用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的技術的制作方法

用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的技術的制作方法
【專利摘要】描述了一種用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的技術。針對該目的所提供的裝置包括：用于生成第一傳感器信號的第一傳感器（10），該第一傳感器信號指示所述剎車系統的機械輸入組件的移動；以及用于生成第二傳感器信號的第二傳感器（12），該第二傳感器信號指示剎車系統中的液壓壓力。耦接至這兩個傳感器（10、12）的處理裝置（14），處理裝置（14）被配置為選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號。所述致動信號指示剎車系統的致動。
【專利說明】用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的技術
【技術領域】
[0001]本公開總體上涉及機動車剎車系統領域。更確切地說，主旨是關于這種剎車系統的致動的檢測在安全性方面的改善。
【背景技術】
[0002]現代的機動車剎車系統配備有多個傳感器。根據EP0768224A1，例如，已知一種剎車系統，其包括配備有若干個傳感器的驅動裝置。已經設置的這些傳感器在這種情況下對剎車操作的范圍內的不同的物理參數進行檢測。因此，壓力傳感器用于檢測主缸的液壓壓力，力傳感器測量剎車踏板上的致動力，而踏板行程傳感器確定剎車踏板行進的距離。在剎車系統中也常規地找到諸如剎車燈開關或踏板角度傳感器這樣的其它傳感器的應用。
[0003]對于許多安全駕駛機制和乘坐舒適性系統來說，并且針對諸如混合動力車輛中的再生制動的控制這樣的其它目的，檢測剎車操作具有核心重要性。為此(也就是說，為了檢測剎車系統的致動)，各種命名的傳感器可以開始工作。例如，借助于踏板行程傳感器，可以檢測剎車踏板的移動，并且以這種方式可以推測剎車系統的致動。接著，將所檢測的致動按照由位于踏板行程傳感器下游的評估單元所生成的致動信號的形式發送至后續的系統和機制。
[0004]由于該致動信號的重要性，要預期到在踏板行程傳感器失靈的情況下出現的問題。在位于踏板行程傳感器下游的評估單元失靈的情況下同樣需要預期出現的問題。

【發明內容】

[0005]因此，需要可靠地檢測機動車剎車系統的致動。
[0006]根據一個方面，提出了一種用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的裝置。所述裝置包括:至少一個第一傳感器，所述至少一個第一傳感器用于生成第一傳感器信號，所述第一傳感器信號對剎車系統的機械輸入組件的移動進行指示；至少一個第二傳感器，所述至少一個第二傳感器用于生成第二傳感器信號，所述第二傳感器信號對所述剎車系統中的液壓壓力進行指示；以及處理裝置，所述處理裝置與所述至少一個第一傳感器和所述至少一個第二傳感器耦接，所述處理裝置被設計成:選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號，所述致動信號指示所述剎車系統的致動。
[0007]所述致動信號可以被發送至后續的安全駕駛機制、乘坐舒適性系統或其它裝置。所述致動信號可以是模擬信號或數字(例如，二進制)信號。而且，可以連續地(即，即使在沒有剎車系統的致動時)或者僅間歇地(在剎車系統的致動狀態下)生成或輸出所述致動信號。
[0008]所述處理裝置可以被設計成，根據處理裝置自身的單獨的組件的操作能力針對致動信號進行選擇。因此，所述處理裝置可以展示用于檢查其操作能力的內部機制。
[0009]根據變型例，所述處理裝置例如被設計成，在所述裝置的正常操作能力的情況下輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號。附加地或另選地，所述處理裝置可以被設計成，在所述裝置的不正常操作能力的情況下，輸出基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號。
[0010]檢查所述操作能力的步驟可以包括可信度檢查。根據一種實現，所述處理裝置被設計成，利用所述第二傳感器信號或者由所述第二傳感器信號得到的信號，以檢查所述第一傳感器信號的可信度。在所述第一傳感器信號的負面的可信度檢查的情況下，可以推斷所述裝置的不正常操作能力。另一方面，在正面的可信度檢查的情況下，可以假定正常的操作能力。同樣地，所述第一傳感器信號或由所述第一傳感器信號導出的信號可以被用于結合所述剎車系統的致動來檢查所述第二傳感器信號的可信度。
[0011]所述處理裝置可以展示一個或更多個內部組件。因此，可以設置與至少所述第一傳感器耦接(并且可選地還與所述第二傳感器耦接)的第一評估單元，所述第一評估單元被設計成用于評估所述第一傳感器信號(并且可選地，所述第二傳感器信號)。而且，所述第一評估單元還可以被設計為用于基于(評估的)第一傳感器信號和/或第二傳感器信號來生成致動信號。附加地或另選地，可以設置與至少所述第二傳感器耦接(并且可選地還與所述第一傳感器耦接)的第二評估單元。所述第二評估單元可以不同于所述第一評估單元，并且可以沿信號傳播的方向與所述第一評估單元并行地設置。所述第二評估單元被設計為用于評估所述第二(并且可選地，第一)傳感器信號，并且用于基于所述第二 (和/或第一)傳感器信號來生成所述致動信號。
[0012]所述處理裝置還可以包括與所述第一評估單元并且/或者與所述第二評估單元耦接的檢查單元。在一種實現中，所述檢查單元被設計為用于檢查所述第一評估單元和/或所述第二評估單元的功能能力。在所述第一評估單元的不正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第二傳感器信號生成的致動信號，并且相反地，在所述第一評估單元的正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第一傳感器信號生成的致動信號。
[0013]在彼此并行設置的兩個評估單元的情況下，所述處理裝置還可以包括與兩個評估單元的輸出側耦接的多路選擇器。所述多路選擇器能夠根據第一(和/或第二)評估單元的操作能力由所述檢查單元進行驅動，以可選地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號。
[0014]所述第二評估單元可以包括比較器。所述比較器被優先地設計成:將第二傳感器信號與基準信號進行比較，并且根據所述比較來生成致動信號。如果所述第二傳感器信號同樣地被提供給所述第一評估單元，則所述第一評估單元同樣可以包括這種類型的比較器。基于基準信號的比較器還可以被第一評估單元或第二評估單元使用，以基于所述第一傳感器信號來生成所述致動信號。
[0015]所述傳感器可以被設計為用于檢測極度變化的物理參數。根據示例性實現，所述第一傳感器被設計為用于檢測駕駛員的剎車請求(也就是說，例如，剎車踏板的致動)。剎車踏板的致動可以由踏板行程傳感器、踏板角度傳感器、踏板力傳感器或剎車燈開關來檢測。這些傳感器中的兩個或更多個還可以按冗余的方式來設置。
[0016]所述第二傳感器可以是液壓壓力傳感器。例如可以將液壓壓力傳感器設置在主缸的區域中，以檢測在那里普遍的液壓壓力。在示例性實現中，液壓壓力傳感器已經被分配給車輪打滑控制系統。[0017]根據另一方面，提出了一種用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的方法。該方法包括以下步驟:提供用于生成第一傳感器信號的至少一個第一傳感器，所述第一傳感器信號對剎車系統的機械輸入組件的移動進行指示；提供用于生成第二傳感器信號的至少一個第二傳感器，所述第二傳感器信號對所述剎車系統中的液壓壓力進行指示；選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號，所述致動信號指示所述剎車系統的致動。
[0018]在包括所述剎車系統的擴展的剎車系統的正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第一傳感器信號生成的致動信號。另一方面，在所述擴展的剎車系統的不正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號。除了所述剎車系統(其包括例如車輪制動器、車輪打滑控制系統等)以外，所述擴展的剎車系統還可以包括本文所提出的用于對所述剎車系統的致動進行冗余檢測的裝置。
[0019]可以利用所述第二傳感器信號或由所述第二傳感器信號導出的信號，以檢查所述第一傳感器信號的可信度。相反的是，所述第二傳感器信號可以基于所述第一傳感器信號或由所述第一傳感器信號導出的信號經受可信度檢查。在所述第一傳感器信號的負面的可信度的情況下，可以推斷所述裝置的不正常操作能力(在任何情況下，針對第一傳感器信號所提供的信號路徑)，并且相反地，在所述第一傳感器信號的正面的可信度的情況下，可以推斷所述裝置的正常操作能力。
[0020]與至少所述第一傳感器耦接的第一評估單元可以評估所述第一傳感器信號并且基于所述第一傳感器信號生成致動信號。另選地或附加地，與至少所述第二傳感器耦接的第二評估單元可以評估所述第二傳感器信號并且基于所述第二傳感器信號生成致動信號。在所述第一評估單元的不正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第二傳感器信號生成的所述致動信號，并且相反地，在所述第一評估單元的正常操作能力的情況下，可以輸出基于所述第一傳感器信號生成的所述致動信號。
[0021]還提供了一種具有程序代碼裝置的計算機程序產品，該程序代碼裝置用于當在計算機裝置上執行所述計算機程序產品時執行在此提出的處理的步驟。所述計算機裝置可以是電子控制單元(ECU)。所述計算機程序產品可以存儲在計算機可讀記錄介質上。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]根據以下對實施方式的描述并且還根據附圖，本文所提出的用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的方法的其它方面、優點和特征將變清楚。附圖示出了:
[0023]圖1是用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的裝置的實施方式；并且
[0024]圖2是用于對根據圖1的裝置進行操作的方法的實施方式。
【具體實施方式】
[0025]圖1示出了用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的裝置的實施方式。即使在傳感器有缺陷或者傳感器下游的評估鏈故障的情況下，該裝置也準許檢測剎車的致動。
[0026]如圖1所示，該裝置包括作為核心組件的、用于對剎車系統的致動進行冗余檢測的至少兩個傳感器10、12，并且還包括與傳感器10、12耦接的處理裝置14。處理裝置14在輸入側上接收兩個或更多個傳感器信號，并且在輸出側上提供對剎車系統的致動進行指示的致動信號。該致動信號被提供給位于處理裝置14下游的機制和系統。以示例性的方式，在此可以提到例如在已經針對具有再生制動功能的混合動力車輛設置的電控剎車系統(“剎車線(brake by wire)”)中或者剎車系統中檢測駕駛員的剎車請求。
[0027]第一傳感器10通常是對剎車系統的機械輸入組件的移動進行檢測的傳感器。該輸入組件例如可以是剎車踏板、剎車助力器或主缸。在根據圖1的實施方式中，第一傳感器采取踏板行程傳感器10的形式。應理解的是，代替踏板行程傳感器10或者作為踏板行程傳感器10的補充，可以設置適于檢測剎車系統的機械輸入組件的移動的其它傳感器。
[0028]除了踏板行程傳感器10以外，已經在根據圖1的實施方式中以壓力傳感器12的形式設置了第二傳感器。該壓力傳感器12結合對剎車系統的致動進行檢測來檢測剎車系統的液壓壓力。壓力傳感器12例如可以設置在剎車系統的主缸的區域中，以檢測主缸壓力。然而，壓力傳感器12還可以設置于另一位置(例如，在車輪制動器上或者在車輪打滑控制系統的液壓動力裝置中)。應理解的是，代替單獨的壓力傳感器12，可以設置數個這種壓力傳感器，并且可以與處理裝置14耦接。
[0029]根據一種實現，已經單獨地設置了壓力傳感器12，以對剎車系統的致動進行(冗余)檢測。然而，當為了檢測剎車系統的致動而附加地使用在任何情況下都集成在剎車系統內的壓力傳感器12 (例如，車輪打滑控制系統的壓力傳感器)時，針對成本原因這是有優勢的。
[0030]如圖1所示，處理裝置14包括多個內部組件。這些組件可以是邏輯上或者物理上分離的組件(例如，分離的電氣或電子電路)。
[0031]處理單元14的核心部分是可以由主計算機(例如，在E⑶中)實現的中央評估單元
16。如圖1所示，踏板行程傳感器10的輸出信號和壓力傳感器12的輸出信號都被提供給中央評估單元16。踏板行程傳感器10的輸出信號是對剎車踏板的致動行程進行指示的模擬電子信號。以類似的方式，壓力傳感器12的輸出信號是對剎車系統中普遍的液壓壓力進行指示的模擬電子信號。
[0032]中央評估單元16被設計成將踏板行程傳感器10的輸出信號與基準值進行比較，并且基于該比較，對由中央評估單元16在輸出側上提供的致動信號的信號電平進行設置。因此，在(二進制)致動信號的電平變化中，超過或未達到基準值變得可察覺。每當踏板行程傳感器10的輸出信號指示踏板行程已經行進超過基準值時，中央評估單元16就檢測到剎車系統的致動。中央評估單元16還被設計成基于壓力傳感器12的輸出信號來檢查踏板行程傳感器10的輸出信號的可信度。
[0033]與中央評估單元16并行地，在處理裝置14中已經設置了輔助評估單元18(例如，作為分離的電氣或電子電路)。在根據圖1的實施方式中，輔助評估單元18僅接收壓力傳感器12的輸出信號。因此，壓力傳感器12的輸出信號并行地提供給中央評估單元16和輔助評估單元18。
[0034]輔助評估單元18包括比較器20，并且還包括基準值生成器22。比較器20被設計成將壓力傳感器12的輸出信號與由基準值生成器22提供的可選的可調節基準值進行比較。超過或未達到基準值導致比較器20的輸出信號的電平改變。輔助評估單元18以這種方式(以比較器20的輸出信號的形式)生成對剎車系統的致動進行指示的二進制致動信號。因此，每當由壓力傳感器12所檢測的液壓壓力超出了基準值時，都檢測致動。[0035]已經在圖1中設置了表示為“看門狗”的檢查單元24，以檢查中央評估單元16的操作能力。根據該檢查的結果，檢查單元24驅動多路選擇器26。
[0036]如圖1所示，多路選擇器26在輸入側上接收由中央評估單元16生成的致動信號以及由輔助評估單元18生成的致動信號兩者。在中央評估單元16的正常操作能力的情況下，檢查單元24將多路選擇器26驅動成這樣的效果，即，處理裝置14輸出由中央評估單元16生成的致動信號。在不規律的操作能力的情況下，借助于檢查單元24，以這樣的方式進行多路選擇器26的切換，即，處理單元14輸出由輔助評估單元18生成的致動信號。
[0037]因此，致動信號的生成主要是基于中央評估單元16的輸出信號(并且還基于踏板行程傳感器10的輸出信號)。另一方面，在故障時，使用由壓力傳感器和輔助評估單元18提供的與致動信號相關的冗余度。
[0038]下面，將參照根據圖2的流程圖200更具體地說明圖1中所表示的該裝置的用于對剎車的致動進行冗余檢測的操作的模式。流程圖200例示了基于圖1所示的裝置對剎車的致動進行冗余檢測的方法的實施方式。
[0039]在相對于彼此并行執行的兩個方法步驟202和204中，踏板行程傳感器10和壓力傳感器12將它們的輸出信號提供給處理裝置14。如上面已經說明的，踏板行程傳感器10的輸出信號指示剎車踏板的移動。另一方面，壓力傳感器12的輸出信號指示剎車系統的液壓回路中的壓力升高。兩個事件(即，一方面，剎車踏板的致動，另一方面，液壓回路中的壓力升高)允許推測出剎車系統的致動。
[0040]在另一方法步驟206中，處理裝置14輸出致動信號。更確切地說，由處理單元14選擇性地輸出基于踏板行程傳感器10的輸出信號所生成的致動信號或基于壓力傳感器12的輸出信號所生成的致動信號。將在下面更詳細地說明在這一點上可以在處理裝置14中實現的各種示例性選擇機制。
[0041]在正常操作下，換言之，在圖1所示裝置的正常操作能力的情況下，由處理裝置14輸出基于踏板行程傳感器10的輸出信號所生成的致動信號。為此，中央評估單元16如上所述地通過與基準值比較來對踏板行程傳感器10的輸出信號進行評估，因而，超過或未到達基準值通過由中央評估單元16生成的致動信號的電平的變化而變得可察覺。
[0042]為了檢查踏板行程傳感器10的輸出信號的可信度，中央評估單元16附加地讀入壓力傳感器12的輸出信號，并且同樣地(如上面參照輔助評估單元18所述地)評估該輸出信號。如果兩個輸出信號一致地指示剎車系統的致動，則由中央評估單元16生成對應的致動信號。
[0043]另一方面，如果由中央評估單元16檢測到主缸中的液壓壓力的升高而在踏板行程傳感器10的輸出信號中沒有對應的變化，則可以由中央評估單元16推斷出踏板行程傳感器10的缺陷操作能力。在這種情況下，中央評估單元16基于壓力傳感器12的輸出信號來生成對剎車系統的致動進行指示的致動信號。
[0044]由檢查單元24來監視中央評估單元16的操作能力。只要檢查單元24檢測到中央評估單元16的正常操作能力，檢查單元24就以這樣的方式對多路選擇器26進行驅動，即，由處理裝置14通過輸出信號來提供由中央評估單元16生成的致動信號。另一方面，如果檢查單元24檢測到中央評估單元16的不正常的功能(例如，失效)，則以這樣的方式來驅動多路選擇器26，S卩，由處理裝置14輸出由輔助評估單元18所生成的致動信號。在這種情況下，圖1所示的包括壓力傳感器12并且還包括輔助評估單元18的冗余信號路徑相應地開始生效。
[0045]因此，本文證明了由與中央評估單元16 (計算機或E⑶)不同的評估單元18 (例如，作為分離的電路)來對壓力傳感器12的輸出信號進行評估的優點。因此，壓力傳感器12的輸出信號不僅可以用于檢查踏板行程傳感器10的輸出信號的可信度，而且可以用作在中央評估單元16的缺陷操作能力的情況下的后備解決方案(fall-back solution)。
[0046]因為具有車輪打滑控制功能的現代剎車系統中的剎車壓力信息在任何情況下都是可用的，所以可以在不需要附加的傳感技術的情況下實現本文所描述的用于對剎車的致動進行冗余檢測的方法。可以將本文所提出的方法用于可信度檢查目的以及作為后備解決方案(在發生故障時自動切換)兩者。關于這一點，可以將輔助評估單元18有利地實現為獨立于主計算機(中央評估單元16)操作的分離的評估電路。
【權利要求】
1.一種用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的裝置，該裝置包括: 至少一個第一傳感器(10)，所述至少一個第一傳感器(10)用于生成第一傳感器信號，所述第一傳感器信號對剎車系統的機械輸入組件的移動進行指示； 至少一個第二傳感器(12)，所述至少一個第二傳感器(12)用于生成第二傳感器信號，所述第二傳感器信號對所述剎車系統中的液壓壓力進行指示； 處理裝置(14)，所述處理裝置(14)與所述至少一個第一傳感器(10)和所述至少一個第二傳感器(12)耦接，所述處理裝置(14)被設計成:選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號，所述致動信號指示所述剎車系統的致動。
2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述處理裝置(14)被設計成:在所述裝置的正常操作能力的情況下輸出基于所述第一傳感器信號所生成的所述致動信號，并且/或者在所述裝置的不正常操作能力的情況下輸出基于所述第二傳感器信號所生成的所述致動信號。
3.根據權利要求1或2所述的裝置，其中，所述處理裝置(14)被設計成:利用所述第二傳感器信號或者由所述第二傳感器信號得到的信號，以檢查所述第一傳感器信號的可信度。
4.根據權利要求2和3所述的裝置，其中，所述處理裝置(14)被設計成:在所述第一傳感器信號的負面的可信度檢查的情況下，推斷所述裝置的不正常操作能力。
5.根據前述權利要求中的一項所述的裝置，其中，所述處理裝置(14)包括以下各項: 第一評估單元(16)，所述第一評估單元(16)與至少所述第一傳感器(10)耦接，所述第一評估單元(16)被設計為用·于評估所述第一傳感器信號并且用于基于所述第一傳感器信號來生成所述致動信號，和/或 第二評估單元(18 )，所述第二評估單元(18 )與至少所述第二傳感器(12 )耦接，所述第二評估單元(18)被設計為用于評估所述第二傳感器信號并且用于基于所述第二傳感器信號來生成所述致動信號。
6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述第一評估單元(16)與所述第二評估單元(18)不同，并且將所述第一評估單元(16)設置為與所述第二評估單元(18)并行。
7.根據權利要求5或6所述的裝置，其中，所述處理裝置(12)還包括檢查單元(24)，所述檢查單元(24)與至少所述第一評估單元(16)耦接，所述檢查單元(24)被設計為用于檢查至少所述第一評估單元(16)的操作能力，從而在所述第一評估單元(16)的不正常操作能力的情況下輸出基于所述第二傳感器信號所生成的所述致動信號。
8.根據權利要求6和7所述的裝置，其中，所述處理裝置(14)還包括多路選擇器(26)，所述多路選擇器(26)與所述第一評估單元(16)的輸出側和所述第二評估單元(18)的輸出側耦接，所述多路選擇器(26)能夠根據至少所述第一評估單元(16)的操作能力由所述檢查單元(24)來進行驅動，以選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的所述致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的所述致動信號。
9.根據權利要求5至8中的一項所述的裝置，其中，所述第二評估單元(18)包括比較器(20)，所述比較器(20)被設計成:將所述第二傳感器信號與基準信號進行比較，以根據所述比較來生成所述致動信號。
10.根據前述權利要求中的一項所述的裝置，其中，所述至少一個第一傳感器(10)被設計為用于檢測剎車踏板的致動。
11.根據權利要求10所述的裝置，其中，從以下傳感器的組中選擇所述至少一個第一傳感器(10):踏板行程傳感器、踏板角度傳感器、踏板力傳感器以及剎車燈開關。
12.根據前述權利要求中的一項所述的裝置，其中，所述至少一個第二傳感器(12)是液壓壓力傳感器。
13.根據權利要求12所述的裝置，其中，液壓壓力傳感器(12)已被分配給車輪打滑控制系統。
14.一種用于對機動車剎車系統的致動進行冗余檢測的方法，該方法包括以下步驟: 提供用于生成第一傳感器信號的至少一個第一傳感器(10)，所述第一傳感器信號對剎車系統的機械輸入組件的移動進行指示； 提供用于生成第二傳感器信號的至少一個第二傳感器(12)，所述第二傳感器信號對所述剎車系統中的液壓壓力進行指示； 選擇性地輸出基于所述第一傳感器信號所生成的致動信號或者基于所述第二傳感器信號所生成的致動信號，所述致動信號指示所述剎車系統的致動。
15.根據權利要求14 所述的方法，其中，在包括所述剎車系統的擴展的剎車系統的正常操作能力的情況下輸出基于所述第一傳感器信號所生成的所述致動信號，并且/或者在所述擴展的剎車系統的不正常操作能力的情況下輸出基于所述第二傳感器信號所生成的所述致動信號。
16.根據權利要求14或15所述的方法，其中，利用所述第二傳感器信號或者由所述第二傳感器信號得到的信號，以檢查所述第一傳感器信號的可信度。
17.根據權利要求15和16所述的方法，其中，在所述第一傳感器信號的負面的可信度檢查的情況下，推斷所述裝置的不正常操作能力。
18.根據權利要求14至17中的一項所述的方法，其中， 與至少所述第一傳感器(10)耦接的第一評估單元(16)評估所述第一傳感器信號并且基于所述第一傳感器信號生成所述致動信號；并且/或者 與至少所述第二傳感器(12)耦接的第二評估單元(18)評估所述第二傳感器信號并且基于所述第二傳感器信號生成所述致動信號。
19.根據權利要求18所述的方法，其中，在所述第一評估單元(16)的不正常操作能力的情況下，輸出基于所述第二傳感器信號所生成的所述致動信號。
20.一種具有程序代碼裝置的計算機程序產品，所述程序代碼裝置用于當所述計算機程序產品在計算機裝置上運行時執行根據權利要求14至19中的一項所述的步驟。
【文檔編號】B60T7/04GK103582590SQ201280026949
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2012年3月1日 優先權日:2011年4月5日
【發明者】斯特凡·格里澤-施米茨, M·凱勒, K·文森特 申請人:盧卡斯汽車股份有限公司