駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法與流程

本申請要求于2015年7月29日提交的申請號為10-2015-0107035的韓國專利申請的優先權，其通過引用并入本文用于所有目的，如同在本文中被完全闡述一樣。

技術領域

本發明涉及一種應用于汽車的駕駛輔助技術。

背景技術：

汽車配備有通知駕駛員特定情形的指示器、操縱汽車的行駛方向的轉向系統、停止正在行駛的汽車的制動器、出于舒適性支撐駕駛員的頭部的頭枕、以及防止駕駛員免遭汽車的緊急制動的安全帶。

指示器通知駕駛員汽車的狀況，轉向系統和制動器根據駕駛員的控制操作，并且頭枕和安全帶根據所制造的特征或根據在駕駛前由駕駛員所做出的設置起作用。

同時，汽車在行駛時可能暴露于各種情形。雖然指示器報告汽車所暴露的各種狀況，但是在現實中駕駛員幾乎不可能控制轉向系統和制動器并設定頭枕和安全帶以便適應各種情形。

技術實現要素：

因此，考慮到上述問題，已經作出本發明，本發明的方面是提供一種用于根據正在行駛的汽車可能暴露的各種情形控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶的裝置和方法。

根據本發明的方面，提供一種駕駛輔助裝置，其包括：檢測單元，其被配置成檢測道路的邊緣、道路的車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的至少一個；計算單元，其被配置成計算距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離以及目標的速度，并且基于所計算的距離和速度來計算與邊緣、車道以及目標中的每一個的碰撞時間(TTC)；管理單元，其被配置成設定邊緣、車道以及目標中的至少每一個的風險水平并且基于TTC調節風險水平；以及控制單元，其被配置成根據風險水平控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。

根據本發明的另一方面，提供一種駕駛輔助方法，其包括：檢測操作，其檢測道路的邊緣、道路的車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的至少一個；計算操作，其計算距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離以及目標的速度，并且基于所計算的距離和速度來計算與邊緣、車道以及目標中的每一個的TTC；管理操作，其設定邊緣、車道以及目標中的至少每一個的風險水平，并且基于TTC調節風險水平；以及控制操作，根據風險水平中的最高水平控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。

如上所述，本發明可提供一種用于根據正在行駛的汽車可暴露的各種情形控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶的裝置和方法。

附圖說明

本發明的以上及其它目的、特征和優點從結合附圖的下述詳細描述，將更加顯而易見，在附圖中：

圖1說明根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的配置；

圖2說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的情形的示例；

圖3說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的示例；

圖4說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的情形的另一示例；

圖5說明根據本發明的另一實施例的駕駛輔助裝置的配置；

圖6說明用于描述根據本發明的另一實施例的駕駛路線產生單元的運行的一個示例；

圖7說明用于描述根據本發明的另一實施例的駕駛路線產生單元的操作的另一示例；

圖8A說明用于描述根據本發明的另一實施例的檢測單元的操作的一個示例；

圖8B說明用于描述根據本發明的另一實施例的檢測單元的操作的一個示例；

圖9A說明用于描述根據本發明的實施例的檢測單元的操作的另一示例；

圖9B說明用于描述根據本發明的實施例的檢測單元的操作的另一示例；并且

圖10是說明根據本發明的實施例的駕駛輔助方法的流程圖。

具體實施方式

在下文中，將參照附圖詳細地描述本發明的實施例。在各圖中對元件添加附圖標記時，如果可能的話，相同的元件將由相同的附圖標記表示，盡管它們在不同的附圖中示出。此外，在本發明的下述說明中，當確定描述可能使本發明的主題相當不清楚時并入本文的已知功能和配置的詳細描述將被省略。

另外，當描述本發明的組件時，諸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等術語可在本文中使用。這些術語僅僅用于將一個結構元件與其它結構元件區分開，并且相應結構元件的屬性、順序、序列等并不受術語的限制。應當注意的是，當在說明書中描述一個組件被“連接”、“聯接”或“連結”至另一組件時，雖然第一組件可以直接連接、聯接或連結到第二組件，但是第三組件可被“連接”、“聯接”和“連結”在第一組件和第二組件之間。

圖1說明根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的配置。

參照圖1，根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置100可包括：檢測單元110，其檢測道路的邊緣、道路的車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的至少一個；計算單元120，其計算距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離、以及目標的速度，并且基于所計算的距離和速度計算與邊緣、車道、以及目標中的每一個的碰撞時間(TTC)；管理單元130，其設定道路的邊緣、車道、以及目標中的至少每一個的風險水平并且基于TTC調節風險水平；以及控制單元140，其根據風險水平控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。

例如，檢測單元110可使用采用電荷耦合裝置(CCD)的CCD攝像機來檢測道路的邊緣、車道以及目標。

CCD是將光轉換為電荷以獲得圖像的傳感器，并且包括電路，在該電路中多個電容器被成對地連接至彼此并且每個電容器將蓄積的電荷完全轉移至相鄰的電容器以獲得圖像。當由多個CCD構成的CCD芯片被暴露于光時，根據光子的量產生電子，并且相應CCD中與亮度相對應的關于電子的量的信息被重構，從而產生形成屏幕的圖像信息。

再例如，檢測單元110可以使用配備有兩個鏡頭以同時獲得兩個圖像的立體攝像機來檢測道路的邊緣、車道以及目標。為了更容易理解，立體攝像機能夠以與人們用眼睛檢測目標以確定距離的類似方式檢測目標。立體攝像機可使用以類似于人的眼睛之間的距離(約6至7cm)的約6.5cm至7cm的間隔左右并排安裝的鏡頭來檢測呈三維的目標。

目標可以是在道路上安裝的街道設施、橫穿道路的行人或騎自行車者、行駛在道路上的汽車以及在道路上放置的物件。物件可以由檢測單元110來檢測，但不包括在先前存儲的物品清單中。街道設施可以包括靜止放置在道路周圍的路緣石、外壁、中央隔離帶、護欄等。

如上所述，檢測單元110可以使用CCD攝像機或立體攝像機來檢測道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標，但不限于此。也就是說，檢測單元110可使用能夠檢測道路的邊緣、道路的車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的任何裝置。

計算單元120可以計算距通過檢測單元110檢測的道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的距離。

例如，計算單元120可以使用從在通過檢測單元110所拍攝的圖像上的預先已知的位置的距離來計算距離。

此外，計算單元120可以定期檢測道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標，由此計算一定時間段內道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的改變距離。另外，計算單元120可分別計算道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的速度，并且可進一步基于改變距離和速度分別計算與道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的TTC。

管理單元130可以設定通過檢測單元110檢測的道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的每一個的風險水平。

例如，管理單元130可以基于按物品預設的風險水平數據來設定道路的邊緣、車道以及定位在道路上的特定范圍內的目標中的每一個的風險水平。

特別地，當駕駛員的汽車踏上或橫跨被歸類為低風險水平的車道時，交通事故可能根據情形發生，不過這不太可能發生。相反，當駕駛員的汽車接觸被歸類為高風險水平的行人或進一步移動以撞擊行人時，行人可能受傷或甚至根據情形會死亡。因此，管理單元130可針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛、以及行人以升序設定更高的風險水平。

此外，管理單元130可以基于通過計算單元120計算的TTC來調節針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛、以及行人中的每一個設定的風險水平。

例如，管理單元130可基于TTC與預設的時間區段之間的關系來提高風險水平。時間區段可基于實驗數據針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛、以及行人不同地設定。

控制單元140可以根據通過管理單元130管理的風險水平控制包含在駕駛員的汽車內的指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。

例如，當管理單元130以四個等級管理風險水平時，控制單元140可以：在是最低級風險水平的第一級風險水平下操作指示器；在是第二級風險水平的下一級水平下控制指示器和轉向系統中的一個或多個；在第三級風險水平下控制指示器、轉向系統以及制動器中的一個或多個；并且在是最高風險水平的第四級風險水平下控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的一個或多個。

再例如，在管理單元130將車道、街道設施、目標、道路的邊緣、車輛以及行人的風險水平分別設定為第一級風險水平、第二級風險水平，第二級風險水平、第三級風險水平、第三級風險水平和第四級風險水平的狀態下，當檢測單元110檢測到車道、街道設施、目標、道路的邊緣、車輛以及行人時，控制單元140可以：根據是最高風險水平的第四級風險水平控制指示器向駕駛員提供通知；控制轉向系統以避免與對應于第四級風險水平的行人碰撞；控制制動器以避免與對應于第四級風險水平的行人碰撞；并且控制調節頭枕和安全帶，以使得駕駛員具有較小的沖擊。

控制單元140的上述控制操作是說明性示例，而不限于此。

圖2說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的情形的示例，圖3說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的示例，圖4說明用于描述根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的操作的情形的另一示例。

圖2說明其中駕駛員的汽車210在雙車道道路上行駛的情形，雙車道道路包括為橫向(垂直于駕駛員的汽車行駛的縱向方向)端部的道路的邊緣220、車道230以及作為街道設施的中央隔離帶240。此外，橡膠路錐260至265被放置在道路的第二車道上以便維修工作等，行人250正在試圖橫穿道路，并且另一汽車270正在道路的第一車道上行駛。

參照圖3，在圖2的情形下，根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的檢測單元可以檢測道路的邊緣220、道路的車道230以及被定位在道路上特定范圍內的多個目標240、250、260至265和270中的至少一個(S300)。

當檢測單元執行操作S300時，計算單元可計算關于在S300中檢測的道路的邊緣220、道路的車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270中的至少一個的距離和速度(S310)，并且可以基于所計算的距離、速度以及駕駛員的汽車210的速度來計算TTC(S320)。

進一步參照圖4，當在操作S300中檢測單元檢測作為目標的另一汽車270時，計算單元可以在操作S310中定期地計算距另一汽車270的距離并且可以基于特定時間段距另一汽車270的距離的變化以及特定時間段來計算另一汽車270的速度(V₃)。此外，計算單元可基于在操作S310中計算出的距另一汽車270的距離(L₃)和另一汽車270的速度(V₃)以及駕駛員的的汽車210的速度(V₁)根據下面的等式1來計算與另一汽車270的TTC(T₃)。

[等式1]

T3＝L3/(V3-V1)

當使用等式1計算與另一汽車270的TTC時，可以計算與道路的邊緣220、車道230、作為街道設施的中央隔離帶240、行人250以及橡膠路錐260至265的各個TTC。

由于包括根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置的駕駛員的汽車210正在移動，所以可能難以計算在一定時間段內距另一汽車270的距離的改變。然而，距離的變化可首先根據正在移動的駕駛員的汽車210基于包括中央隔離帶240的靜止街道設施、車道230、邊緣220以及橡膠路錐260至265中的至少一個而不基于運動中的另一汽車270來計算，由此不僅計算在特定時間段內距運動中的另一汽車270的距離的變化，而且還計算距行人250的距離的變化。

如上所述，當與道路的邊緣220、車道230、以及定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270的各自TTC在操作S320中被計算時，管理單元可設定道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270的各自的風險水平并且可通過進一步應用在操作S320中計算的TTC來調節道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270的風險水平(S330)。

風險水平可在基于以當駕駛員的汽車210移動至接觸目標或進一步移動時發生的結果存儲的數據的基礎上來設定。特別地，當駕駛員的汽車210踏上或橫跨車道230時，不太可能發生交通事故，因此車道230可被歸類為低風險水平。相反，當駕駛員的汽車210接觸行人250或進一步移動以碰撞行人250時，行人250可能受傷、或者根據情形甚至死亡，因此行人250可被歸類為高風險水平。

此外，管理單元可基于在S320中計算出的TTC與預設的時間區段的關系來調節道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270的風險水平。

例如，當時間區段(T1，T2，T3)被預設成使得0[s]≤T1<1[s]，1[s]≤T2<3[s]并且3[s]≤T3時，當在操作S320中計算出的TTC對應于T1時，管理單元可將目標的風險水平提高兩個風險水平，并且當TTC對應于T2時，可將目標的風險水平提高一個風險水平。在此，時間區段和在每個時間區段提高的水平的數量可針對道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270不同設定。

如上所述，當道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270的風險水平被確定時，控制單元可以根據所確定的風險水平控制包含在駕駛員的汽車210中的指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的一個或多個(S340)。

例如，控制單元可以控制指示器向駕駛員提供通知，可以控制轉向系統或制動器以防止與道路的邊緣220、車道230以及被定位在道路上特定范圍內的目標240、250、260至265和270中的一個或多個碰撞，并且可控制頭枕和安全帶以使得駕駛員具有較小的沖擊。

圖5說明根據本發明的另一實施例的駕駛輔助裝置的配置。

參照圖5，除包含在根據本發明的實施例的駕駛輔助裝置100中的檢測單元110、計算單元120、管理單元130以及控制單元140之外，根據本發明的另一實施例的駕駛輔助裝置可進一步包括駕駛路線產生單元510。

駕駛路線產生單元510可基于通過計算單元120計算的距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離以及目標的速度中的至少一個產生駕駛路線。在此，當根據道路狀況沒有產生駕駛路線時，駕駛路線產生單元510可以參考通過管理單元130管理的風險水平基于通過計算單元120計算的距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離、以及目標的速度中的至少一個產生駕駛路線。

例如，在管理單元130將作為目標之一的行人的風險水平管理為第四風險水平并且將車道、街道設施、車輛、以及行人之外的物件管理為第一風險水平-第三風險水平的情形下，當駕駛路線產生單元510無法產生滿足通過計算單元120計算的距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離、以及目標的速度的駕駛路線時，駕駛路線產生單元510可產生關注相對于作為最高風險水平的行人的距離和速度的駕駛路線。

控制單元140可以控制包含在駕駛員的汽車中的轉向系統和制動器，以便根據通過駕駛路線產生單元510產生的駕駛路線駕駛。

圖6和圖7說明用于描述根據本發明的另一實施例的駕駛路線產生單元的操作的一個示例和另一示例。

參照圖6和圖7，駕駛路線產生單元可基于通過計算單元計算的距邊緣220的距離、距車道230的距離、距作為目標中的一個的中央隔離帶240的距離、距作為目標中的一個的橡膠路錐260至265的距離、距作為目標中的一個的另一汽車270的距離以及另一汽車270的速度中的至少一個生成駕駛路線610。

如果當駕駛員的汽車210將行駛車道改變至第一車道時可能發生與另一碰撞汽車270碰撞，則駕駛路線產生單元不會產生駕駛路線。例如，駕駛路線產生單元可基于關于另一汽車270的速度與駕駛員的汽車210的速度之差以及距另一汽車270的距離的數據來預計碰撞。數據可被表征為，與另一汽車270相碰撞的概率隨著另一汽車270的速度與駕駛員的汽車210的速度之差越大以及隨著距另一汽車270的距離越短而增大。

同時，如圖7所示，當橡膠路錐260a、261a、262a、263a、264a和265a之間的間隔大于駕駛員的汽車210的寬度時，駕駛路線產生單元可產生駕駛路線610和710，這可能導致駕駛員的汽車210沿著產生的路線710行駛的問題。

為了防止這種問題的發生，根據本發明的另一實施例的檢測單元可檢測作為一組的相同目標。因此，進一步參照圖8A和圖8B中說明的一個示例和另一示例描述根據本發明的另一實施例的檢測單元的操作。

如圖8A中說明，當是橡膠路錐260a、261a、262a、263a、264a和265a的相同目標的數量是預設閾值或更大時，目標可作為一組810被檢測。

相應地，駕駛路線產生單元可以僅產生駕駛路線610。

可選地，如圖8B中說明，檢測單元可檢測作為一組810b的區域，區域包括與作為被定位在駕駛員的汽車210的短范圍內的目標的橡膠路錐265a相鄰的車道231以及作為相同目標的橡膠路錐260b、261b、262b、263b、264b和265b，雖然相鄰車道231與橡膠路錐(目標)之間的距離820b、821b、822b和823b減小(例如從821b到822b和823b)，但是區域的橫向長度(寬度)可被維持預設的縱向長度830。

因此，即使存在多個修復工作路段，并且多個橡膠路錐被安裝在每個修復工作路段中，檢測單元仍可準確地分開和檢測各自修復工作路段的區域。因此，駕駛路線產生單元可僅產生穩定維持的駕駛路線610。也就是說，沿著駕駛路線610移動的駕駛員的汽車210可以安全行駛。

雖然圖6-圖8B說明作為目標的橡膠路錐，但是具有特定高度或更高的任何目標可被說明，并不限于此。

圖9A和圖9B說明用于描述根據本發明的另一實施例的檢測單元的操作的一個示例和另一示例。

參照圖9A，檢測駕駛員的汽車的前方的檢測單元可檢測道路的車道230、作為目標的中央隔離帶240、行人250、橡膠路錐260、261、262、263、264和265以及另一汽車270。

在圖9A的情形下，如圖9B中說明，根據本發明的實施例的檢測單元可檢測作為一個識別區域的道路的車道910、中央隔離帶920、行人930、橡膠路錐940、941、942、943、944和945以及另一汽車270。因此，檢測單元不包括關于顏色和形狀的信息、因此可使用較小的數據空間并且計算單元可以在計算距離和速度時涉及較少的時間。

另外，檢測單元可進一步檢測駕駛員的汽車正在行駛于其上的道路。例如，當道路的表面被檢測為平坦時，檢測單元可檢測道路是鋪設好的道路。然而，當道路的表面被檢測為不平坦時，檢測單元可檢測道路是未鋪設的道路。控制單元可以根據通過檢測單元檢測的道路控制包含在駕駛員的汽車內的指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。例如，當檢測單元檢測未鋪設的道路時，控制單元可控制指示器向駕駛員通知未鋪設的道路、并且可以控制轉向系統不進行大幅度操作。此外，控制單元可控制制動器以使得兩側的車輪具有相同的速度并且可以控制頭枕和安全帶以使得駕駛員具有較小的沖擊。

在下文中，簡要地描述駕駛輔助方法，其是通過參照圖1-圖10描述的駕駛輔助裝置執行的操作。

圖10是說明根據本發明的實施例的駕駛輔助方法的流程圖。

參照圖10，根據本發明的實施例的駕駛輔助方法可包括：檢測操作(S1000)，其檢測道路的邊緣、道路的車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的至少一個；計算操作(S1010)，其計算距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離以及目標的速度并且基于計算的距離和速度計算與邊緣、車道、以及目標中的每一個的TTC；管理操作(S1020)，其設定邊緣、車道以及目標中的至少每一個的風險水平并且基于TTC調節風險水平；以及控制操作(S1030)，其根據風險水平控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕、以及安全帶中的至少一個。

例如，檢測操作(S1000)可使用采用CCD的CCD攝像機檢測道路的邊緣、車道以及目標。

CCD是將光轉換為電荷以獲得圖像的傳感器、并且包括電路，在該電路中多個電容器被成對地連接到彼此上并且每個電容器將蓄積的電荷充分轉移至相鄰的電容器以獲得圖像。當由多個CCD構成的CCD芯片被暴露于光線時，根據光子的量產生電子，并且相應CCD中與亮度相對應的關于電子的量的信息被重構，從而產生形成屏幕的圖像信息。

再例如，檢測操作(S1000)可以使用配備兩個鏡頭以同時獲得兩個圖像的立體攝像機來檢測道路的邊緣、車道以及目標。為了更容易理解，立體攝像機能夠以與人們用眼睛檢測目標以確定距離的類似方式檢測目標。立體攝像機可以使用以類似于人的眼睛之間的距離(約6至7cm)的約6.5cm至7cm的間隔左右并排安裝的鏡頭來檢測呈三維的目標。

目標可以是道路上安裝的街道設施、橫穿道路的行人或騎自行車者、道路上正在行駛的汽車以及道路上放置的物件。物件可以在檢測操作(S1000)中被檢測，但不包括在先前存儲的物品清單中。

如上所述，檢測操作(S1000)可使用CCD攝像機或立體攝像機來檢測道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標，但不限于此。也就是說，檢測操作(S1000)可使用能夠檢測道路的邊緣、道路的車道以被及定位在道路上的特定范圍內的目標的任何裝置。

計算操作(S1010)可計算距在檢測操作(S1000)中檢測的道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的距離。

例如，計算操作(S1010)可以使用從在檢測操作(S1000)中拍攝的多個圖像上的預先已知的位置的距離來計算距離。

此外，計算操作(S1010)可以定期檢測道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標，由此計算一定時間段距道路的邊緣、車道以及定位在道路上的特定范圍內的目標的改變距離。另外，計算操作(S1010)可分別計算道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的速度，并且可進一步基于改變距離和速度分別計算與道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標的TTC。

管理操作(S1020)可以設定在檢測操作(S1000)中檢測的道路的邊緣、車道以及被定位在道路上的特定范圍內的目標中的每一個的風險水平。

例如，管理操作(S1020)可以基于按物品預設的風險水平數據來設定道路的邊緣、車道以及定位在道路上的特定范圍內的目標中的每一個的風險水平。

特別地，當駕駛員的汽車踏上或橫跨被歸類為低風險水平的車道時，交通事故可能根據情形發生，不過這不太可能發生。相反，當駕駛員的汽車接觸歸類為高風險水平的行人或進一步移動以撞擊行人時，行人可能受傷或者甚至根據情形會死亡。因此，管理操作(S1020)可針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛以及行人以升序設定越來越高的風險水平。

此外，管理操作(S1020)可以基于在計算操作(S1010)中計算的TTC來調節針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛、以及行人中的每一個設定的風險水平。

例如，管理操作(S1020)可以基于TTC與預設的時間區段之間的關系來提高風險水平。時間區段可基于實驗數據針對車道、街道設施和物件、道路的邊緣、車輛、以及行人不同地設定。

控制操作(S1030)可以根據在管理操作(S1020)中通過管理的風險水平控制包含在駕駛員的汽車內的指示器、轉向系統、制動器、頭枕以及安全帶中的至少一個。

例如，當管理操作(S1020)以四個等級管理風險水平時，控制操作(S1030)可以：在是最低風險水平的第一級風險水平下操作指示器；在是第二級風險水平的下一級風險水平下控制指示器和轉向系統中的一個或多個；在第三級風險水平下控制指示器、轉向系統、以及制動器中的一個或多個；并且在是最高風險水平的第四級風險水平下控制指示器、轉向系統、制動器、頭枕、以及安全帶中的一個或多個。

再例如，在管理操作(S1020)將車道、街道設施、目標、道路的邊緣、車輛以及行人的風險水平分別設定為第一級風險水平、第二級風險水平、第二級風險水平、第三級風險水平、第三級風險水平和第四級風險水平的狀態下，當檢測操作(S1000)檢測到車道、街道設施、目標、道路的邊緣、車輛以及行人時，控制操作(S1030)可以：根據是最高風險水平的第四級風險水平控制指示器向駕駛員提供通知；控制轉向系統以避免與對應于第四級風險水平的行人碰撞；控制制動器以避免與對應于第四級風險水平的行人碰撞；并且控制以調節頭枕和安全帶，以使得駕駛員具有較小的沖擊。

根據本發明的另一實施例的駕駛輔助方法可進一步包括基于距邊緣的距離、距車道的距離、距目標的距離以及目標的速度中的至少一個產生駕駛路線的操作，因此控制操作可控制轉向系統和制動器以便根據產生的駕駛路線移動。

在根據本發明的另一實施例的駕駛輔助方法中，當預設閾值數量或更多的相同目標被檢測時，檢測操作可以檢測作為一組的相同目標。

另外，本發明的駕駛輔助方法可執行通過參照圖1-圖9B所描述的本發明的駕駛輔助裝置執行的所有操作。

即使當構成本發明的實施例的所有元件已經在上文中被描述為組合成單一單元或組合成作為單一單元進行操作時，但本發明不必受限于這種實施例。也就是說，在不脫離本發明的范圍的情況下，所有的結構元件中的至少兩個元件可以被選擇性地結合和操作。雖然已經描述本發明的優選實施例用于說明性的目的，但是本領域的技術人員將理解的是，在不脫離由所附權利要求限定的本發明的范圍和精神的情況下，各種變型、增加和替換都是可能的。本發明的范圍應當在所附權利要求書以使包含在等效于權利要求書的范圍內的所有技術思想屬于本發明的方式被解釋。