂機構包括移動架、一級伺服電機、一級減速機、一級轉臂、二級減速機、二級伺服電機、二級轉臂、三級伺服電機和三級減速機，移動架上固定一級伺服電機，一級伺服電機前端連接一級減速機，一級減速機的輸出端連接一級轉臂，一級轉臂前端固定二級伺服電機，二級伺服電機前端連接二級減速機，二級減速機的輸出端連接二級轉臂，二級轉臂前端固定三級伺服電機，三級伺服電機上端連接三級減速機，三級減速機與工裝機構連接。

進一步的，壓緊機構包括氣缸托腳、壓緊氣缸、氣缸接套、擺動板、壓緊托架、擺動支架、平面軸承、旋轉軸和調節軸，壓緊托架上轉動連接擺動板，擺動板前端轉動連接氣缸接套，氣缸接套下端連接壓緊氣缸的氣缸桿，壓緊氣缸的氣缸體下端轉動連接氣缸托腳，擺動板后端連接擺動支架，擺動支架后端通過平面軸承連接旋轉軸，旋轉軸下端通過內螺紋連接調節軸。

進一步的，工裝機構包括減速機連接盤、中間連接盤和工件連接盤，減速機連接盤上端連接中間連接盤，中間連接盤上端連接工件連接盤。

進一步的，磨頭部件包括推動氣缸、推動氣缸托架、推動氣缸支架、磨頭支架、金剛磨頭電機、金剛磨頭連接套、金剛磨頭、金剛砂輪片電機、轉動軸和金剛砂輪片，推動氣缸支架后端固定推動氣缸托架，推動氣缸托架上轉動連接推動氣缸，推動氣缸的氣缸桿連接磨頭支架，磨頭支架轉動連接在推動氣缸支架上，磨頭支架上并排設有金剛磨頭電機和金剛砂輪片電機，金剛磨頭電機的輸出端通過金剛磨頭連接套連接金剛磨頭，金剛砂輪片電機的輸出端通過轉動軸連接金剛砂輪片。

本實用新型與已有技術相比具有以下優點：

本實用新型結構簡單、緊湊、合理，采用工裝機構裝夾需要銑磨的工件，然后通過壓緊機構配合壓緊裝夾的工件，升降機構和轉動臂機構能夠帶動裝夾的工件調整高度位置和水平位置，滿足不同的銑磨需求；磨頭部件采用金剛磨頭和金剛砂輪片，確保了加工質量和工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型主視圖。

圖2為本實用新型側視圖。

圖3為本實用新型俯視圖。

圖4為升降機構主視圖。

圖5為升降機構側視圖。

圖6為轉動臂機構主視圖。

圖7為轉動臂機構側視圖。

圖8為壓緊機構主視圖。

圖9為工裝機構主視圖。

圖10為磨頭部件主視圖。

圖11為磨頭部件俯視圖。

附圖標記說明：1-升降機構、1.1-伺服電機、1.2-減速機、1.3-滾珠絲桿、1.4-絲桿螺母座、1.5-絲桿軸承座、1.6-減速機支架、2-轉動臂機構、2.1-移動架、2.2-一級伺服電機、2.3-一級減速機、2.4-一級轉臂、2.5-二級減速機、2.6-二級伺服電機、2.7-二級轉臂、2.8-三級伺服電機、2.9-三級減速機、3-配重機構、3.1-配重塊、3.2-拉索、3.3-過渡輪支架、3.4-過渡輪軸、3.5-過渡輪、4-壓緊機構、4.1-氣缸托腳、4.2-壓緊氣缸、4.3-氣缸接套、4.4-擺動板、4.5-壓緊托架、4.6-擺動支架、4.7-平面軸承、4.8-旋轉軸、4.9-調節軸、5-立柱、6-直線導軌、7-工裝機構、7.1-減速機連接盤、7.2-中間連接盤、7.3-工件連接盤、8-磨頭部件、8.1-推動氣缸、8.2-推動氣缸托架、8.3-推動氣缸支架、8.4-磨頭支架、8.5-金剛磨頭電機、8.6-金剛磨頭連接套、8.7-金剛磨頭、8.8-金剛砂輪片電機、8.9-轉動軸、8.10-金剛砂輪片。

具體實施方式

下面本實用新型將結合附圖中的實施例作進一步描述：

如圖1~3所示，本實用新型主要包括升降機構1、轉動臂機構2、配重機構3、壓緊機構4、立柱5、工裝機構7和磨頭部件8。

立柱5側面設有直線導軌6，轉動臂機構2滑動連接在直線導軌6上。立柱5上設有升降機構1，升降機構1上連接轉動臂機構2，升降機構1能夠帶動轉動臂機構2沿著直線導軌6實現升降運動。轉動臂機構2上端連接配重機構3，通過配重機構3能夠實現轉動臂機構2的受力平衡，使得轉動臂機構2的升降更穩定。

轉動臂機構2上連接工裝機構7，工裝機構7上端裝夾需要銑磨的工件。轉動臂機構2上固定壓緊機構4，通過壓緊機構4能將工件壓緊在工裝機構7內。

立柱5上固定磨頭部件8，磨頭部件8位于工裝機構7一側。

如圖4~5所示，所述升降機構1包括伺服電機1.1、減速機1.2、滾珠絲桿1.3、絲桿螺母座1.4、絲桿軸承座1.5和減速機支架1.6，立柱5上端固定減速機支架1.6，減速機支架1.6上固定減速機1.2，減速機1.2上端連接伺服電機1.1，減速機1.2下端連接滾珠絲桿1.3，滾珠絲桿1.3下端連接固定在立柱5上的絲桿軸承座1.5。滾珠絲桿1.3上連接絲桿螺母座1.4，絲桿螺母座1.4前端連接轉動臂機構2。

所述配重機構3包括配重塊3.1、拉索3.2、過渡輪支架3.3、過渡輪軸3.4和過渡輪3.5，配重塊3.1通過兩個拉索3.2連接轉動臂機構2，配重塊3.1和轉動臂機構2在立柱5兩側左右對稱設置。立柱5上固定四個過渡輪支架3.3，每個過渡輪支架3.3上通過過渡輪軸3.4連接過渡輪3.5，每個拉索3.2依次繞過兩個過渡輪3.5。

如圖6~7所示，所述轉動臂機構2包括移動架2.1、一級伺服電機2.2、一級減速機2.3、一級轉臂2.4、二級減速機2.5、二級伺服電機2.6、二級轉臂2.7、三級伺服電機2.8和三級減速機2.9，移動架2.1上固定一級伺服電機2.2，一級伺服電機2.2前端連接一級減速機2.3，一級減速機2.3的輸出端連接一級轉臂2.4，一級轉臂2.4前端固定二級伺服電機2.6，二級伺服電機2.6前端連接二級減速機2.5，二級減速機2.5的輸出端連接二級轉臂2.7，二級轉臂2.7前端固定三級伺服電機2.8，三級伺服電機2.8上端連接三級減速機2.9，三級減速機2.9與工裝機構7連接。

如圖8所示，所述壓緊機構4包括氣缸托腳4.1、壓緊氣缸4.2、氣缸接套4.3、擺動板4.4、壓緊托架4.5、擺動支架4.6、平面軸承4.7、旋轉軸4.8和調節軸4.9，壓緊托架4.5上轉動連接擺動板4.4，擺動板4.4前端轉動連接氣缸接套4.3，氣缸接套4.3下端連接壓緊氣缸4.2的氣缸桿，壓緊氣缸4.2的氣缸體下端轉動連接氣缸托腳4.1。擺動板4.4后端連接擺動支架4.6，擺動支架4.6后端通過平面軸承4.7連接旋轉軸4.8，旋轉軸4.8下端通過內螺紋連接調節軸4.9。

如圖9所示，所述工裝機構7包括減速機連接盤7.1、中間連接盤7.2和工件連接盤7.3，減速機連接盤7.1上端連接中間連接盤7.2，中間連接盤7.2上端連接工件連接盤7.3。

如圖10~11所示，所述磨頭部件8包括推動氣缸8.1、推動氣缸托架8.2、推動氣缸支架8.3、磨頭支架8.4、金剛磨頭電機8.5、金剛磨頭連接套8.6、金剛磨頭8.7、金剛砂輪片電機8.8、轉動軸8.9和金剛砂輪片8.10，推動氣缸支架8.3后端固定推動氣缸托架8.2，推動氣缸托架8.2上轉動連接推動氣缸8.1，推動氣缸8.1的氣缸桿連接磨頭支架8.4，磨頭支架8.4轉動連接在推動氣缸支架8.3上。磨頭支架8.4上并排設有金剛磨頭電機8.5和金剛砂輪片電機8.8，金剛磨頭電機8.5的輸出端通過金剛磨頭連接套8.6連接金剛磨頭8.7，金剛砂輪片電機8.8的輸出端通過轉動軸8.9連接金剛砂輪片8.10。

本實用新型采用工裝機構裝夾需要銑磨的工件，然后通過壓緊機構配合壓緊裝夾的工件，升降機構和轉動臂機構能夠帶動裝夾的工件調整高度位置和水平位置，滿足不同的銑磨需求。磨頭部件采用金剛磨頭和金剛砂輪片，確保了加工質量和工作效率。