適應輪距調整底盤的轉向機構的制作方法
【專利摘要】本發明涉及車輛行走領域，公開了一種適應輪距調整底盤的轉向機構，包括車架、主動桿、轉向滑道、平衡桿、轉向桿、及左右對稱的前后連桿、導桿、轉向臂、轉向節、車輪組成，伴隨輪距調整的聯動等腰轉向梯形ABFE，實現輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向；本發明還提供了一種車輛輪距無級調整機構,由適應輪距調整底盤的轉向機構中保留輪距調整部分、去掉聯動轉向部分構成，由一組適應輪距調整底盤的轉向機構和一組車輛輪距無級調整機構組成適應輪距調整車輛的前輪轉向底盤，由兩組相同的適應輪距調整底盤的轉向機構組成適應輪距調整車輛的四輪轉向底盤，可以適應不同行距的農作物機械化作業要求。
【專利說明】適應輪距調整底盤的轉向機構
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種適應輪距調整底盤的轉向機構，屬于車輛底盤【技術領域】，特別涉及車輛底盤變輪距條件下的車輛轉向技術范圍。
【背景技術】
[0002]我國是一個地域遼闊的農業大國，農作物種植范圍廣，南北方農作物種植種類多而且差異大，不同農作物的行距一般不同，同種農作物不同區域或者不同種植方式的行距一般也不相同。在農作物的生長期，除草、噴藥以及施肥等田間管理機械化作業要求作業車輛沿農作物行距行走，因此要求農用車輛底盤的輪距隨農作物行距變化進行調節，需要大幅度調節輪距的農用車輛底盤。農用車輛底盤的輪距改變后，轉向機構也需要適應輪距的變化。目前，國內的拖拉機、農用動力底盤的轉向機構一般為阿克曼梯形轉向機構，不能滿足輪距可調式底盤中轉向機構與輪距調節相適應的要求。而現有的公開技術中有多種轉向機構能適應輪距的調節，申請號為“201110000166.X”，名稱為“變輪距變地隙前轉向裝置”的發明專利通過左聯動花鍵軸和右聯動花鍵軸的抽拉來調節輪距，方向盤通過轉向動力傳遞裝置適應方向盤和車輪之間相對位置的變化，能夠滿足輪距可調式底盤的轉向要求。目前國內外研究、應用集中于前輪獨立轉向和四輪獨立轉向，采用液壓驅動、伺服控制轉向車輪滿足阿克曼轉向條件，或者伺服電機控制轉向車輪滿足阿克曼轉向條件；國外型號為AIR0NE2000的自走式噴藥機，采用液壓驅動、伺服控制四輪獨立轉向，可適應輪距改變前、后及輪距調整過程中的轉向行駛。
【發明內容】
[0003]本發明目的是要提供一種適應輪距調整底盤的轉向機構，應用于可調整輪距車輛的轉向系統，左、右車輪相對車輛中央平面對稱運動、實現輪距無級調整，輪距調整過程中及調定輪距后均可適應車輛的正常轉向行駛。
[0004]為了達到本發明的目的所采取的技術方案包括:車架16上設置有縱向滑道161、右橫向滑道162和左橫向滑道163，右橫向滑道162和左橫向滑道163共運動軸線并與縱向滑道161的運動軸線垂直且對稱布置，右前連桿4與右導桿8轉動連接于C點，右導桿8與車架16移動聯接由右橫向滑道162約束，右導桿8的另一端與右轉向臂10轉動連接于A點，右后連桿6與右轉向臂10的另一端轉動連接于B點，取右轉向臂10長為Lltl、右導桿8長為L8、直行底角g(l，右轉向臂10與右導桿8的夾角為g(l時車輪直線行駛，右轉向節12與右轉向臂10成180° -g(l角固連、共同繞A點轉動，右轉向節12聯接右車輪14并控制其方向，右前連桿4與右后連桿6等長；左前連桿5與左導桿9轉動連接于G點，左導桿9與車架16移動聯接由左橫向滑道163約束，左導桿9的另一端與左轉向臂11轉動連接于E點，左后連桿7與左轉向臂11的另一端轉動連接于F點，左轉向節13與左轉向臂11成180° -g(l角固連、共同繞E點轉動，左轉向節13聯接左車輪15并控制其方向，左前連桿5與右前連桿4等長，左導桿9與右導桿8等長，左轉向臂11與右轉向臂10等長，左后連桿7與右后連桿6等長，左轉向節13與右轉向節12等長；主動桿I上設置有轉向滑道101，主動桿I前端與平衡桿2中點垂直固連，平衡桿2軸線與轉向滑道101運動軸線平行、距離K=LltlX sing。，主動桿I與車架16移動聯接由縱向滑道161約束，平衡桿2兩端點分別與右前連桿4、左前連桿5的另一端轉動連接于M、N點，取平衡桿2長為L2，轉向桿3長為L3=LfZ(L8-LiciXc0Sgci)，轉向桿3兩端點分別與右后連桿6、左后連桿7的另一端轉動連接于D、H點，轉向桿3與主動桿I移動聯接由轉向滑道101約束，形成直行左聯接平行四邊形FGNH和右聯接平行四邊形BCMD ;主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距改變，轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角不相等，實現左、右車輪的轉向，轉向桿3中點位于主動桿I軸線時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，左、右車輪直線行駛。構成本發明適應輪距調整底盤的轉向機構(如圖1所示)。
[0005]外力驅動主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距改變，當主動桿I相對車架16的縱向滑道161向前移動、距離變大時，左、右車輪的輪距減小(如圖2所示);當主動桿I相對車架16的縱向滑道161向后移動、距離變小時，左、右車輪的輪距增大(如圖3所示);左、右車輪相對主動桿I軸線對稱運動、輪距無級調整，當右前連桿4與右導桿8共線時為最大輪距，車輪直線行駛狀態下由左聯接平行四邊形FGNH和右聯接平行四邊形BCMD保持輪距調整對于左、右車輪轉向角沒有影響。對于輪距調整過程中及調定任意輪距后，外力驅動轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角不相等，實現左、右車輪的轉向；當轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101向右移動、f!<f0時，左、右車輪左轉彎(如圖4所示);當轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101向左移動、fpfo時,左、右車輪右轉彎(如圖5所示);當轉向桿3中點位于主動桿I軸線上、距離時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，左、右車輪直線行駛；轉向調整對于左、右車輪輪距沒有影響。
[0006]上述的適應輪距調整底盤的轉向機構中，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等時，左、右車輪直線行駛，適應輪距調整底盤的轉向機構左半部分與右半部分相對主動桿I軸線對稱。
`[0007]上述的適應輪距調整底盤的轉向機構為雙自由度機構，輪距調整與行駛轉向可以獨立完成也可同時進行，因此輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
[0008]上述的適應輪距調整底盤的轉向機構中，主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距改變，聯動等腰轉向梯形ABFE的上、下底長聯動變化；當主動桿I相對車架16的縱向滑道161距離為Stl時，左、右車輪的輪距為Iv此時主銷距離Hitl，設置聯動等腰轉向梯形ABFE滿足阿克曼轉向條件；輪距hQ為基本輪距，此時轉向機構滿足阿克曼條件，適應任意路面、任意速度條件下的車輛行駛、作業中轉向；隨著輪距的調整主銷距離相應變化，轉向機構近似滿足阿克曼條件，適應田間地面作業或低速條件下的車輛行駛轉向。為使轉向機構對于最大輪距和最小輪距時轉向誤差相近，選取基本輪距&=(最大輪距+最小輪距)/2 ;對于大型車輛，為了減小車輛非作業狀態寬度可選取基本輪距Iitl=最小輪距，因此基本輪距取值范圍設定為:1?=最小輪距-(最大輪距+最小輪距)/2。
[0009]一種車輛輪距無級調整機構，由適應輪距調整底盤的轉向機構中保留輪距調整部分、去掉聯動轉向部分構成，包括:車架16上設置有縱向滑道161、右橫向滑道162和左橫向滑道163，右橫向滑道162和左橫向滑道163共運動軸線并與縱向滑道161的運動軸線垂直且對稱布置，主動桿I與車架16移動聯接由縱向滑道161約束，主動桿I前端與平衡桿2中點垂直固連，平衡桿2兩端點分別與右前連桿4、左前連桿5轉動連接于M、N點，右前連桿4的另一端轉動連接于右導桿8的首端，右導桿8與車架16移動聯接由右橫向滑道162約束，右導桿8的末端聯接右車輪14，左前連桿5的另一端轉動連接于左導桿9的首端，左導桿9與車架16移動聯接由左橫向滑道163約束，左導桿9的末端聯接左車輪15，左前連桿5與右前連桿4等長,左導桿9與右導桿8等長；主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距連續改變，構成一種車輛輪距無級調整機構(如圖6所示)。
[0010]由一組適應輪距調整底盤的轉向機構和一組車輛輪距無級調整機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后布置、共用同一車輛中央平面，設置適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩平衡桿2等長、兩右前連桿4等長，且具有同一基本輪距％，構成適應輪距調整車輛的前輪轉向底盤(如圖7所示);同時連續等距離改變適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩個主動桿I相對車架16上各自縱向滑道161的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動實現車輛底盤的前輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
[0011]由兩組相同的適應輪距調整底盤的轉向機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后異向布置、共用同一車輛中央平面，構成適應輪距調整車輛的四輪轉向底盤(如圖8所示)。同時連續等距離改變前、后適應輪距調整底盤的轉向機構中兩個主動桿I相對車架16上各自縱向滑道161的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，前、后兩個轉向桿3分別相對各自主動桿I的轉向滑道101移動實現車輛底盤的四輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
[0012]本發明的有益效果在于，所提出的一種適應輪距調整底盤的轉向機構，應用于可調整輪距車輛的轉向系統，實現了左、右車輪相對車輛中央平面對稱運動、輪距無級調整，輪距調整過程中及調定輪距后均可適應車輛的正常轉向行駛。可以針對農作物行距調整車輪輪距，適應不同行距的農作物機械化作業要求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1為適應輪距調整底盤的轉向機構簡圖；
[0014]圖2為適應輪距調整底盤的轉向機構減小輪距工作原理圖；
[0015]圖3為適應輪距調整底盤的轉向機構增大輪距工作原理圖；
[0016]圖4為適應輪距調整底盤的轉向機構左轉彎工作原理圖；
[0017]圖5為適應輪距調整底盤的轉向機構右轉彎工作原理圖；
[0018]圖6為車輛輪距無級調整機構簡圖；
[0019]圖7為適應輪距調整車輛的前輪轉向底盤工作原理圖；
[0020]圖8為適應輪距調整車輛的四輪轉向底盤工作原理圖。
[0021]圖中:1一主動桿，101—轉向滑道，2—平衡桿，3—轉向桿，4—右前連桿，5—左前連桿，6—右后連桿，7—左后連桿，8—右導桿，9—左導桿，10—右轉向臂，11—左轉向臂，12—右轉向節，13—左轉向節，14—右車輪，15—左車輪，16—車架，161—縱向滑道，162—右橫向滑道，163—左橫向滑道。
【具體實施方式】
[0022]下面根據附圖對本發明的實施例進行描述。
[0023]圖1所示的適應輪距調整底盤的轉向機構簡圖，包括主動桿1、轉向滑道101、平衡桿2、轉向桿3、右前連桿4、左前連桿5、右后連桿6、左后連桿7、右導桿8、左導桿9、右轉向臂10、左轉向臂11、右轉向節12、左轉向節13、右車輪14、左車輪15、車架16及其上設置的縱向滑道161、右橫向滑道162、左橫向滑道163組成；車架16上設置有縱向滑道161、右橫向滑道162和左橫向滑道163，右橫向滑道162和左橫向滑道163共運動軸線并與縱向滑道161的運動軸線垂直且對稱布置，右前連桿4與右導桿8轉動連接于C點，右導桿8與車架16移動聯接由右橫向滑道162約束，右導桿8的另一端與右轉向臂10轉動連接于A點，右后連桿6與右轉向臂10的另一端轉動連接于B點，取右轉向臂10長為Lltl、右導桿8長為L8、直行底角g(l，右轉向臂10與右導桿8的夾角為g(l時車輪直線行駛，右轉向節12與右轉向臂10成180° -g(l角固連、共同繞A點轉動，右轉向節12聯接右車輪14并控制其方向，右前連桿4與右后連桿6等長；左前連桿5與左導桿9轉動連接于G點，左導桿9與車架16移動聯接由左橫向滑道163約束，左導桿9的另一端與左轉向臂11轉動連接于E點，左后連桿7與左轉向臂11的另一端轉動連接于F點，左轉向節13與左轉向臂11成180° -gQ角固連、共同繞E點轉動，左轉向節13聯接左車輪15并控制其方向，左前連桿5與右前連桿4等長，左導桿9與右導桿8等長，左轉向臂11與右轉向臂10等長，左后連桿7與右后連桿6等長，左轉向節13與右轉向節12等長；主動桿I上設置有轉向滑道101，主動桿I前端與平衡桿2中點垂直固連，平衡桿2軸線與轉向滑道101運動軸線平行、距離K=LltlX Singtl，主動桿I與車架16移動聯接由縱向滑道161約束，平衡桿2兩端點分別與右前連桿4、左前連桿5的另一端轉動連接于M、N點，取平衡桿2長為L2，轉向桿3長為L3=LfZ(L8-LiciXc0Sgci)，轉向桿3兩端點分別與右后連桿6、左后連桿7的另一端轉動連接于D、H點，轉向桿3與主動桿I移動聯接由轉向滑道101約束，形成直行左聯接平行四邊形FGNH和右聯接平行四邊形BCMD ;液壓油缸提供外力驅動主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距改變，聯動等腰轉向梯形ABFE的上、下底長聯動變化，轉向器提供外力驅動轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角不相等，實現左、右車輪的轉向，轉向桿3中點位于主動桿I軸線上、距離fQ時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，左、右車輪直線行駛。適應輪距調整底盤的轉向機構為雙自由度機構，輪距調整與行駛轉向可以獨立完成也可同時進行，因此輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向，即車輛行駛過程中可以進行輪距調整。
[0024]圖1所示的適應輪距調整底盤的轉向機構中，主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距改變，聯動等腰轉向梯形ABFE的上、下底長聯動變化；當主動桿I相對車架16的縱向滑道161距離為Stl時，左、右車輪的輪距為tv此時主銷距離tv設置聯動等腰轉向梯形ABFE滿足阿克曼轉向條件式中:外車輪轉向角e0,內車輪轉向角Btl，軸距L ;輪距Iitl為基本輪距，此時轉向機構滿足阿克曼條件，適應任意路面、任意速度條件下的車輛行駛、作業中轉向；隨著輪距的調整主銷距離相應變化，轉向機構近似滿足阿克曼條件，適應田間地面作業或低速條件下的車輛行駛轉向。為使轉向機構對于最大輪距和最小輪距時轉向誤差相近，選取基本輪距Iitl=(最大輪距+最小輪距)/2 ；對于大型車輛，為了減小車輛非作業狀態寬度可選取基本輪距hf最小輪距，因此基本輪距取值范圍設定為Atl=最小輪距?(最大輪距+最小輪距)/2。轉向桿3中點位于主動桿I軸線上、距離A時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，左、右車輪直線行駛，適應輪距調整底盤的轉向機構左半部分與右半部分相對主動桿I軸線對稱；連續改變主動桿I相對車架16的縱向滑道161距離時，左、右車輪相對主動桿I軸線的距離對稱改變，實現左、右車輪的輪距無級調整。
[0025]圖2所示的適應輪距調整底盤的轉向機構減小輪距工作原理圖，當主動桿I相對車架16的縱向滑道161向前移動、距離變大時，左、右車輪的輪距減小，即相對移動距離為S1時，S1Wtl，輪距為Ii1，此時Vhtl ;左、右車輪相對主動桿I軸線對稱運動、輪距無級調整。
[0026]圖3所示的適應輪距調整底盤的轉向機構增大輪距工作原理圖，當主動桿I相對車架16的縱向滑道161向后移動、距離變小時，左、右車輪的輪距增大，即相對移動距離為S2時，S2Gtl，輪距為h2，此時Vhtl ;左、右車輪相對主動桿I軸線對稱運動、輪距無級調整。當右前連桿4與右導桿8共線時為最大輪距，即MC與CA共線時為最大輪距；車輪直線行駛狀態下由左聯接平行四邊形FGNH和右聯接平行四邊形BCMD保持輪距調整對于左、右車輪轉向角沒有影響。
[0027]圖4所示的適應輪距調整底盤的轉向機構左轉彎工作原理圖，外力驅動轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角不相等，實現左、右車輪的轉向；當轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101向右移動、Mftl時，左、右車輪左轉彎，車輛左轉彎時:內車輪轉向角為％、外車輪轉向角為ei ;對于輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
[0028]圖5所示的適應輪距調整底盤的轉向機構右轉彎工作原理圖，當轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101向左移動、f2>f0時，左、右車輪右轉彎，車輛右轉彎時:內車輪轉向角為a2、外車輪轉向角為e2 ;當轉向桿3中點位于主動桿I軸線上、距離L時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，此時右轉向臂10與右導桿8的夾角和左轉向臂11與左導桿9的夾角等于同一直行底角&，左、右車輪直線行駛；由于主動桿I與車架16無相對運動，轉向調整對于左、右車輪輪距沒有影響。對于輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
[0029]圖6所示的車輛輪距無級調整機構簡圖，由適應輪距調整底盤的轉向機構中保留輪距調整部分、去掉聯動轉向部分構成，包括主動桿1、平衡桿2、右前連桿4、左前連桿5、右導桿8、左導桿9、右車輪14、左車輪15、車架16及其上設置的縱向滑道161、右橫向滑道162、左橫向滑道163組成；車架16上設置有縱向滑道161、右橫向滑道162和左橫向滑道163，右橫向滑道162和左橫向滑道163共運動軸線并與縱向滑道161的運動軸線垂直且對稱布置，主動桿I與車架16移動聯接由縱向滑道161約束，主動桿I前端與平衡桿2中點垂直固連，平衡桿2兩端點分別與右前連桿4、左前連桿5轉動連接于M、N點，右前連桿4的另一端轉動連接于右導桿8的首端，右導桿8與車架16移動聯接由右橫向滑道162約束，右導桿8的末端聯接右車輪14，左前連桿5的另一端轉動連接于左導桿9的首端，左導桿9與車架16移動聯接由左橫向滑道163約束，左導桿9的末端聯接左車輪15，左前連桿5與右前連桿4等長,左導桿9與右導桿8等長；外力驅動主動桿I相對車架16的縱向滑道161移動，左、右車輪的輪距連續改變，車輛輪距無級調整機構左半部分與右半部分相對主動桿I軸線對稱，進行輪距調整時左、右車輪對稱運動。
[0030]圖7所示的適應輪距調整車輛的前輪轉向底盤工作原理圖，包括:由一組適應輪距調整底盤的轉向機構和一組車輛輪距無級調整機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后布置、共用同一車輛中央平面，設置適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩平衡桿2等長、兩右前連桿4等長，且具有同一基本輪距Iitl ;同時連續等距離改變適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩個主動桿I相對車架16上各自縱向滑道161的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，轉向桿3相對主動桿I的轉向滑道101移動實現車輛底盤的前輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向，底盤的軸距始終保持不變。
[0031]圖8所示的適應輪距調整車輛的四輪轉向底盤工作原理圖，包括:由兩組相同的適應輪距調整底盤的轉向機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后異向布置、共用同一車輛中央平面；同時連續等距離改變前、后適應輪距調整底盤的轉向機構中兩個主動桿I相對車架16上各自縱向滑道161的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，前、后兩個轉向桿3相對各自主動桿I的轉向滑道101移動實現車輛底盤的四輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向，底盤的軸距始終保持不變，四輪轉向有利于減小田間地頭轉彎半徑。
[0032]通過輪距調節，可以適應同種作物、相同行距下跨不同作物行數行走的機械化田間作業要求，亦可適應不同作物、不同行距的機械化田間作業要求。
【權利要求】
1.適應輪距調整底盤的轉向機構，其特征在于，車架(16)上設置有縱向滑道(161)、右橫向滑道(162)和左橫向滑道(163)，右橫向滑道(162)和左橫向滑道(163)共運動軸線并與縱向滑道(161)的運動軸線垂直且對稱布置，右前連桿(4)與右導桿(8)轉動連接于C點，右導桿(8)與車架(16)移動聯接由右橫向滑道(162)約束，右導桿(8)的另一端與右轉向臂(10)轉動連接于A點，右后連桿(6)與右轉向臂(10)的另一端轉動連接于B點，取右轉向臂(10)長為Lltl、右導桿(8)長為L8、直行底角Stl，右轉向臂(10)與右導桿(8)的夾角為go時車輪直線行駛，右轉向節(12)與右轉向臂(10)成180° -g(l角固連、共同繞A點轉動，右轉向節(12)聯接右車輪(14)并控制其方向，右前連桿(4)與右后連桿(6)等長，左前連桿(5)與左導桿(9)轉動連接于G點，左導桿(9)與車架(16)移動聯接由左橫向滑道(163)約束，左導桿(9 )的另一端與左轉向臂(11)轉動連接于E點，左后連桿(7 )與左轉向臂(11)的另一端轉動連接于F點，左轉向節(13)與左轉向臂(11)成180° -g(l角固連、共同繞E點轉動，左轉向節(13)聯接左車輪(15)并控制其方向，左前連桿(5)與右前連桿(4)等長，左導桿(9)與右導桿(8)等長，左轉向臂(11)與右轉向臂(10)等長，左后連桿(7)與右后連桿(6)等長，左轉向節(13)與右轉向節(12)等長，主動桿(I)上設置有轉向滑道(101 )，主動桿(I)前端與平衡桿(2)中點垂直固連，平衡桿(2)軸線與轉向滑道(101)運動軸線平行、距離K=LltlXsingtl,主動桿(I)與車架(16)移動聯接由縱向滑道(161)約束，平衡桿(2)兩端點分別與右前連桿(4)、左前連桿(5)的另一端轉動連接于M、N點，取平衡桿(2)長為L2，轉向桿(3 )長為L3=L2+2 (L8-L10 X Cosg(l)，轉向桿(3 )兩端點分別與右后連桿(6 )、左后連桿(7)的另一端轉動連接于D、H點，轉向桿(3)與主動桿(I)移動聯接由轉向滑道(101)約束，主動桿(I)相對車架(16)的縱向滑道(161)移動，左、右車輪的輪距改變，轉向桿(3)相對主動桿(I)的轉向滑道(101)移動，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角不相等，實現左、右車輪的轉向，轉向桿(3)中點位于主動桿(I)軸線時，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等，左、右車輪直線行駛。
2.根據權利要求1所述的適應`輪距調整底盤的轉向機構，其特征在于，聯動等腰轉向梯形ABFE兩底角相等時，適應輪距調整底盤的轉向機構左半部分與右半部分相對主動桿(I)軸線對稱。
3.根據權利要求1所述的適應輪距調整底盤的轉向機構，其特征在于，適應輪距調整底盤的轉向機構為雙自由度機構，輪距調整與行駛轉向可以獨立完成也可同時進行。
4.根據權利要求1所述的適應輪距調整底盤的轉向機構，其特征在于，當主動桿(I)相對車架(16)的縱向滑道(161)距離為Stl，左、右車輪的輪距Iltl為基本輪距時，設置聯動等腰轉向梯形ABFE滿足阿克曼轉向條件。
5.根據權利要求4所述的適應輪距調整底盤的轉向機構，其特征在于，基本輪距Iitl=最小輪距-(最大輪距+最小輪距)/2。
6.車輛輪距無級調整機構，由適應輪距調整底盤的轉向機構中保留輪距調整部分、去掉聯動轉向部分構成，其特征在于，車架(16)上設置有縱向滑道(161)、右橫向滑道(162)和左橫向滑道(163)，右橫向滑道(162)和左橫向滑道(163)共運動軸線并與縱向滑道(161)的運動軸線垂直且對稱布置，主動桿(I)與車架(16)移動聯接由縱向滑道(161)約束，主動桿(I)前端與平衡桿(2)中點垂直固連，平衡桿(2)兩端點分別與右前連桿(4)、左前連桿(5)轉動連接于M、N點，右前連桿(4)的另一端轉動連接于右導桿(8)的首端，右導桿(8)與車架(16)移動聯接由右橫向滑道(162)約束，右導桿(8)的末端聯接右車輪(14)，左前連桿(5)的另一端轉動連接于左導桿(9)的首端，左導桿(9)與車架(16)移動聯接由左橫向滑道(163)約束，左導桿(9)的末端聯接左車輪(15)，左前連桿(5)與右前連桿(4)等長，左導桿(9)與右導桿(8)等長，主動桿(I)相對車架(16)的縱向滑道(161)移動,左、右車輪的輪距連續改變。
7.適應輪距調整車輛的前輪轉向底盤，其特征在于，由一組適應輪距調整底盤的轉向機構和一組車輛輪距無級調整機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后布置、共用同一車輛中央平面，設置適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩平衡桿(2)等長、兩右前連桿(4)等長，且具有同一基本輪距Iv同時連續等距離改變適應輪距調整底盤的轉向機構和車輛輪距無級調整機構中兩個主動桿(I)相對車架(16)上各自縱向滑道(161)的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，轉向桿(3)相對主動桿(I)的轉向滑道(101)移動實現車輛底盤的前輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。
8.適應輪距調整車輛的四輪轉向底盤，其特征在于，由兩組相同的適應輪距調整底盤的轉向機構在同一車架上按照給定的車輪軸距L前后異向布置、共用同一車輛中央平面，同時連續等距離改變前、后適應輪距調整底盤的轉向機構中兩個主動桿(I)相對車架(16)上各自縱向滑道(161)的距離時，各個車輪相對車輛中央平面的距離對稱改變，車輛底盤前后輪距相等，實現車輛底盤輪距的無級調整，前、后兩個轉向桿(3)分別相對各自主動桿(I)的轉向滑道(101)移動實現車輛底盤的四輪轉向，輪距調整過程中及調定任意輪距后均可適應車輛的行駛轉向。`
【文檔編號】B62D7/16GK103448795SQ201310395536
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月3日 優先權日:2013年9月3日
【發明者】劉平義, 柳冠伊, 李海濤, 魏文軍, 王振杰, 張紹英 申請人:中國農業大學