專利名稱：開式密封件的安裝方法及其安裝裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種安裝在門安裝開口部的凸緣上、用來密封車門和門安 裝開口部的間隙的開式密封件的安裝方法及其安裝裝置的改良。
背景技術：
作為現有在車輛的門安裝開口部安裝開式密封件的技術，例如日本國專利第3148496號中已知使用工業用機器人等自動安裝裝置在車輛的門安 裝開口部安裝壓縫條的壓縫條安裝裝置。以下，根據圖7關于該壓縫條安 裝裝置進行說明。參照圖7，上述壓縫條安裝裝置包括工業用機器人的臂101和安裝在 該臂101上的壓縫條安裝頭102。壓縫條103搭在壓縫安裝頭102上所設 置的輥上，安裝在沿著車體104的開口部106的邊緣設置的凸緣107上。壓縫條103利用沿著凸緣107移動的所述輥被壓入凸緣107上從而進 行安裝。有一種方法是在機器人中存儲用輥按壓壓縫條103將其安裝在凸緣 107上時、輥移動的路徑。可是，該方法中由于車體104的設置偏差和凸緣107的制造誤差等， 若按照預先設定的路徑移動輥，則輥相對于凸緣107逐漸靠近或逐漸遠離， 輥對壓縫條103的按壓力不為恒定，導致不能將壓縫條103均勻地安裝在 凸緣107上。再有，輥不能沿著凸緣107移動時，則必須修正輥的移動路徑以使壓 縫條103不會從輥脫離。這樣，需要通過改良開式密封件的安裝技術，來吸收車體側的設置偏 差和凸緣的制造誤差，將開式密封件均勻且精度良好地安裝在門安裝開口 部的凸緣上。發明內容本發明提供一種開式密封件的安裝方法，是用輥按壓開式密封件將其 安裝在車輛的門安裝開口部上所設置的凸緣上，其特征在于，包括將所 述開式密封件臨時安裝在門安裝開口部上所設置的凸緣上的步驟；用在所 述輥的一端部形成的鍔以第一按壓力按壓所述開式密封件的車外側的側 面的步驟；和用所述輥以第二按壓力朝向所述凸緣按壓所述開式密封件的 背面的步驟，在一邊用所述輥按壓所述開式密封件一邊沿著所述凸緣輸送 該輥時，所述第一按壓力及第二按壓力在整個按壓過程中為恒定。由于使輥朝向凸緣按壓開式密封件的背面的第二按壓力在整個按壓 過程中為恒定，從而開式密封件與凸緣均勻嵌合，可充分確保車門和門安 裝開口部之間的密封性。另外，由于用輥的鍔按壓開式密封件的側面的第一按壓力在整個按壓 過程中為恒定，從而能夠沿著開式密封件精度良好地輸送輥，能夠吸收車 體的設置偏差和凸緣的尺寸誤差等且將開式密封件良好地安裝在門安裝 開口部上。再有，本發明提供一種開式密封件的安裝裝置，其將開式密封件安裝 在車輛的門安裝開口部上所設置的凸緣上，其特征在于，包括輥，其一 端部具有用來按壓所述開式密封件的側面的鍔；輸送裝置，其在向所述開 式密封件按壓該輥的同時沿著所述凸緣輸送該輥；力覺傳感器，其設置在 所述輥和所述輸送裝置之間，檢測作用于所述輥的反作用力；控制裝置， 其根據由該力覺傳感器檢測出的反作用力控制所述輸送裝置的驅動，以使 所述輥用所述鍔按壓所述開式密封件的車外側的側面的第一按壓力和所 述輥朝向所述凸緣按壓所述開式密封件的背面的第二按壓力在整個按壓 過程中為恒定。利用設置在輥和輸送裝置之間的力覺傳感器檢測作用于輥的反作用 力，根據該反作用力的檢測信號用控制裝置控制輸送裝置的驅動，利用輸 送裝置將輥向開式密封件按壓，同時沿著開式密封件輸送輥。此時，控制 輸送裝置的驅動，以使利用輥的鍔按壓開式密封件的側面的第一按壓力和 輥朝向凸緣側按壓開式密封件的背面的第二按壓力在整個按壓過程中為恒定，從而將開式密封件與凸緣嵌合。力覺傳感器檢測用來控制第一按壓 力和第二按壓力雙方的反作用力。另外，輥能夠以利用其鍔不會從開式密封件脫離的方式一邊被輸送， 一邊使開式密封件均勻且精度良好地與凸緣嵌合，吸收車體的設置偏差和 凸緣的尺寸誤差等且將開式密封件向門安裝開口部安裝。
圖1是表示本發明的開式密封件安裝裝置及車體的立體圖。圖2是表示開式密封件向凸緣的嵌合狀態和按壓裝置的圖。圖3是圖1所示輥控制裝置及其周邊的電氣功能框圖。圖4A 圖4D是表示開式密封件向凸緣的安裝狀態的圖。圖5是表示一邊沿著凸緣輸送輥一邊向凸緣安裝開式密封件的狀態的圖。圖6是表示開式密封件向凸緣的安裝順序的圖。 圖7是現有的壓縫條安裝裝置的立體圖。
具體實施方式
以下，關于本發明的幾個最佳實施例，根據附圖進行詳細說明。如圖1所示，開式密封件13利用開式密封件安裝裝置12安裝在車體10 的門安裝開口部11的周圍所形成的凸緣14上。門安裝開口部ll是由前柱 15、頂部導軌16、中心柱17及側框18圍起的部分。開式密封件安裝裝置12包括輸送部21、為了按壓開式密封件13而安 裝在輸送部21前端的按壓裝置22和輥控制裝置23，該輥控制裝置23控制沿 著所述凸緣14輸送該按壓裝置22上設置的輥42時的輸送速度及向開式密 封件13按壓輥42的按壓力。輸送部21包括基座部24、旋轉自如地安裝在該基座部24上的旋轉臺 25、搖擺自如地安裝在該旋轉臺25上的第一臂部26、搖擺自如地安裝在該 第一臂部26的前端部的第二臂部27和安裝在該第二臂部27的前端部且支 承所述按壓裝置22的支承部28。如圖2所示，安裝開式密封件13的凸緣31是將內板32和外板33各自的緣部32a、 33a接合而形成的部分，在內板32的車室側配置裝飾板34。開式密封件13是一體成形的樹脂制，包括與凸緣31嵌合的截面U字 狀部13a、從該U字狀部13a向車室側延伸并覆蓋裝飾板34的緣部的內唇13b 和在U字狀部13a的車外側形成的鼓出部13c。該開式密封件13密封門安裝 開口部ll (參照圖l)和門(沒有圖示)的間隙。U字狀部13a的背面13d及鼓出部13c的側面13e是被輥42按壓的面。還 有，參照符號13f、 13g為鼓出部13c的中空部。按壓裝置22包括安裝在輸送部21的支承部28上的力覺傳感器36、通 過連桿37安裝在該力覺傳感器36上的輥支承部38、和通過支軸41旋轉自如 地安裝在該輥支承部38上的輥42。力覺傳感器36檢測相互正交的X軸、Y軸及Z軸的軸方向的力和環繞X 軸、Y軸及Z軸各軸的轉矩。X軸是紙面的內外方向，Y軸是支軸41的軸方 向，Z軸是連桿37的軸方向。輥42包括具有Y軸方向軸線的輥本體45和設置在該輥本體45的一端 的鍔46。鍔46的外周面形成為錐形部46a。用輥42將開式密封件13按壓在凸緣31上使其嵌合的動作，按照以下進 行 一邊將輥42沿著凸緣31在X軸方向(圖的內外方向)以規定速度移動， 一邊用輥本體45以恒定的按壓力F1在Z軸方向按壓開式密封件13的U狀部 13a的背面13d，同時用鍔46以恒定的按壓力F2在Y軸方向按壓開式密封件 13的鼓出部13c的側面以使輥42不會從開式密封件13脫離。圖3是表示本發明的輥控制裝置23的電氣功能框圖。輥控制裝置23包括第一力目標值設定部51、第一力運算部52、第一 減法器53、第二力目標值設定部55、第二力運算部56、第二減法器57和控 制部58。所述第一力目標值設定部51設定輥的第一按壓力(圖2所示的Z方向的 按壓力)的目標值F1。第一力運算部52根據從力覺傳感器36輸出的力信號SF1運算作用于輥 42 (參照圖2)的第一反作用力FC1 (圖2所示的Z方向的反作用力)。第一減法器53根據目標值F1和第一反作用力FC1算出偏差AF1 (FC1 一Fl)。第二力目標值設定部55設定輥42的第二按壓力(圖2所示的Y方向的按 壓力)的目標值F2。第二力運算部56根據從所述力覺傳感器36輸出的力信號SF2運算作用 于輥42的第二反作用力FC2 (圖2所示的Y方向的反作用力)。第二減法器57根據目標值F2和第二反作用力FC2算出偏差AF2 (FC2 一F2)。控制部58根據所述偏差AF1、 AF2控制輸送部21的驅動。接下來，關于利用按壓裝置22將開式密封件13安裝在凸緣31上的作用，根據圖4A 圖4D進行說明。首先，如圖4A所示，將開式密封件13臨時安裝在凸緣31上。 接下來，如圖4B所示，驅動輸送部21 (參照圖l)，將輥42輸送到開式密封件13附近的規定位置。然后，將輥42向箭頭Y方向移動。如圖4C所示，將輥42向Y方向移動，用輥42的鍔46以恒定的按壓力F1按壓開式密封件13的鼓出部13c的側面13e。然后，如圖4D所示，將輥42向箭頭Z方向移動，用輥本體45以恒定的按壓力F2按壓開式密封件13的背面13d。此時，按壓力F1處于維持狀態。 最后，如圖5所示，在將輥42按壓在了開式密封件13的背面13d及側面13e的狀態下，將該輥42沿著門安裝開口部11 (參照圖l)的凸緣31在X方向上輸送。此時，輥42自由旋轉。于是，開式密封件13被安裝在車輛的門安裝開口部11的凸緣31上。接下來，關于圖4A 圖4D及圖5中說明的開式密封件的安裝方法，一邊參照圖4A 圖4D及圖5—邊根據圖6所示的流程圖進行說明。步驟(以下，簡稱為ST) 01:將開式密封件13臨時安裝在凸緣31上。ST02:將輥42輸送到開式密封件13附近的規定位置。ST03:用輥42的鍔46以恒定的按壓力F1按壓開式密封件13的鼓出部13c的側面13e。ST04:用輥本體45以恒定的按壓力F2按壓開式密封件13的背面13d。 ST05:在將輥42按壓在了開式密封件13的背面13d及側面13e的狀態 下，將該輥42向沿著門安裝開口部11的凸緣的方向輸送。接下來，關于開式密封件的安裝控制方法根據圖3進行說明。控制部58根據偏差AF1、 AF2，生成第一位置控制信號SP1 、第二位 置控制信號SP2及第三位置控制信號SP3。機器人驅動部60包括沿Z方向輸送輥42的第一驅動部61、沿Y方向 輸送輥42的第二驅動部62、沿X方向輸送輥42的第三驅動部63。第一驅動部61根據從控制部58輸出的第一位置控制信號SP1生成第一 驅動信號SD1。輸送部21根據該第一驅動信號SD1驅動該輥42，使得用輥 42的鍔46以恒定的按壓力Fl按壓開式密封件13的側面13e。第二驅動部62根據從控制部58輸出的第二位置控制信號SP2生成第二 驅動信號SD2。輸送部21根據該第二驅動信號SD2驅動該輥42，使得用輥 本體45以恒定的按壓力F2按壓開式密封件13的背面13d。第三驅動部63根據從控制部58輸出的第三位置控制信號SP3生成第三 驅動信號SD3。輸送部21根據該第三驅動信號SD3驅動輥42將其向沿著凸 緣的方向輸送。如以上說明，本發明是將開式密封件13臨時安裝在門安裝開口部11上 所設置的凸緣31上，將具有鍔46的輥42—邊按壓開式密封件13—邊沿著凸 緣31輸送之際，無論是以第一按壓力F1用輥42的鍔46按壓開式密封件13 的車外側的側面13e、還是以第二按壓力F2用輥本體45向凸緣31側按壓開 式密封件13的背面13d，都使第一按壓力F1及第二按壓力F2在整個按壓過 程中為恒定。再有，本發明利用設置在輥42和輸送(輸送裝置)21之間的力覺傳感 器36檢測作用于輥42的反作用力，根據該反作用力進行控制，使得用輥42 的鍔46按壓開式密封件13的車外側的側面13e的第一按壓力Fl和輥本體45 向凸緣31側按壓開式密封件13的背面13d的第二按壓力F2在整個按壓過程 中為恒定。從而，基于輥42的第二按壓力F2，開式密封件13與凸緣31均勻地嵌合， 確保門安裝開口部11和門之間的充足的密封性。再有，基于由輥42的鍔46產生的第一按壓力F1，能夠沿著開式密封件 13精度良好地輸送該輥42，能夠以始終恒定的條件用輥42按壓開式密封件 13。這樣，根據本發明的開式密封件的安裝技術，能夠吸收車體的設置偏差和凸緣的制造誤差，并將開式密封件13均勻且精度良好地安裝在車輛的門安裝開口部ll上。產業上的可利用性本發明的開式密封件的安裝適于往車輛的門安裝開口部進行安裝，在 汽車產業中自然是可以應用，還可在使用產業用機器人往門用的開口部安 裝開式密封件、要求密封性的其他各種產業中進行利用。
權利要求
1.一種開式密封件的安裝方法，是用輥按壓開式密封件將其安裝在車輛的門安裝開口部上所設置的凸緣上，其特征在于，包括將所述開式密封件臨時安裝在門安裝開口部上所設置的凸緣上的步驟；用在所述輥的一端部形成的鍔以第一按壓力按壓所述開式密封件的車外側的側面的步驟；和用所述輥以第二按壓力朝向所述凸緣按壓所述開式密封件的背面的步驟，在一邊用所述輥按壓所述開式密封件一邊沿著所述凸緣輸送該輥時，所述第一按壓力及第二按壓力在整個按壓過程中為恒定。
2. —種開式密封件的安裝裝置，其將開式密封件安裝在車輛的門安 裝開口部上所設置的凸緣上，其特征在于，包括輥，其一端部具有用來按壓所述開式密封件的側面的鍔； 輸送裝置，其在向所述開式密封件按壓該輥的同時沿著所述凸緣輸送 該輥；力覺傳感器，其設置在所述輥和所述輸送裝置之間，檢測作用于所述 輥的反作用力；控制裝置，其根據由該力覺傳感器檢測出的反作用力控制所述輸送裝 置的驅動，以使所述輥用所述鍔按壓所述開式密封件的車外側的側面的第 一按壓力和所述輥朝向所述凸緣按壓所述開式密封件的背面的第二按壓 力在整個按壓過程中為恒定。
全文摘要
本發明提供一種用輥(42)按壓開式密封件(13)將其安裝在車輛的門安裝開口部(11)上所設置的凸緣(31)上的方法。利用在輥的一端部形成的鍔(46)按壓臨時安裝在凸緣上的開式密封件的側面(13c)。接著，用輥朝向凸緣按壓開式密封件的背面(13d)。以按壓力為恒定的方式沿著凸緣輸送輥。
文檔編號B62D65/00GK101277865SQ20058005176
公開日2008年10月1日 申請日期2005年11月24日 優先權日2005年11月24日
發明者小松彩繪子, 近藤俊之 申請人:本田技研工業株式會社