用于支持車輛停車過程的方法

專利名稱：用于支持車輛停車過程的方法
用于支持車輛停車過程的方法
背景技術：
本發明涉及一種用于支持車輛在設置在待停車輛側面的停車 空隙中的停車過程的方法，其中通過車輛傳感器裝置在車輛于停車 空隙旁邊行駛期間檢測停車空隙的長度。
這種方法一般作為用于找到停車空隙的車輛司機輔助的停車空 隙定位的功能是公知的，對于該功能的另 一稱謂是停車空隙定位
(PSL)。尤其是已知這種方法作為停車空隙測量(PLV)的功能，該功能 在找到足夠大的用于其車輛的支持空隙時支持車輛司機，其中停車空 隙定位是停車空隙測量的一種推廣。停車空隙測量可以與用于半自動 停車的停車系統一起工作，其中司機必需操縱車輛的行駛和制動踏 板，而也可以自動地執行轉向。該系統計算用于車輛停車到停車空隙 里面的軌跡曲線并且通知司機，例如借助于聲信號，通過司機要控制 的致動器，使車輛停止在停車空隙里面。對此的基本原理是，車輛既 不允許碰到也不允許駛到或駛過前面或后面的停車空隙限制，例如道 沿和/或已經停車的車輛。停車空隙檢測得越準確，就可以越可靠地實 現停車過程。
此外由DE 102 51 558 Al已知一種用于求得車輛停車過程的幾何 數據的方法。在此在車輛在停車場旁邊側面沿著行駛期間要多次先后 地通過固定在車輛上的距離傳感器測量車輛與行駛痕跡邊緣之間的 側面距離。此外要測量停車空隙在通過停車空隙走過的行駛路徑上的 長度。在停車空隙旁邊非平行的行駛要通過考慮數學的車輛模型和車 輛縱向與行駛痕跡邊緣之間的角度測量來補償。
通過DE 10 2005 015 396 Al已知一種方法，其中為了提供用于側 面停車空隙邊界的可靠基準，由在達到停車空隙前和/或通過停車空隙后由傳感器裝置測得的數據來計算背離待停車輛的、側面的停車空隙 的邊界的位置，和/或計算側面的停車空隙邊界相對于待停車輛的取 向。為此，按照特殊的改進方案，例如持續地求得在停車空隙中要實 現的車輛取向與待停車輛的車輛縱軸的目前取向之間的偏航角。
此外DE 102 20 426 Al公開了 一種用于使車輛停車輔助系統運行 的方法。在一般地考慮在車輛在停車空隙旁邊行駛時確定停車空隙的 長度和/或寬度的條件下實現車輛在停車和/或駛出過程期間的制動和/ 或加速。接著確定車輛停車到停車空隙里面的過程。在實現停車過程 期間，根據目前的轉向輪楔入確定未來的轉向角度變化并且通知司 機。
在實踐中已經多次證實，當車輛在曲線軌跡上在要被確定的停車 空隙旁邊駛過時，可靠的確定停車空隙的長度是相對困難的，因為由 車輛駛過的路段不是限制停車空隙的障礙之間的最短連接線，即對應 于停車空隙的實際長度。而是駛過的路段大于或小于要被確定的停車 空隙長度。因此這個問題尤其是在實踐中高度重要的，因為停車過程 通常由司機有意識地通過轉入導入。
也已經注意到，測量車輛在停車空隙旁邊行駛期間的轉向角并且 確定限制停車空隙的邊界物體相對于車輛的取向，使轉向角與邊界物 體的取向進行比較并且根據轉向角與邊界物體取向的比較計算停車 空隙長度和/或深度。但是這種方法由于為此所需的評價各種傳感器信 號需要相對較高的計算費用。
本發明的目的是，給出一種用于支持車輛停車過程的上述形式的 方法，它能夠以高精度方便地檢測停車空隙長度。

發明內容
停車空隙旁邊行駛期間偏離車輛直線駛出的車輛運動軌跡，由此求得 對于檢測的停車空隙長度的修正值。因此按照本發明的方法首先以常見的方式在待停車輛于旁邊 行駛時檢測停車空隙。按照本發明通過修正值補償對于曲線軌跡得 到的由于停車空隙長度相對于車輛駛過的路段的系統誤差，修正值 僅僅由所檢測的待停車輛的曲線行駛得出。換言之，不僅省去尤其 要傳感器支持地檢測限制停車空隙的目標的取向，而且省去檢測停 車空隙的深度，由此本發明可以通過較小的技術費用實現。由于快 速地計算機地確定修正值還在計算停車空隙實際長度時達到更好 的精度。在此為了檢測和測量停車空隙優選具有側面相對于車輛對 準的傳感器。通過按照本發明的方法，.它尤其涉及向后停車，并且 主要適用于動力車輛，而且不僅適用于轎車而且適用于載重車，也 排除或至少減小在停車空隙測量方面的可能的誤差，它由于待停車 輛在停車空隙旁邊曲線行駛引起。由于由此實現的更好的預測精度 一方面可以避免在實際太小、但是誤以為太大測量的停車空隙中過 多的停車嘗試，另一方面也可以利用相對小的停車空隙，這樣的停
車空隙在沒有本發明的情況下因為不可排除的誤差源而可能測量 得太大。例如本發明可以在半自動或自動的停車系統中使用并且改 善停車系統的功能和可靠性。限制物體可以包括任意的、限制停車 空隙的物體如已經停車的車輛、道沿或樹。
車輛的運動軌跡可以通過衛星接收器(GPS)檢測。而特別有利
的是，根據通過傳感器檢測的車輛圍繞其豎軸的旋轉確定車輛的運 動軌跡。由此尤其可以與外面的基準點無關地纟企測運動4九跡，由此 盡可能避免尤其在測量值檢測時的誤差影響。作為傳感器不僅可以 使用附加的而且可以使用在車輛中現有的傳感器，例如冗余的傳感器。
在此已經證實特別符合實際的是，根據檢測的轉向輪角度和/ 或轉向角確定車輛的運動軌跡，為了由此以簡單的方式由轉向角與中間位置的偏差推斷曲線行駛。此外這些傳感器在許多現代化的車 輛中已經存在，可以以較小的費用利用其信號。
另 一 同樣特殊的對應于本發明改進方案的結果由此實現，根據 檢測的車輛兩個行駛痕跡的車輪的路程差來確定車輛的運動軌跡。 由此通過車輪脈沖數根據曲線內部軌跡相對于曲線外部軌跡的路 程差檢測運動軌跡半徑。
按照本發明方法的 一個實施例也是特別符合實際的，通過偏航 率傳感器確定車輛的運動軌跡。它連續地檢測偏航率作為圍繞豎軸運行。
以類似的有利方式按照本方法的另 一擴展結構通過橫向加速 度傳感器確定車輛的運動軌跡，它同樣能夠實現簡單同時非常可靠 的測量值才企測。由此可以以高精度確定4務正值。
修正值可以作為附加的警示功能以光或聲的警示信號提供給
車輛司機。而特別可靠的是本方法的一個擴展結構，其中通過修正
值由所檢測的停車空隙長度來確定停車空隙的實際長度，它僅僅顯
示給車輛司機。此外本方法允許將實際的停車空隙加入到自動或半
自動的停車輔助里面。
只要車輛跟隨一個恒定的曲線軌跡，檢測的車輛整個路段的曲
線軌跡半徑在停車空隙旁邊行駛時作為修正值。但是如同在實踐中 常見的那樣如果曲線半徑持續地變化，已經證實一個變化是特別有 利的，其中連續地或以短的時間間隔對企測修正值，用于可以自動地 以高精度檢測停車空隙長度，當轉向角的符號在旁邊行駛期間變化 時，司機就車輛例如從左曲線控制到右曲線。


在附圖中簡示出本發明的實施例并且在下面詳細描述。附圖中 圖1示出待停車輛在停車空隙旁邊平行行駛時的停車狀況，圖2示出待停車輛的被動曲線行駛時的停車狀況。
具體實施例方式
圖1以本發明的典型應用情況示出在側面停車空隙1中待停
的、構成為轎車的車輛2。停車空隙1在側面的道路邊界3的旁邊 位于兩個已經停在道路邊界3旁邊的車輛4,5之間。待停車輛2在 行駛痕跡6上在通過箭頭7象征表示的向前方向上在停車空隙1旁 邊行駛，該車輛具有傳感器裝置，在這里示例性地示出在車輛右側 前端設置的傳感器8、有利的是超聲波傳感器，其具有波瓣形的感 應區9。
如同看到的那樣，停車空隙的長度L基本對應于車輛2經過的 行駛距離，其中由感應區9的波瓣形狀帶來的偏差以公知的方式在 計算機求長度L時考慮。
而圖2示出待停車輛2在被動的曲線行駛時的停車狀況。示例 性地對于三個不同的時刻示出待停車輛2通過感應區9沿著運動軌 跡6。
可以看出，待停車輛2的行駛痕跡6是曲線形的，而且在這里 是凸起的，而道路邊界3和停車的車輛4,5位于基本直線的布置。 在這種情況下稱為待停車輛2基于停車空隙1的被動曲線行駛。
在這個實施例中待停車輛2的轉向角在停車空隙1旁邊行駛期 間小于0。，并且邊界目標IO， 11， 12基于待停車輛2的取向具有 包括符號交替的變化。
停車空隙1由第一后邊界目標IO限制，它由第一已經停車的 車輛4構成，由第二前邊界目標11限制，它由第二已經停車的車 輛5構成，由第三側面邊界目標12限制，它由道路邊界3的道沿 段13構成。在待停車輛2在停車空隙1旁邊行駛期間由車輛2的 傳感器裝置檢測有誤差的長度L+，它比停車空隙的實際長度L大 前端長度偏差Lv和厚度長度偏差Lh的急和。同時在旁邊行駛期間測量待停車輛2的轉向角并且由此求得 曲線軌跡半徑。這個半徑僅僅在下面作為修正值用于確定停車空隙
以有誤差的測量長度L+為基礎的實際長度L。
而在待停車輛在基于停車空隙凹下的軌跡上的旁邊行駛導致 相反的情況，檢測停車空隙的有誤差長度，它小于停車空隙的實際 長度。這種狀況在實踐中相對經常地發生，如果司機以相對較大的 距離在一排已停車輛旁邊行駛的時候。如果司機本身看到可能適合 的停車空隙，他經常本能地減小與已停車輛的距離，用于使其車輛 在通過停車空隙易于向后控制進入到這個停車空隙里面。這導致， 司機例如對于在右側的停車空隙首先略微向右偏轉并接著通過轉 向修正向左再補償這個轉向運動，用于不與停車的車輛相撞。但是 在停車空隙旁邊行駛時不直接測量長度，而是只測量弧長。
權利要求
1. 一種用于支持車輛(2)在設置于待停車輛(2)側面的停車空隙(1)中的停車過程的方法，其中通過所述車輛(2)的傳感器裝置在所述車輛(2)于所述停車空隙(1)旁邊行駛期間檢測所述停車空隙(1)的長度(L)，其特征在于，在于所述停車空隙(1)旁邊行駛期間，檢測偏離所述車輛(2)的直線駛出的、所述車輛(2)的運動軌跡(6)，由此求得用于所檢測的停車空隙(1)的長度(L+)的修正值。
2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據通過傳感器 檢測的、所述車輛(2)圍繞其豎軸的旋轉確定所述車輛(2)的運動軌 跡(6)。
3. 如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據所檢測 的轉向輪角度和/或轉向角確定所述車輛(2)的運動軌跡(6)。
4. 如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據 所述車輛(2)的兩個行駛痕跡的、所檢測的車輪路程差來確定所述車 輛(2)的運動軌跡(6)。
5. 如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，通過 偏航率傳感器來確定所述車輛(2)的運動軌跡(6)。
6. 如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，通過 橫向加速度傳感器來確定所述車輛的運動軌跡(6)。
7. 如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，通過 修正值由所檢測的停車空隙(1)長度(L+)來確定所述停車空隙的實 際長度(L)。
8. 如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，連續 地或以短的時間間隔來4t測所述修正值。
全文摘要
本發明涉及一種用于支持車輛(2)在設置于待停車輛(2)側面的停車空隙(1)中的停車過程的方法，其中通過車輛(2)的傳感器裝置在車輛(2)在曲線運動軌跡(6)上于停車空隙(1)旁邊行駛期間檢測停車空隙(1)有誤差的長度L₊。為了確定停車空隙(1)的實際長度L附加地例如借助于車輛(2)轉向角檢測在停車空隙(1)旁邊行駛期間偏離車輛(2)直線駛出的車輛(2)運動軌跡(6)，由此求得對于檢測的停車空隙(1)長度(L₊)的修正值。通過這種方式以高精度確定實際的停車空隙(1)長度L，為此無需檢測其它的測量值、例如已停車的車輛(4，5)的取向或停車空隙(1)的深度。
文檔編號B60W40/02GK101484344SQ200780025380
公開日2009年7月15日 申請日期2007年6月8日 優先權日2006年7月3日
發明者B·阿爾布雷克特, M·赫林 申請人:羅伯特·博世有限公司