一種轉向控制方法及轉向控制裝置與流程

本發明涉及汽車電子領域，尤其涉及一種轉向控制方法及轉向控制裝置。

背景技術：

隨著經濟的快速發展，汽車已成為生活必需品進入各家各戶，與此同時，交通事故的發生率也與日俱增，人們的生命安全受到了嚴重威脅，因此，車輛安全進入了人們的視野，備受人們關注。

目前，汽車在倒車或者行駛等過程中存在一些影像盲區，當盲區中出現其他的車輛或者障礙物時，由于角度問題使司機的視野受限，導致事故發生，而且，在車輛行駛過程中，會發生對緊急出現的障礙物無法及時應對的情況，造成不可挽回的損失。

技術實現要素：

本發明提供一種轉向控制方法及轉向控制裝置，可以降低事故發生率，提升車輛安全性。

本發明實施例第一方面提供一種轉向控制方法，包括：

當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；

根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；

減小所述第一轉向的方向盤助力。

結合第一方面，在一些可能的實現方式中，所述減小所述第一轉向的方向盤助力之后，所述方法還包括:

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值。

結合第一方面，在一些可能的實現方式中，所述根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向之后，所述方法還包括：

檢測所述方向盤當前的第二轉向；

判斷所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致；

當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息。

結合第一方面，在一些可能的實現方式中，所述當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息之后，所述方法還包括:

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向。

結合第一方面，在一些可能的實現方式中，所述當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向之后，所述方法還包括：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動。

本發明實施例第二方面提供一種轉向控制裝置，包括：

第一判斷單元，用于當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；

確定單元，用于根據所述第一判斷單元判斷出的所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；

第一處理單元，用于減小所述確定單元確定的所述第一轉向的方向盤助力。

結合第二方面，在一些可能的實現方式中，所述裝置還包括：

第一檢測單元，用于所述第一處理單元減小所述確定單元確定的所述第一轉向的方向盤助力之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

第二處理單元，用于當所述第一檢測單元檢測到的所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值。

結合第二方面，在一些可能的實現方式中，所述裝置還包括：

第二檢測單元，用于所述確定單元根據所述第一判斷單元判斷的所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向之后，檢測所述方向盤當前的第二轉向；

第二判斷單元，用于判斷所述第二檢測單元檢測出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致；

預警單元，用于當所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息。

結合第二方面，在一些可能的實現方式中，所述裝置還包括：

第三檢測單元，用于當所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，所述預警單元發出預警信息之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離；

控制單元，用于當所述第三檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向。

結合第二方面，在一些可能的實現方式中，所述裝置還包括：

第四檢測單元，用于當所述第三檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，所述控制單元控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離；

制動單元，用于當所述第四檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動。

本發明實施例第三方面提供一種轉向控制裝置，包括：

處理器、存儲器和通信總線，所述處理器和所述存儲器通過所述通信總線連接并完成相互間的通信；

所述處理器通過調用所述存儲器中存儲的所述可執行代碼或指令，執行如本發明實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的一種轉向控制方法的流程示意圖；

圖2是本發明實施例提供的另一種轉向控制方法的流程示意圖；

圖3是本發明實施例提供的另一種轉向控制方法的流程示意圖；

圖4a是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的功能單元組成框圖；

圖4b是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4c是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4d是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖5是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于區別不同對象，而不是用于描述特定順序。此外，“包括”和“具有”以及它們任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產品或設備固有的其他步驟或單元。

在本文中提及“實施例”意味著，結合實施例描述的特定特征、結構或特性可以包含在本發明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結合。

需要注意的是，本發明實施例所涉及到的移動終端可以包括各種具有無限通信功能的手持設備、車載設備、可穿戴設備、計算設備或連接到無線調制解調器的其他處理設備，以及各種形式的用戶設備(userequipment，ue)，機器人，移動臺(mobilestation，ms)，終端設備(terminaldevice)等等。為方便描述，上面提到的設備統稱為移動終端。

下面對本發明實施例進行詳細介紹。

請參閱圖1，圖1是本發明實施例提供的一種轉向控制方法的第一實施例流程示意圖，如圖1所示，本發明實施例中的轉向控制方法，包括以下步驟：

s101，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；

其中，所述轉向控制裝置可以包括車載雷達、距離傳感器，以及3d攝像頭，所述轉向控制裝置可以通過所述車載雷達，距離傳感器參數，3d攝像頭數據等檢測預設范圍內存在的目標障礙物。

其中，所述預設范圍例如可以是根據車輛當前的行駛速度在5min、2min或者1min內車輛可以到達的范圍，所述目標障礙物可以是其他車輛，也可以是公共設施，人群等，所述相對位置為所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，舉例來說，所述相對位置可以是當所述車輛處于前行狀態時，所述目標障礙物是存在于所述車輛的左前方，右前方，還是正前方，亦或是在車輛處于倒車情況下時，車輛的左后方，右后方，正后方。

s102，所述轉向控制裝置根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；

舉例而言，當所述車輛處于向前行駛的狀態，且檢測到所述目標障礙物位于所述車輛的左側，則與所述左側匹配的方向盤的所述第一轉向可能為左轉向60度，即當所述方向盤為左轉向時，可能會出現與所述目標障礙物相碰撞的危險情況。

s103，所述轉向控制裝置減小所述第一轉向的方向盤助力；

其中，當確定與所述相對位置匹配的方向盤的所述第一轉向時，干預所述車輛的助力轉向系統，減小所述第一轉向的方向盤助力，用于提醒駕駛員左側存在目標障礙物以及防止出現與目標障礙物相碰撞的情況。

具體的，所述轉向控制裝置可以通過控制器局域網絡(controllerareanetwork，can)總線發送控制報文對方向盤轉向助力系統進行控制。

在一個示例中，所述轉向控制裝置減小所述第一轉向的方向盤助力，具體實現方式可以是：

所述轉向控制裝置根據所述方向盤當前的轉向角度、所述車輛的速度，以及所述目標障礙物與車輛的當前距離，確定所述第一轉向的方向盤助力的減小量；

所述轉向控制裝置根據所述減小量減小所述第一轉向的方向盤助力。

在這個示例中，所述第一轉向的方向盤助力的減小量，具體可以通過下述公式計算得到：

g＝ω1θ+ω2v+ω3s

其中，g表示所述第一轉向的方向盤助力的減小值，所述θ表示所述方向盤當前的轉向角度，所述v表示所述車輛的速度，所述s表示所述目標障礙物與所述車輛的當前距離，所述ω1、ω2、ω3分別為所述θ，所述v，所述s的權重系數。

也就是說，所述減小量隨著所述θ，所述v，所述s的變化在逐漸變化。

其中，所述ω1、ω2、ω3可以通過神經網絡算法計算最優值。

舉例而言，當所述方向盤當前的轉向角度與所述第一轉向的角度差距較小時，所述方向盤的助力可以較大幅度的減小，當所述方向盤當前的轉向角度與所述第一轉向的角度差距較大時，所述方向盤的助力可以實現較小幅度的減小；且當所述目標障礙物與車輛的當前距離逐漸減小時，所述第一轉向的方向盤助力的減小量逐漸增大，同時，當所述車輛的速度較快時，所述方向盤助力逐漸減小速度也應較快。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

可選的，本發明一些實施例中，所述減小所述第一轉向的方向盤助力之后，所述轉向控制裝置還可以執行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值。

可選的，本發明一些實施例中，所述根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向之后，所述轉向控制裝置還可以執行以下操作：

檢測所述方向盤當前的第二轉向；

判斷所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致；

當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息。

可選的，本發明一些實施例中，所述當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息之后，所述轉向控制裝置還可以執行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向。

可選的，本發明一些實施例中，所述當所述車輛與所述目標障礙物的距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向之后，所述轉向控制裝置還可以執行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動。

可見，上述可選的實施例中，當方向盤當前的轉向為障礙物方向時，所述轉向控制裝置發送預警信息，并當所述車輛不斷靠近障礙物時，控制方向盤的轉向以及控制剎車緊急制動，有效阻止了意外事件的發生，提升了車輛的智能性控制。

請參閱圖2，圖2是本發明實施例提供的一種轉向控制方法的第二實施例流程示意圖，如圖2所示，本發明實施例中的轉向控制方法包括以下步驟：

s201、轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置。

s202、所述轉向控制裝置根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向。

s203、所述轉向控制裝置減小所述第一轉向的方向盤助力。

s204、所述轉向控制裝置檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

其中，所述第一距離為所述車輛與所述目標障礙物的直線距離。

s205、當所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，所述轉向控制裝置增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值；

其中，當所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，說明所述車輛已經駛離所述目標障礙物，所述目標障礙物已經不在預設范圍內，所述可能發生碰撞的情況解除，這時，所述轉向控制裝置增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值，也就是說在之前減小所述第一轉向的方向盤助力的前提下，危險解除后，增加所述第一轉向的方向盤助力至正常助力大小。

其中，上述s201、s202、s203可參照圖1所描述的實施例中的相應步驟。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

請參閱圖3，圖3是本發明實施例提供的一種轉向控制方法的第三實施例流程示意圖，如圖3所示，本發明實施例中的轉向控制方法包括以下步驟：

s301、轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置。

s302、所述轉向控制裝置根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向。

s303、所述轉向控制裝置減小所述第一轉向的方向盤助力。

s304、所述轉向控制裝置檢測所述方向盤當前的第二轉向，判斷所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致，以及當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息；

其中，所述預警信息用于提示駕駛員，現在的方向盤轉向與目標障礙物方向一致，存在與目標障礙物碰撞的危險，應及時做出應對措施。

s305、所述轉向控制裝置檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離，當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向；

具體的，當所述車輛與所述目標障礙物的距離小于第二預設閾值時，而且所述方向盤的轉向仍為所述目標障礙物的方向時，所述轉向控制裝置執行轉向干預應急手段，主動控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向，駛離所述目標障礙物，接觸危險情況。

s306、所述轉向控制裝置檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離，當所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動；

具體的，當所述轉向控制裝置主動控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向，駛離所述目標障礙物后，由于角度和距離問題，仍然存在于與所述障礙物相碰撞的情況，碰撞危險無法有效解除時，所述轉向控制裝置主動控制剎車執行緊急制動，使車輛脫離危險的狀態。

其中，上述s301、s302、s303可參照圖1所描述的實施例中的相應步驟。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

下面為本發明裝置實施例，本發明裝置實施例用于執行本發明方法第一至第三實施例實現的方法，為了便于說明，僅示出了與本發明實施例相關的部分，具體技術細節未揭示的，請參照本發明第一實施例至第三實施例。

請參閱圖4a，圖4a是本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的功能單元組成框圖，如圖4a所示，本實施例中所描述的轉向控制裝置，包括：第一判斷單元401、確定單元402、第一處理單元403，具體如下：

第一判斷單元401，用于當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；

確定單元402，用于根據所述第一判斷單元401判斷出的所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；

第一處理單元403，用于減小所述確定單元402確定的所述第一轉向的方向盤助力。

可選的，如圖4b所示，圖4a中所描述的轉向控制裝置還可包括：第一檢測單元404，以及第二處理單元405，具體如下：

第一檢測單元404，用于所述第一處理單元403減小所述確定單元402確定的所述第一轉向的方向盤助力之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

第二處理單元405，用于當所述第一檢測單元404檢測到的所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值。

可選地，如圖4c所示，圖4a中所描述的轉向控制裝置還可包括：第二檢測單元406、第二判斷單元407，以及預警單元408，具體如下：

第二檢測單元406，用于所述確定單元402根據所述第一判斷單元401判斷的所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向之后，檢測所述方向盤當前的第二轉向；

第二判斷單元407，用于判斷所述第二檢測單元406檢測出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致；

預警單元408，用于當所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息。

可選地，如圖4d所示，圖4c中所描述的轉向控制裝置還可包括：第三檢測單元409，以及控制單元410，具體如下：

第三檢測單元409，用于當所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，所述預警單元408發出預警信息之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離；

控制單元410，用于當所述第三檢測單元409檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向。

可選地，在一些可能的實現方式中，圖4d中所描述的轉向控制裝置還可包括：第四檢測單元，以及制動單元，具體如下：

第四檢測單元，用于當所述第三檢測單元409檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，所述控制單元410控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向之后，檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離；

制動單元，用于當所述第四檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動。

具體的，上述各個單元的具體實現可參考圖1至圖3對應實施例中相關步驟的描述，在此不贅述。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

請參閱圖5，為本發明實施例提供的一種轉向控制裝置的結構示意圖。本實施例中所描述的轉向控制裝置，包括：至少一個輸入設備1000；至少一個輸出設備2000；至少一個處理器3000，例如cpu；和存儲器4000，上述輸入設備1000、輸出設備2000、處理器3000和存儲器4000通過通信總線5000連接。

其中，上述輸入設備1000具體可為距離傳感器、攝像頭。

上述輸出設備2000具體可為助力系統。

上述存儲器4000可以是高速ram存儲器，也可為非不穩定的存儲器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲器。上述存儲器4000用于存儲一組程序代碼，上述輸入設備1000、輸出設備2000和處理器3000用于調用存儲器4000中存儲的程序代碼，執行如下操作：

上述處理器3000，用于：

當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；

根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；

減小所述第一轉向的方向盤助力。

可選的，本發明一些實施例中，所述減小所述第一轉向的方向盤助力之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第一距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第一距離大于第一預設閾值時，增加所述第一轉向的方向盤助力至預設助力值。

可選的，本發明一些實施例中，所述根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述方向盤當前的第二轉向；

判斷所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向是否一致；

當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息。

可選的，本發明一些實施例中，所述當所述方向盤當前的第二轉向與所述第一轉向一致時，發出預警信息之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第二距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向。

可選的，本發明一些實施例中，所述當所述車輛與所述目標障礙物的所述第二距離小于第二預設閾值時，控制所述方向盤的轉向為所述第二轉向的相反方向之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標障礙物的第三距離；

當所述車輛與所述目標障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執行緊急制動。

可以看出，本發明實施例技術方案中，轉向控制裝置當檢測到預設范圍內存在目標障礙物時，判斷所述目標障礙物與車輛的相對位置；根據所述目標障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉向；減小所述第一轉向的方向盤助力。本發明實施例中通過判斷目標障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉向助力，有利于降低事故發生率，提升車輛安全性。

本發明實施例還提供一種計算機存儲介質，其中，該計算機存儲介質可存儲有程序，該程序執行時包括上述方法實施例中記載的任何一種轉向控制方法的部分或全部步驟。

盡管在此結合各實施例對本發明進行了描述，然而，在實施所要求保護的本發明過程中，本領域技術人員通過查看所述附圖、公開內容、以及所附權利要求書，可理解并實現所述公開實施例的其他變化。在權利要求中，“包括”(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，“一”或“一個”不排除多個的情況。單個處理器或其他單元可以實現權利要求中列舉的若干項功能。相互不同的從屬權利要求中記載了某些措施，但這并不表示這些措施不能組合起來產生良好的效果。

本領域技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、裝置(設備)、或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。計算機程序存儲/分布在合適的介質中，與其它硬件一起提供或作為硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通過internet或其它有線或無線電信系統。

本發明是參照本發明實施例的方法、裝置(設備)和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管結合具體特征及其實施例對本發明進行了描述，顯而易見的，在不脫離本發明的精神和范圍的情況下，可對其進行各種修改和組合。相應地，本說明書和附圖僅僅是所附權利要求所界定的本發明的示例性說明，且視為已覆蓋本發明范圍內的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。