專利名稱：一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車的制作方法
技術領域：
本發明屬于交通運輸領域，特別涉及一種具有全輪獨立轉向和縱橫向拼接功
能的自行式低平板重型運輸車輛，該車在獲得較低平臺的同時，可完成獨立轉向
功能，實行多種轉向模式，在狹小的空間里更具靈活性和機動性。
技術背景-
目前，用于大件運輸或廠房車間內物料設備等運轉的自行式低平板運輸車， 一般采用油缸推動拉桿聯動轉向，該系統由轉向缸、轉向臂及拉桿等組成，在轉 向缸的推動下，通過拉桿之間的聯動實現各輪軸的轉向功能。這種轉向系統轉彎 半徑大，轉向笨拙，而且在轉向時無法使各軸線輪胎的軸線交于一點，實現不了 各輪胎的純滾動，對輪胎磨損嚴重，沒有獨立轉向功能。同時拉桿轉向在縱橫拼 接時，隨著輪組和軸線數量在縱橫方向的增加，其轉向性能更惡劣，嚴重影響了 整車的性能，加重了對輪胎的磨損，增大車輛的維護成本；而且在拼接時需要調 整每個拉桿位置，費時費力。為了能使平板運輸車輛在狹小的空間更具靈活機動 性，不但要求車輛平臺能夠實現升降和調平等功能，而且要求其能實現諸如橫行、 斜行、原地轉向、擺頭或擺尾等豐富的轉向模式，以適應狹小的廠房及施工現場 完成復雜的作業任務要求，這就要求自行式平板車應具備全輪獨立轉向功能。對 于大型設備或貨物的運輸，需要平板運輸車具有更寬更長的載貨平臺，這就要求 該車輛應具備縱橫向任意拼接的能力，這種功能的實現對轉向系統提出了更高的 要求，隨著模塊的增加，拉桿轉向系統已經遠遠不能滿足自行式平板運輸車的轉 向要求。 發明內容
本發明的目的是為了解決拉桿轉向系統存在的問題，同時使平板車獲得較低 的載貨平臺，并具有縱橫拼接功能。
一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車，由液壓馬達行星齒輪
轉向機構l、氣制動系統2、從動車橋3、驅動車橋4、懸掛系統5、動力模塊6、 剛性車架7組成。液壓馬達行星齒輪轉向機構1包括驅動行星輪系12、液壓馬達13、角度編碼器14;動力模塊6包括發動機8、變量泵9、多路電磁控制閥 10、控制單元ll。車架7的一端與動力模塊6相拼接；車架7的下端安裝有懸 掛系統5，懸掛系統5安裝驅動車橋4或安裝從動車橋3;從動車橋3上安裝有 氣制動系統2。驅動行星輪系12的大齒輪盤和車架7用螺栓固定，小齒輪用鍵 和液壓馬達13連接，在懸掛的旋轉中心安裝角度編碼器14，用來監測懸掛轉向 角度。行車轉向時，控制單元11在收到遙控設備或控制手柄傳送來的轉向信號 后，通過分析計算出每個輪組需要的轉向角度，并把該轉向角度轉化為電信號來 控制多路電磁控制閥10;發動機8驅動變量泵9，多路電磁控制閥IO控制由變 量泵9輸送的液壓油驅動液壓馬達13，繼而驅動行星輪系12，從而驅動懸掛系 統5旋轉完成轉向動作。同時，在轉向的過程中，安裝在各懸掛系統5旋轉中心 的角度編碼器14實時檢測各自懸掛系統5的實際轉向，當實際轉向與理論轉向 出現偏差時，通過控制系統來實時糾正，從而達到精準轉向。
特定模式轉向時，將轉向模式旋鈕打到相應的位置，此時該按鈕將數字信號 輸入控制單元11，控制單元11經過計算后發送數字信號到多路電磁控制閥10， 多路電磁控制閥10控制液壓馬達的流量和轉速，使各個懸掛系統5轉特定角度。 角度編碼器14把各個懸掛系統5的實際轉向角度反饋到控制單元11，當各個懸 掛系統5轉到所需的位置，控制單元ll發出指令，鎖定轉向位置，從而完成特 定模式轉向。
當平板車需要縱橫向拼接時，通過修改控制單元11的控制程序，即能實現 各個模塊的全輪獨立轉向功能。
本實用新型發明的優點在于(1)平板車釆用液壓馬達驅動行星輪系轉向機 構，轉向可靠、準確，對輪胎磨損小，可實現任意角度的轉向及多種轉向模式， 并可單獨控制；(2)可使平板車獲得較低的載貨平臺，增強車輛的通過性；(3)
該平板車輛具有縱橫向任意拼接功能，；(4)平板車的動力模塊間可實現通訊，
完成模塊間協調同步；(5)液壓驅動可實現無級變速，省去了變速箱等傳統的傳
動系統。
圖1是本發明的具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車 圖2是本發明的馬達行星齒輪轉向機構 圖3是本發明的動力模塊圖4是本發明的驅動輪組
圖5是本發明的從動輪組及氣制動系統
具體實施方式
一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車，由液壓馬達行星齒輪 轉向機構l、氣制動系統2、從動車橋3、驅動車橋4、懸掛系統5、動力模塊6、 剛性車架7組成。液壓馬達行星齒輪轉向機構1包括驅動行星輪系12、液壓馬 達13、角度編碼器14;動力模塊6包括發動機8、驅動變量泵9、多路電磁控制 閥10、控制單元ll。車架7的一端與動力模塊6相拼接；車架7的下端安裝有 懸掛系統5，懸掛系統5裝有驅動車橋4或安裝從動車橋3;從動車橋3上安裝 有氣制動系統2。驅動行星輪系12的大齒輪盤和車架7用螺栓固定，小齒輪用 鍵和液壓馬達13連接，在懸掛的旋轉中心安裝角度編碼器14，用來監測懸掛轉 向角度。行車轉向時，控制單元11在收到遙控設備或控制手柄傳送來的轉向信 號后，通過分析計算出每個輪組需要的轉向角度，并把該轉角轉化為電信號傳給 多路電磁控制闊10;發動機8驅動變量泵9，多路電磁控制閥IO控制由變量泵 9輸送的液壓油驅動液壓馬達13，繼而驅動行星輪系12，從而驅動懸掛系統5 旋轉完成轉向動作。同時，在轉向的過程中，安裝在各懸掛系統5旋轉中心的角 度編碼器14實時檢測各自懸掛系統5的實際轉向，當實際轉向與理論轉向出現 偏差時，通過控制系統來實時糾正，從而達到精準轉向。
特定模式轉向時，將轉向模式旋鈕打到相應的位置，此時該按鈕將數字信號 輸入控制單元11，控制單元11經過計算后發送數字信號到多路電磁控制閥10， 多路電磁控制閥10控制液壓馬達的流量和轉速，使各個懸掛系統5轉特定角度。 角度編碼器14把各個懸掛系統5的實際轉向角度反饋到控制單元11，當各個懸 掛系統5轉到所需的位置，控制單元ll發出指令，鎖定轉向位置，從而完成特 定模式轉向。
當平板車需要縱橫向拼接時，通過修改控制單元11的控制程序，即能實現 各個模塊的全輪獨立轉向功能。
權利要求1. 一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車，其特征在于自行式低平板重型車由液壓馬達行星齒輪轉向機構(1)、氣制動系統(2)、從動車橋(3)、驅動車橋(4)、懸掛系統(5)、動力模塊(6)、剛性車架(7)組成；車架(7)的一端與動力模塊(6)相拼接；車架(7)的下端安裝有懸掛系統(5)，懸掛系統(5)裝有驅動車橋(4)或安裝從動車橋(3)；從動車橋(3)上安裝有氣制動系統(2)。
2. 如權利要求l所述一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車， 其特征在于液壓馬達行星齒輪轉向機構(1)包括驅動行星輪系(12)、液壓馬達(13)、角度編碼器(14);驅動行星輪系(12)的大齒輪盤和車架(7)用螺栓 固定，小齒輪用鍵和液壓馬達(13)連接，在懸掛的旋轉中心安裝角度編碼器(14)， 用來監測懸掛轉向角度。
3. 如權利要求1或2所述一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型 車，其特征在于動力模塊(6)包括發動機(8)、變量泵(9)、多路電磁控制閥(10)、控制單元(11);控制單元(11)將電信號傳給多路電磁控制閥(10); 發動機(8)驅動變量泵(9)，多路電磁控制閥(10)控制由變量泵(9)輸送的 液壓油驅動液壓馬達(13)，繼而驅動行星輪系(12)，從而驅動懸掛系統(5) 旋轉完成轉向動作。
專利摘要一種具有獨立轉向和拼接功能的自行式低平板重型車，屬于交通運輸領域。其特征在于自行式低平板重型車由液壓馬達行星齒輪轉向機構(1)、氣制動系統(2)、從動車橋(3)、驅動車橋(4)、懸掛系統(5)、動力模塊(6)、剛性車架(7)組成；車架(7)的一端與動力模塊(6)相拼接；車架(7)的下端安裝有懸掛系統(5)，懸掛系統(5)裝有驅動車橋(4)或安裝從動車橋(3)；從動車橋(3)上安裝有氣制動系統(2)。本實用新型轉向可靠、準確，對輪胎磨損小，可實現任意角度的轉向及多種轉向模式，并可單獨控制；可使平板車獲得較低的載貨平臺，增強車輛的通過性；該平板車輛具有縱橫向任意拼接功能；平板車的動力模塊間可實現通訊，完成模塊間協調同步；液壓驅動可實現無級變速。
文檔編號B60P3/022GK201128436SQ200720149059
公開日2008年10月8日 申請日期2007年5月9日 優先權日2007年5月9日
發明者仝令勝, 侯友山, 周清源, 暢 李, 石博強, 譚小鋒, 郭朋彥 申請人:連云港職業技術學院;連云港東堡專用車有限公司;北京科技大學