專利名稱：坡道向后滑行和向前滑行控制系統和方法
技術領域：
本發明涉及車輛，并且更具體地涉及車輛向后滑行和車輛向前滑行系統和方法。
背景技術：
此處提供的背景技術的描述的目的是總體地給出本公開的背景。當前署名的發明人的工作，在該背景技術部分所描述的程度，以及在提交時可能不構成現有技術的本發明的方面并非明示或暗示地接受為本公開的現有技術。內燃發動機燃燒空氣/燃料混合物以產生驅動扭矩。一個或多個電動馬達可以附加地或可選地產生驅動扭矩。驅動扭矩被提供給變速器，變速器將扭矩傳遞給一個或多個輪以推動車輛。在一些車輛中，變速器包括雙離合變速器(DCT )。DCT包括兩個輸入離合器每個離合器與相應的輸入軸相關聯。奇數齒輪組被聯接到兩個輸入軸之一，偶數齒輪組被聯接到兩個輸入軸中的另一個。在換擋之間的給定時間，兩個離合器中的一個接收驅動扭矩，而兩個離合器中的另一個不接收。以這種方式，驅動扭矩在給定的時間被傳遞到兩個輸入軸之一和齒輪組。齒輪同步器沿著DCT的軸移動以便機械地將齒輪組之一的輸出齒輪聯接到輸出軸。齒輪致動器控制同步器的位置和接合。當扭矩在給定的時間被傳遞到兩個輸入軸之一時，與兩個輸入軸中的另一個相關聯的即將接合的齒輪比可以機械地聯接到換檔計劃中的輸出軸。通過分離一個離合器并且接合另一個離合器，可以在相對短的時間段內完成從當前齒輪比至即將接合的齒輪比的換檔。
發明內容
當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的位置時，觸發模塊選擇性地產生觸發信號。當制動踏板位置大于預先確定的位置時，制動致動器將制動流體提供至制動系統。在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的位置之后的預先確定的時間段后，制動釋放模塊開始從所述制動系統釋放制動流體。在所述觸發信號產生之后，制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵。當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。一種用于表面上的車輛的系統，包括方向觸發模塊和制動施加模塊。當以下情況之一發生時所述方向觸發模塊選擇性地產生信號(i)車輛的移動方向是第一方向并且期望的操作模式是與所述第一方向相反的第二方向(ii)移動的方向是第二方向并且期望的操作模式是所述第一方向。在所述信號產生之后，制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵。當制動流體泵被操作時，制動流體泵將制動流體泵送至車輛的制動系統，制動致動器基于制動踏板的致動而將制動流體提供至制動系統。一種用于在表面上的車輛的方法，包括當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，選擇性地產生觸發信號；在產生觸發信號之后，在制動踏板位置達到預先確定的制動踏板位置之后，開始從制動系統釋放制動流體；在產生觸發信號之后，基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵。當制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，制動致動器將制動流體提供至車輛的制動系統，當制動流體泵被操作時，制動流體泵將制動流體提供至制動系統。此外，本發明還涉及以下技術方案。I. 一種用于在表面上的車輛的系統,包括
觸發模塊，當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，所述觸發模塊選擇性地產生觸發信號，
其中，當制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，制動致動器將制動流體提供至車輛的制動系統，
制動釋放模塊，在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的制動踏板位置之后的預先確定的時間段后，所述制動釋放模塊開始從所述制動系統釋放制動流體；以及
制動施加模塊，在所述觸發信號產生之后，所述制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，
其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。2.如技術方案I所述的系統，其中，所述制動釋放模塊基于當前時間和產生觸發信號的時間之間的時間段而從所述制動系統釋放制動流體。3.如技術方案2所述的系統，還包括閥致動器模塊，所述閥致動器模塊基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體，
其中，所述制動釋放模塊基于所述時間段確定所述期望的閥開度。4.如技術方案2所述的系統，其中，當所述時間段大于第二預先確定的時間段時，所述制動施加模塊開始選擇性地操作所述制動流體泵。5.如技術方案I所述的系統，還包括距離確定模塊，所述距離確定模塊確定自從車輛停止后所行駛的距離，
其中，所述制動釋放模塊基于所述距離從所述制動系統釋放制動流體。6.如技術方案5所述的系統，還包括閥致動器模塊，所述閥致動器模塊基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體，
其中，所述制動釋放模塊基于所述距離確定所述期望的閥開度。7.如技術方案5所述的系統，其中，當所述距離大于預先確定的距離時，所述制動施加模塊開始選擇性地操作所述制動流體泵。8.如技術方案I所述的系統，還包括停止模塊，當制動踏板位置大于所述預先確定的制動踏板位置以及加速踏板位置大于預先確定的加速踏板位置中的至少一個發生時， 所述停止模塊選擇性地停止所述制動釋放模塊和所述制動施加模塊。9.如技術方案I所述的系統，其中，當所述坡度大于所述預先確定的正坡度并且期望的操作模式是驅動和前進齒輪比中的一個時，所述觸發模塊產生所述觸發信號。
10.如技術方案I所述的系統，其中，當所述坡度小于所述預先確定的負坡度以及期望的操作模式是倒檔時，所述觸發模塊產生所述觸發信號。11. 一種用于在表面上的車輛的系統,包括
方向觸發模塊，當以下情況之一發生時所述方向觸發模塊選擇性地產生信號(i)車輛的移動方向是第一方向并且期望的操作模式是與所述第一方向相反的第二方向(ii)移動的方向是第二方向并且期望的操作模式是所述第一方向；以及
制動施加模塊，在所述信號產生之后，所述制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，
其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵向車輛的制動系統泵送制動流體，
并且
其中，制動致動器基于制動踏板的致動而將制動流體提供至所述制動系統。12. 一種用于在表面上的車輛的方法，包括
當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，選擇性地產生觸發信號，
其中，當制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，制動致動器將制動流體提供至車輛的制動系統，
在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的制動踏板位置之后的預先確定的時間段后，開始從所述制動系統釋放制動流體；以及
在所述觸發信號產生之后，基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，
其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。13.如技術方案12所述的方法，還包括基于當前時間和產生所述觸發信號的時間之間的時間段而從所述制動系統釋放制動流體。14.如技術方案13所述的方法，還包括
基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體；以及基于所述時間段確定所述期望的閥開度。15.如技術方案13所述的方法，還包括當所述時間段大于第二預先確定的時間段時，開始選擇性地操作所述制動流體泵。16.如技術方案12所述的方法，還包括
確定自從車輛停止后所行駛的距離；以及基于所述距離從所述制動系統釋放制動流體。17.如技術方案16所述的方法，還包括
基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體；以及基于所述距離確定所述期望的閥開度。18.如技術方案16所述的方法，還包括當所述距離大于預先確定的距離時，開始選擇性地操作所述制動流體泵。19.如技術方案12所述的方法，還包括當制動踏板位置大于所述預先確定的制動踏板位置以及加速踏板位置大于預先確定的加速踏板位置中的至少一個發生時，選擇性地停止從所述制動系統釋放制動流體以及選擇性地操作所述制動流體泵。
20.如技術方案12所述的方法，還包括當以下情況之一發生時產生所述觸發信號(i)坡度大于所述預先確定的正坡度并且期望的操作模式是驅動和前進齒輪比之一， 以及(ii)坡度小于所述預先確定的負坡度并且期望的操作模式是倒檔。本公開的可應用的其它領域將從以下提供的詳細說明變得清楚。應該理解，詳細說明和具體實例僅是用于說明的目的，并且不限定本公開的范圍。
從詳細說明及附圖，本公開將被更完全地理解，附圖中
圖I是根據本公開的示例性車輛系統的功能框圖2是根據本公開的雙離合變速器(DCT)的示例圖3是根據本公開的示例性車輛滑動調節模塊的功能框圖4A-4C是根據本公開的作為距離或時間的函數的車輛速度的示例圖；以及圖5A-5B包括根據本公開的示例性車輛向后滑動/向前滑動控制方法的流程圖。
具體實施例方式以下描述在本質上僅僅是說明性的，并且絕不意圖限制本公開，其應用或用途。為了清楚，在附圖中使用相同的標號來表示相似的元件。如本文所用，短語A，B和C中的至少一個應被理解為表示邏輯(A或B或C)，使用的是非排他的邏輯或。應該懂得，方法中的步驟可以以不同的順序執行，而不改變本公開的原理。如本文所用，術語模塊可以指一部分為或包括專用集成電路(ASIC);電路；組合邏輯電路；場可編程門陣列(FPGA);執行代碼的處理器(共享的、專用的或成組的)；提供所需功能的其它合適的構件；或者以上所述的一些的組合，諸如片上系統。術語模塊可包括存儲由處理器執行的代碼的存儲器(共享的、專用的或成組的)。術語代碼，如以上用，可包括軟件、固件和/或微代碼，并且可以指程序、例程、函數、類和/或對象。術語共享的，如上所用，指的是來自多個模塊的一些或所有代碼可以利用單個(共享的)處理器來執行。另外，來自多個模塊的一些或所有代碼可以由單個(共享的)存儲器來存儲。術語成組的，如上所用，指的是來自單個模塊的一些或所有代碼可以利用一組處理器來執行。另外，來自單個模塊的一些或所有代碼可以利用一組存儲器來存儲。本文所述的裝置和方法可以由一個或多個處理器所執行的一個或多個計算機程序來實施。計算機程序包括存儲在非暫時性有形計算機可讀介質上的處理器可執行指令。 計算機程序還可以包括存儲的數據。非暫時性有形計算機可讀介質的非限制性示例是非易失性存儲器、磁存儲裝置和光學存儲裝置。駕駛員在車輛的乘員艙中選擇性地施加壓力給制動踏板以便執行車輛制動。當壓力施加到制動踏板時，制動致動器(例如，主缸)將制動流體提供到制動系統。當壓力從制動踏板釋放時，制動流體通常從制動系統釋放。然而，如果車輛停在坡上并且制動流體被釋放，則車輛可能滑下該坡。當車輛停止并且坡度大于預先確定的坡度時，根據本公開的控制模塊不在壓力從制動踏板釋放時釋放制動流體。在壓力從制動踏板釋放之后的預先確定的時間段后，控制模塊開始從制動系統釋放制動流體。以這種方式，在壓力從制動踏板釋放的預先確定的時間段內，控制模塊保持車輛以防止車輛滑下該坡。在預先確定的時間段之后，控制模塊控制制動流體從制動系統釋放。閥可以控制從制動系統至制動流體容器的制動流體流量。控制模塊可以基于車輛已經滑下坡的距離來控制閥的開度。當車輛滑下坡時，控制模塊還監測車輛速度。當車輛滑下坡時，控制模塊選擇性地操作制動流體泵以便將車輛速度限制在預先確定的最大速度。制動流體泵將制動流體提供給制動系統以便執行車輛制動。現參考圖1，示出了示例性車輛系統100的功能框圖。發動機102產生車輛的驅動扭矩。一個或多個電動馬達(或馬達發電機)可以額外或替代地生成驅動扭矩。盡管將發動機102描述為火花燃燒內燃發動機，但是發動機102可以包括其它適當類型的發動機，諸如壓燃型發動機、電動型發動機、混合型發動機或另一種適當類型的發動機。空氣通過進氣歧管104被吸入發動機102。節氣門閥106控制進入進氣歧管104 的空氣流。一個或多個燃料噴射器108將燃料與空氣混合以形成可燃空氣/燃料混合物。 空氣/燃料混合物在發動機102的氣缸(諸如氣缸110)內燃燒。盡管將發動機102描述為包括一個氣缸，但是發動機102可以包括更多數量的氣缸。氣缸110包括被機械地連接到曲軸112的活塞(未示出)。氣缸110內的一個燃燒事件可以包括4個階段進氣階段、壓縮階段、燃燒(或膨脹)階段、和排氣階段。在進氣階段，活塞向最底位置移動并將空氣吸入氣缸110中。在壓縮階段，活塞向最頂位置移動并壓縮氣缸110內的空氣或空氣/燃料混合物。在燃燒階段，來自火花塞114的火花可點燃空氣/燃料混合物。空氣/燃料混合物的燃燒驅動活塞向最底位置后退，活塞旋轉地驅動曲軸112。產生的排氣被從氣缸110排出，從而完成排氣階段和燃燒事件。發動機控制模塊(ECM) 116控制發動機102的扭矩輸出。發動機102將扭矩輸出給變速器120。飛輪(未示出)，諸如雙質量飛輪(DMF)可以將曲軸112與變速器輸入軸121連接。可以實現DMF來防止振動從曲軸112傳遞至變速器輸入軸121以及相反傳遞。變速器120選擇性地將扭矩傳遞至車輛的一個或多個輪(未示出)。更具體地，基于變速器120內接合的齒輪比而使輸入到變速器120的扭矩選擇性地傳遞至變速器輸出軸 122。變速器輸出軸122向差速器124傳遞扭矩，差速器124通過傳動系126向一個或多個輪(未示出)傳遞扭矩。在各種實現中，差速器124可實現在變速器120內，諸如在前輪驅動車輛中。變速器120可包括并在以下稱為雙離合變速器(DCT)(圖2)。當前齒輪比(齒輪比也稱為驅動比)可限定為DCT120的輸入軸速度與DCT120的輸出軸速度的比。可以使用一個或多個傳感器來測量DCT120的輸入軸速度和輸出軸速度。可以使用一個或多個傳感器基于變速器輸入軸121的旋轉來測量輸入軸速度。在各種實現中，可以基于發動機速度(例如，曲軸112的旋轉速度或DMF)或輸入軸速度的另一種適當度量來確定輸入軸速度。可以使用一個或多個傳感器基于變速器輸出軸122的旋轉來測量輸出軸速度。在各種實現中， 可以基于差速器速度、車軸速度、輪速度或輸出軸速度的另一種適當度量來確定輸出軸速度。現在參考圖2，示出了 DCT120的示例圖。DCT120包括離合器組201，該離合器組201包括兩個離合器第一離合器202和第二離合器204。第一離合器202連接到第一輸入軸206,第二離合器204連接到第二輸入軸208。第一和第二輸入軸206和208可以實現為嵌套定向。更具體地，第一和第二輸入軸206和208中的一個可以同心地定位在第一和第二輸入軸206和208的另一個中。僅舉例而言，第一輸入軸206可以同心地定位在第二輸入軸208中，如圖2所示。通常，第一和第二離合器202和204被控制為使得第一和第二離合器202和204 中的一個(因此第一和第二輸入軸206和208中的一個)在給定的時間從變速器輸入軸121 接收驅動扭矩。當第一離合器202接收驅動扭矩時，扭矩通過第一輸入軸206被傳遞至奇數齒輪組210。當第二離合器204接收驅動扭矩時，扭矩通過第二輸入軸208傳遞至偶數齒輪組212。虛線213僅以說明的目的來顯示，以說明奇數齒輪組210和偶數齒輪組212的分開。僅舉例而言，在各種實現中，奇數齒輪組210可以位于虛線213的右側，偶數齒輪組 212可位于虛線213的左側。奇數齒輪組210的齒輪連接到第一輸入軸206并隨其旋轉。偶數齒輪組212的齒輪連接到第二輸入軸208并隨其旋轉。奇數齒輪組210包括提供奇數編號的齒輪比的輸入齒輪和輸出齒輪對(每對稱為齒輪組)。僅舉例而言，當DCT120能夠提供六個前進齒輪比 (即，是六速變速器)時，奇數齒輪組210可包括齒輪組214、216和218。齒輪組214、216和 218分別對應于第一齒輪比、第三齒輪比和第五齒輪比。偶數齒輪組212包括提供偶數編號的齒輪比的輸入齒輪和輸出齒輪對(每對稱為齒輪組)。僅舉例而言，當DCT120能夠提供六個前進齒輪比時,偶數齒輪組212可包括齒輪組220、222和224。齒輪組220、222和224分別對應于第二齒輪比、第四齒輪比和第六齒輪比。還可以提供一個或多個倒檔齒輪組，諸如倒檔齒輪組226。賦予給定齒輪組的數字標號 (例如，第一至第六)可以隨著齒輪比的增加而增加。齒輪組214-226各包括輸入齒輪和輸出齒輪。齒輪組214-218的輸入齒輪聯接到第一輸入軸206并隨其旋轉。齒輪組220-226的輸入齒輪聯接到第二輸入軸208并隨其旋轉。齒輪組214-226的給定齒輪組的輸入齒輪和輸出齒輪嚙合，并且給定齒輪組的輸入齒輪和輸出齒輪中的一個的旋轉造成給定齒輪組的輸入齒輪和輸出齒輪中的另一個的旋轉。 以這種方式，當給定的齒輪組接合時，給定齒輪組的輸入齒輪和輸出齒輪提供給定齒輪組的齒輪比。第一和第二離合器202和204分別控制扭矩是傳遞到奇數齒輪組210還是偶數齒輪組212。更具體地，第一和第二離合器202和204分別控制扭矩是傳遞到第一輸入軸206 還是第二輸入軸208。同步器240、242、244和246沿著變速器輸出軸122滑動并且將齒輪組214-224的輸出齒輪機械地聯接到變速器輸出軸122。DCT120允許在預見到換檔至即將接合的齒輪比而可以選擇即將接合的齒輪比并聯接到變速器輸出軸122的同時在DCT120內接合當前齒輪比。可以通過第一和第二離合器202和204中接收驅動扭矩的一個將當前齒輪比改變為即將接合的齒輪比。以這種方式， DCT120允許在相鄰齒輪比之間的快速換檔。再次參考圖1，0(^120還可以包括內部模式開關(頂5)127。車輛的使用者可以致動(例如，旋轉)IMS127的可旋轉部分(例如，核或殼體)來選擇期望的操作模式。僅舉例而言，期望的操作模式可以是駐車、空檔、驅動、前進齒輪比、或倒檔。MS127產生指示期望操作模式的IMS狀態128。在各種實現中，可以基于由IMS127輸出的一個或多個信號來確定所選的期望操作模式。變速器控制模塊(TCM) 130通過控制接收驅動扭矩的離合器、輸入軸和齒輪組以及聯接到變速器輸出軸122的齒輪組來控制在DCT120內接合的當前齒輪比。TCM130可以基于各種換檔圖、測量的參數(例如，節氣門的開度和車輛速度)和/或來自駕駛員的輸入 (例如，升檔和降檔命令)來控制DCT120。TCM130可以進一步基于一個或多個測量的參數和 /或一個或多個請求來控制DCT120。僅舉例而言，TCM130可以從ECMl 16和/或車輛的一個或多個其它模塊接收請求。例如，ECMl 16和TCM130可以通過控制器局域網絡(CAN)通信， 以協調DCT120內的換檔和/或共享一個或多個參數。ECMl 16控制發動機102的扭矩輸出。僅舉例而言，ECM116可控制節氣門閥106的開度、燃料噴射的量和/或正時、火花正時、進氣閥和/或排氣閥(未不出)的打開和關閉、升壓裝置(未示出)提供的升壓、和/或一個或多個其它適當的發動機操作參數。ECM116可基于由加速踏板位置(APP)傳感器138產生的APP136來控制發動機102 的扭矩輸出。APP傳感器138測量加速踏板140的位置并基于加速踏板140的位置產生 APP136。還可以提供一個或多個附加的APP傳感器。ECMl 16可進一步基于由制動踏板位置(BPP)傳感器144產生的BPP142來控制發動機102的扭矩輸出。BPP傳感器144測量制動踏板146的位置并基于制動踏板146的位置產生BPP142。還可以提供一個或多個附加的BPP傳感器。ECMl 16可以進一步基于一個或多個其它參數(諸如來自一個或多個其它模塊的請求和/或一個或多個測量的參數)來控制發動機102的扭矩輸出。僅舉例而言，ECMl 16可以基于來自TCM130、制動控制模塊150、和/或一個或多個其它模塊的請求來控制發動機 102的扭矩輸出。ECM116可以基于車輛的橫向加速度、車輛的縱向加速度、和/或一個或多個其它測量的參數來控制發動機102的扭矩輸出。其它測量的參數可以包括，例如，質量空氣流量(MAF)、進氣空氣溫度(IAT)、冷卻劑溫度、油溫度、曲軸位置、發動機速度等等。縱向加速度傳感器(例如，加速度計)156測量車輛的縱向加速度，并且基于該測量的加速度產生縱向加速度信號152。橫向傳感器158測量車輛的橫向加速度,并且基于該測量的加速度產生橫向加速度信號154。在圖I的示例中，由虛線示出了電連通。一個或多個制動裝置(諸如制動鉗160)與車輛的每個輪相關聯。當制動流體或另一種液壓流體被施加到制動鉗160時，制動鉗160致動，以執行制動并且使車輛變慢。盡管示出并描述盤式制動系統，但車輛的制動系統可以是另一種適當類型的制動系統，諸如鼓式制動系統。制動流體存儲在制動流體容器162中。當(例如，通過駕駛員)將壓力施加到制動踏板146時，制動流體從制動流體容器162提供到歧管164。歧管164將制動流體分配到每個制動鉗160。制動助力器166可以被實現當駕駛員將壓力施加給制動踏板146時輔助駕駛員執行車輛制動。更具體地，當壓力被施加到制動踏板146時，制動致動器158 (例如，主缸)可以致動以便將制動流體從制動流體容器162提供至歧管164。制動助力器166可以在駕駛員致動制動踏板146時輔助駕駛員致動制動致動器168。制動助力器166可以通過空氣單向閥 (0WV)170連接到進氣歧管104。空氣0WV170可以是被動裝置，當制動助力器166內的真空度弱于進氣歧管104內的真空度(B卩，當進氣歧管內的壓力小于/更低于制動助力器166內的壓力)時，空氣0WV170打開以增加制動助力器166內的真空度。流體0WV172可以調節制動流體從歧管164回到制動流體容器162的流量。通常， 當流體0WV172打開時，制動流體從歧管164流回到制動流體容器162。當駕駛員致動制動踏板146時，制動控制模塊150可以關閉流體0WV172。當駕駛員釋放制動踏板146時，制動控制模塊150可以打開流體0WV172。然而，如果當駕駛員釋放制動踏板146并且車輛處于坡道上時打開流體0WV172， 則車輛可能開始滑下坡道。因此，在駕駛員從制動踏板146釋放壓力的預先確定的時間段后，制動控制模塊150可以開始打開流體0WV172。等待直到在釋放制動踏板146之后的預先確定的時間段后開始打開流體0WV172可以幫助防止(例如在駕駛員從對制動踏板146施加壓力轉變為對加速踏板140施加壓力時)車輛滑下坡道。在坡道上等待直到釋放制動踏板146之后的預先確定的時間段之后開始打開流體0WV172可以成為坡道起動輔助(HSA)。在一些情況下可以操作制動流體泵174，以便將制動流體從制動流體容器162提供至歧管164。僅舉例而言，當在車輛駛下坡道時致動坡道下降開關176時可以(例如，由駕駛員)將期望的車輛速度設定為當前車輛速度。在車輛駛下坡道時，制動控制模塊150可以選擇性地操作制動流體泵174，以便執行車輛制動。制動控制模塊150可以操作制動流體泵174，以便將車輛速度限制為大約期望的車輛速度，無需駕駛員致動制動踏板146。車輛速度可以例如基于一個或多個輪速度、輸出軸速度或另一適當速度來確定。在車輛駛下坡道時操作制動流體泵174以便將車輛速度限制為大約期望的車輛速度可以成為坡道下降控制(HDC)。在各種實現中可以省略坡道下降開關176。本公開的制動控制模塊150包括滑動速度調節器模塊190。當車輛停止朝上面向坡道并且MS狀態128指示期望的操作模式是驅動或一個或多個前進驅動比中的一個時， 滑行速度調節器模塊190監測BPP142和APP136。當車輛停止朝下面向坡道并且MS狀態 128指示期望的操作模式是倒檔時也是如此。當停在坡道時，在駕駛員釋放制動踏板146之后的第一預先確定的時間段內，滑動速度調節器模塊190選擇性地將流體0WV172保持為關閉。將流體0WV172保持關閉第一預先確定的時間段可以防止車輛在第一預先確定的時間段期間向后滑下坡道。當第一預先確定的時間段已經過去時，滑動速度調節器模塊190可以開始打開流體0WV172，以便開始釋放制動器。打開流體0WV172可以允許車輛開始滑下坡道。滑動速度調節器模塊190可以根據在第一預先確定的時間段之后經過的時間段和/或根據車輛滑下坡道的距離來控制流體0WV172的開度。僅舉例而言，滑動速度調節器模塊190可以隨著距離增加或隨著時間段增加而增加流體0WV172的開度。當釋放制動器時，車輛可以更快地滑下坡道。當車輛駛下坡道時，滑動速度調節器模塊190基于車輛速度和預先確定的最大速度選擇性地操作制動流體泵174。操作制動流體泵174將應用制動器。滑動速度調節器模塊190可以操作制動流體泵174，以便將車輛速度限制為預先確定的最大速度。現在參照圖3，顯示了滑動速度調節器模塊190的示例性實現的功能框圖。觸發模塊304基于MS狀態128、坡度316、車輛速度320和BPP142來選擇性地觸發制動釋放模塊 308和制動施加模塊312。
坡度316對應于車輛之下的平面的坡度。車輛速度320可以基于一個或多個輪速度、輸出軸速度或另一適當速度來確定。輪速度傳感器321可以基于相關聯的輪的旋轉速度產生輪速度信號322。輪速度傳感器321還可以產生指示相關聯的輪的旋轉方向的輪速度信號322。觸發模塊304通過觸發信號324來觸發制動釋放模塊308和制動施加模塊312。 觸發模塊304可以例如將觸發信號324設定為有效狀態(例如,O伏)以便觸發制動釋放模塊308和制動施加模塊312。僅舉例而言，當坡度316大于預先確定的正坡度時，當以下情況發生時觸發模塊 304可以觸發制動釋放模塊308和制動施加模塊312 :(I) IMS狀態128指示期望的操作模式是驅動或前進齒輪比；(2)車輛速度320是零；以及(3)BPP142大于零BPP。預先確定的正坡度可以是例如大約5%或另一合適值。例如，當沒有壓力施加到制動踏板146時，BPP142 可以等于零BPP。當壓力施加到制動踏板146時，BPP142可以大于零BPP。僅舉另一例而言，當坡度316小于預先確定的負坡度時，當以下情況發生時觸發模塊304可以觸發制動釋放模塊308和制動施加模塊312 (I)IMS狀態128指示期望的操作模式是倒檔；(2)車輛速度320是零；以及(3)BPP142大于零BPP。預先確定的負坡度可以是例如大約-5%或另一合適值。觸發模塊304還可以監測APP136，并且在觸發制動釋放模塊308和制動施加模塊 312之前要求APP136是零APP。例如，當沒有壓力施加到加速踏板140時，APP136可以等于零APP。坡度確定模塊326確定坡度316。坡度確定模塊326基于縱向加速度152確定坡度316。坡度確定模塊326還可以基于一個或多個其它參數確定坡度316。在各種實現中， 可以例如由全球定位系統(GPS)或者可以基于地形和車輛方向提供坡度信息的另一適當系統提供坡度316。當存在一個或多個其它適當條件時，觸發模塊304可以額外地或替代性地產生觸發信號324。僅舉例而言，當TCM130發生故障時，觸發模塊304可以產生觸發信號324。當在TCM130中存在故障時，TCM130可以使第一和第二離合器202和204都分離。分離第一和第二離合器202和204可允許車輛滑動。TCM130或車輛的另一模塊(諸如ECM116)可以將TCM130中的故障通知給制動控制模塊150和其它模塊。僅舉例而言，當TCM130產生車輛制動請求328時，觸發模塊304可以產生觸發信號324。例如，當離合器溫度大于預先確定的溫度并且坡度316在預先確定的最小坡度和正坡度之間時，TCM130可以產生車輛制動請求328。通常，當坡度316位于預先確定的最小和正坡度之間時，TCM130可以部分地接合一個或多個離合器，以便防止車輛滑動。然而，在部分接合期間的摩擦力造成離合器溫度升高。當離合器溫度大于預先確定的溫度時，TCM130 可以產生車輛制動請求328，使得制動釋放模塊308和/或制動施加模塊312能夠保持車輛，并且TCM130能夠分離離合器以便降低離合器溫度。一旦被觸發，制動釋放模塊308和制動施加模塊312控制到達歧管164以及來自歧管164的制動流體的流量，以便控制車輛的滑動。制動釋放模塊308和制動施加模塊312 可以控制到達歧管164以及來自歧管164的制動流體的流量，直到制動釋放模塊308和制動施加模塊312被停止模塊330所停止。
停止模塊330基于BPP142和APP136而停止制動釋放模塊308和制動施加模塊 312。僅舉例而言，當BPP142大于零BPP和/或APP136大于零APP時，停止模塊330停止制動釋放模塊308和制動施加模塊328。當壓力分別施加到制動踏板146和加速踏板140 時，BPP142和APP136可以大于零BPP和零APP。當制動釋放模塊308和制動施加模塊312被觸發時，觸發模塊304還可以另外觸發距離確定模塊332和/或計時器模塊336。距離確定模塊332確定自從其被觸發后車輛已經滑下坡道的距離340。距離確定模塊332可以例如基于車輛速度320來確定距離340。 僅舉例而言，當被觸發時，距離確定模塊332可以重置距離340，并且可以基于將一個或多個時間段上的車輛速度320進行積分來確定距離340。當被觸發時，計時器模塊336可以重置計時器并且起動計時器計數。以這種方式，計時器值344跟蹤當前時間和計時器模塊 336被觸發時的時間之間的時間段。一旦被觸發，制動釋放模塊308監測計時器值344和BPP142。當BPP142達到零 BPP時，制動釋放模塊308保持流體0WV172完全關閉以第一預先確定的時間段。換句話說， 在制動踏板146被釋放之后的第一預先確定時間段內，制動釋放模塊308保持流體0WV172 完全關閉。閥致動器模塊348控制流體0WV172，制動釋放模塊308通過閥致動器模塊348控制流體0WV172。僅舉例而言，制動釋放模塊308可以產生期望的閥開度352，閥致動器模塊 348可以控制流體0WV172的開度以獲得期望的閥開度352。當計時器值344變為大于第一預先確定的時間段時，制動釋放模塊308可以開始打開流體0WV172。僅舉例而言，第一預先確定的時間段可以是大約1-2秒或另一適當的時間段。當計時器值344大于第一預先確定的時間段時，制動釋放模塊308可以基于計時器值344和/或車輛已經滑動的距離340來控制流體0WV172的開度。僅舉例而言，隨著計時器值344增加和/或隨著距離340增加，制動釋放模塊308可以增加流體0WV172的開度。 利用將計時器值344和/或距離340與期望的閥開度352聯系起來的一個或多個函數和/ 或映射，制動釋放模塊308可以確定期望的閥開度352。打開流體0WV172允許制動流體從歧管164流回到制動流體容器162，從而釋放制動鉗160并且降低被執行的車輛制動的量。 因此，車輛速度320可以增加。制動釋放模塊308可以控制流體0WV172的開度，使得流體0WV172達到全開的狀態。僅舉例而言，當計時器值344大于第二預先確定的時間段和/或距離340大于預先確定的距離時，制動釋放模塊308可以控制流體0WV172，使得流體0WV172達到全開狀態。僅舉例而言，預先確定的時間段可以是大約10秒(包括第一預先確定的時間段)或另一適當的值。預先確定的距離可以是例如大約40英尺或另一適當的值。制動施加模塊312監測車輛速度320。制動施加模塊312還可以監測計時器值344 和/或距離340。當被觸發時，制動施加模塊312控制制動流體泵174的操作。當車輛滑下坡道時，制動施加模塊312基于對車輛速度320和預先確定的最大速度的比較來控制制動流體泵174的操作。更具體地，當車輛滑下坡道時，制動施加模塊312控制制動流體泵174 的操作，以便將車輛速度320限制為預先確定的最大速度。僅舉例而言，預先確定的最大速度可以是大約每小時5英里或另一適當的值。預先確定的最大速度可以基于當發動機102 的負載能夠造成車輛在錯誤的方向上滑下坡道時發動機102將失速時的速度。錯誤的方向可以是相對于車輛在期望的操作模式下行駛的正常方向來限定的。僅舉例而言，當頂S狀態128指示期望的操作模式是驅動或前進齒輪比時，錯誤的方向可以是向后，當MS狀態 128指示期望的操作模式是倒檔時，錯誤的方向可以是向前。泵致動器模塊356控制制動流體泵174。僅舉例而言，制動施加模塊312可以基于對車輛速度320和預先確定的最大速度的比較而產生期望的泵操作信號360，并且泵致動器模塊356可以基于期望的泵操作360而選擇性地操作制動流體泵174。圖4A和圖4B包括了車輛速度320作為距離340的函數的示例圖。圖4C包括車輛速度320作為由計時器值344跟蹤的時間的函數的示例圖。當車輛停在坡道上的同時釋放制動踏板146時，在圖4A至圖4C的圖中，車輛速度320開始于零。由404示出了制動釋放模塊308將流體0WV172保持在關閉位置以保持車輛的第一預先確定的時間段。在第一預先確定的時間段已經過去之后，制動釋放模塊308開始打開流體 0WV172。車輛開始在與期望操作模式的正常行駛方向相反的方向上滑下坡道。車輛的滑動由在第一預先確定的時間段之后增加的車輛速度320示出。制動釋放模塊308可以基于例如圖4A至圖4B的示例中的滑下坡道的距離340來控制流體0WV172的開度。制動釋放模塊308可以附加地或替代性地基于例如圖4C的示例中的計時器值344來控制流體0WV172 的開度。當距離340達到例如圖4A至圖4B的示例中的預先確定的距離408時，流體0WV172 可以達到全開狀態。替代性地或附加地，如圖4C的示例，當計時器值344大于第二預先確定的時間段412時，流體0WV172可以達到全開狀態。制動施加模塊312基于對車輛速度320和預先確定的最大速度416的比較而選擇性地操作制動流體泵174。更具體地，制動施加模塊312選擇性地操作制動流體泵174，以便將車輛速度320限制為預先確定的最大速度416。這將車輛滑下坡道的速度限制為預先確定的最大速度416。方向觸發模塊380也可以選擇性地觸發制動施加模塊312。方向觸發模塊380可以基于由頂S狀態128指示的期望操作模式以及車輛的行駛方向來觸發制動施加模塊312。 僅舉例而言，當車輛在向后方向移動并且期望的操作模式是驅動和前進驅動比中的一個 (其中行駛的方向應該是前進方向)時，方向觸發模塊380可以觸發制動施加模塊312。方向觸發模塊380也可以在車輛在向前方向移動并且期望的操作模式是倒檔(其中行駛的方向應該是向后方向)時觸發制動施加模塊312。向前方向和向后方向是相反的方向。車輛的行駛方向可以由車輛的一個或多個輪的旋轉方向(諸如由輪速度信號322 指示的輪旋轉方向)來確定或指示。例如，方向觸發模塊380可以將信號384設定為有效狀態(例如，O伏)來觸發制動施加模塊312。制動施加模塊312基于對車輛速度320和預先確定的最大速度416的比較而選擇性地操作制動流體泵174。更具體地，制動施加模塊312選擇性地操作制動流體泵174，以便將車輛速度320限制為預先確定的最大速度416。現在參考圖5A至圖5B，其示出描繪了控制車輛制動的示例性方法500的流程圖。 控制開始于504，在504，控制確定坡度316是否大于預先確定的正坡度并且MS狀態128 是否指示期望的操作模式是驅動和前進齒輪比之一，或者控制確定坡度316是否小于預先確定的負坡度(即，比其更負)并且MS狀態128是否指示期望的操作模式是倒檔。如果有一種為是，則控制繼續至508，如果都為否，控制可以停留在504。
在508，控制確定車輛速度是否大約為零。如果是，那么控制繼續至512，如果否， 那么控制可返回至504。在512，控制確定BPP142是否大于零BPP。如果為是，則在車輛停在坡道上的同時施加制動，并且控制前進至516，如果為否，則控制可以返回至504。在516，如果流體0WV172還不是完全關閉，控制可以完全地關閉流體0WV172。在 520，控制確定BPP142是否大于零BPP。如果為是，則控制前進到524，如果為否，則控制可前進到536，這將在下面論述。在524，控制確定是否在TCM130中診斷出故障。如果是，則控制前進至536，如果否，則控制可以前進至528。當在TCM130中診斷出故障時，TCM130釋放離合器(例如，第一和第二離合器202和204)，這允許車輛滑下坡道。在528，控制可以確定TCM130是否已經產生車輛制動請求328。如果為是，則控制可前進至536，如果為否，則控制可繼續至532。在532，控制可確定APP136是否大于零APP。 如果為是，則控制可前進至548，這將在下面討論；如果為否，則控制返回至520。在536，控制起動計時器模塊336的計時器。在536，控制還可以將計時器重置為預先確定的重置值。以這種方式，計時器值544跟蹤自從BPP144達到零BPP、在TCM130中診斷出故障、或接收到車輛制動請求328后經過的時間段。在536，控制還可以重置距離340。 在540，控制確定計時器值544是否大于第一預先確定的時間段。如果為是，則控制可前進至圖5B的560，這將在下面討論；如果為否，則控制前進至544。在544，控制確定BPP144是否大于零BPP或APP136是否大于零APP。如果是，則控制可前進至548，如果否，則控制返回至540。在548，控制完全地打開流體0WV172并且控制可以結束。在圖5B的560，控制確定滑動的距離540。控制可以基于車輛速度320確定滑下坡道的距離540。在564，控制確定距離540是否小于預先確定的距離。或者，在564控制可確定計時器值540是否小于第二預先確定的時間段。如果是，則控制前進至568，如果否， 則控制可以前進至572。在568，控制基于距離540打開流體0WV172，并且控制前進至576。 在564，如果計時器值540小于第二預先確定的時間段，則在568，控制可基于計時器值544 打開流體0WV172。在572，控制選擇性地操作制動流體泵174，以便將車輛速度320限制為預先確定的最大速度，并且控制前進至576。在576，控制確定BPP144是否大于零BPP或APP136是否大于零APP。如果至少一個為是，則在580，控制可完全地打開流體0WV172，并且控制可結束。如果都為否，控制可返回到560。本公開的寬泛的教導可以多種形式來實施。因此，盡管本公開包括具體的實例，但本公開的真實范圍不應受到此限制，因為在研究了附圖、說明書和權利要求后，本領域技術人員將清楚其它的改型。
權利要求
1.一種用于在表面上的車輛的系統，包括觸發模塊，當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，所述觸發模塊選擇性地產生觸發信號，其中，當制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，制動致動器將制動流體提供至車輛的制動系統，制動釋放模塊，在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的制動踏板位置之后的預先確定的時間段后，所述制動釋放模塊開始從所述制動系統釋放制動流體；以及制動施加模塊，在所述觸發信號產生之后，所述制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。
2.—種用于在表面上的車輛的系統，包括方向觸發模塊，當以下情況之一發生時所述方向觸發模塊選擇性地產生信號(i)車輛的移動方向是第一方向并且期望的操作模式是與所述第一方向相反的第二方向(ii)移動的方向是第二方向并且期望的操作模式是所述第一方向；以及制動施加模塊，在所述信號產生之后，所述制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵向車輛的制動系統泵送制動流體，并且其中，制動致動器基于制動踏板的致動而將制動流體提供至所述制動系統。
3.一種用于在表面上的車輛的方法，包括當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，選擇性地產生觸發信號，其中，當制動踏板位置大于預先確定的制動踏板位置時，制動致動器將制動流體提供至車輛的制動系統，在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的制動踏板位置之后的預先確定的時間段后，開始從所述制動系統釋放制動流體；以及在所述觸發信號產生之后，基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵，其中，當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。
4.如權利要求3所述的方法，還包括基于當前時間和產生所述觸發信號的時間之間的時間段而從所述制動系統釋放制動流體。
5.如權利要求4所述的方法，還包括基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體；以及基于所述時間段確定所述期望的閥開度。
6.如權利要求4所述的方法，還包括當所述時間段大于第二預先確定的時間段時，開始選擇性地操作所述制動流體泵。
7.如權利要求3所述的方法，還包括確定自從車輛停止后所行駛的距離；以及基于所述距離從所述制動系統釋放制動流體。
8.如權利要求7所述的方法，還包括基于期望的閥開度打開閥，所述閥從所述制動系統釋放制動流體；以及基于所述距離確定所述期望的閥開度。
9.如權利要求7所述的方法，還包括當所述距離大于預先確定的距離時，開始選擇性地操作所述制動流體泵。
10.如權利要求3所述的方法，還包括當制動踏板位置大于所述預先確定的制動踏板位置以及加速踏板位置大于預先確定的加速踏板位置中的至少一個發生時，選擇性地停止從所述制動系統釋放制動流體以及選擇性地操作所述制動流體泵。
全文摘要
本發明提供坡道向后滑行和向前滑行的控制系統和方法。當車輛停止、表面的坡度是大于預先確定的正坡度和小于預先確定的負坡度之一、以及制動踏板位置大于預先確定的位置時，觸發模塊選擇性地產生觸發信號。當制動踏板位置大于預先確定的位置時，制動致動器將制動流體提供至制動系統。在產生所述觸發信號之后，在所述制動踏板位置達到所述預先確定的位置之后的預先確定的時間段后，制動釋放模塊開始從所述制動系統釋放制動流體。在所述觸發信號產生之后，制動施加模塊基于對車輛速度和預先確定的車輛速度的比較而選擇性地操作制動流體泵。當所述制動流體泵被操作時，所述制動流體泵將制動流體提供至所述制動系統。
文檔編號B60T8/58GK102602381SQ20121001858
公開日2012年7月25日 申請日期2012年1月20日 優先權日2011年1月21日
發明者J.A.莫謝塔, J.B.伯奇, J.P.基什, M.A.費爾納基亞, M.D.里佐 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司