一種足與輪結合設計的移動機器人的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種足與輪結合設計的移動機器人。

背景技術：

目前，國內外都在大力研究機器人技術，各種類型的機器人層出不窮，并廣泛應用在工業、農業、醫療、軍事、家庭等行業中，在機器人運動上主要采用單一的足和輪兩種方式，比如通過足爬行，或者通過輪子滾動，單一的運動機構存在運動單一，不夠靈活，環境適應能力不強，為此，我們提出一種足與輪結合設計的移動機器人。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種足與輪結合設計的移動機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種足與輪結合設計的移動機器人，包括橫板，所述橫板的下端兩側連接有上肢腿，所述上肢腿的另一端通過兩個第一彈簧連接有下肢腿，所述橫板的下端中部連接有位于兩個上肢腿之間的蝸輪絲桿升降機，所述蝸輪絲桿升降機的另一端安裝有絲桿，所述絲桿的遠離蝸輪絲桿升降機的一端連接有第一連接桿，所述第一連接桿的下端兩側連接有支撐桿，兩個所述支撐桿的下端通過第二連接桿連接有主輪，所述主輪上安裝有壓力傳感器，所述支撐桿遠離主輪的一側中部連接有凸起，所述凸起的另一端連接有斜桿，所述支撐桿上設置有位于凸起的下方的第二彈簧，所述第二彈簧的另一端沿水平方向與斜桿連接，所述斜桿的另一端連接有橫桿，所述橫桿遠離斜桿的一端連接有副輪，所述上肢腿的外側安裝有控制器，所述蝸輪絲桿升降機和壓力傳感器均與控制器電性連接。

優選的，所述凸起與斜桿的連接方式為鉸接連接。

優選的，所述橫桿與副輪沿水平方向上的長度之和小于下肢腿與絲桿的水平間隙長度。

優選的，所述斜桿和橫桿為一體化結構。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本足與輪結合設計的移動機器人，機器人用主輪滾動運行，兩個副輪保證了平衡性，當前方顛婆，主輪難以前行，壓力過大，此時，壓力傳感器報警，控制器控制蝸輪絲桿升降機帶動絲桿上升，主輪也隨之上升，兩個副輪進過擠壓收縮，此時，機器人依靠兩個下肢腿行走，本實用新型具有適用性強、靈活多變等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型A部放大結構示意圖；

圖3為本實用新型腳走結構示意圖。

圖中：橫板（1）、上肢腿（2）、第一彈簧（3）、下肢腿（4）、蝸輪絲桿升降機（5）、絲桿（6）、第一連接桿（7）、支撐桿（8）、第二連接桿（9）、主輪（10）、凸起（11）、第二彈簧（12）、斜桿（13）、橫桿（14）、副輪（15）、壓力傳感器（16）、控制器（17）。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術方案：一種足與輪結合設計的移動機器人，包括橫板1，橫板1的下端兩側連接有上肢腿2，上肢腿2的另一端通過兩個第一彈簧3連接有下肢腿4，橫板1的下端中部連接有位于兩個上肢腿2之間的蝸輪絲桿升降機5，蝸輪絲桿升降機5的另一端安裝有絲桿6。

絲桿6的遠離蝸輪絲桿升降機5的一端連接有第一連接桿7，第一連接桿7的下端兩側連接有支撐桿8，兩個支撐桿8的下端通過第二連接桿9連接有主輪10，主輪10上安裝有壓力傳感器16，支撐桿8遠離主輪10的一側中部連接有凸起11，凸起11的另一端連接有斜桿13，凸起11與斜桿13的連接方式為鉸接連接，支撐桿8上設置有位于凸起11的下方的第二彈簧12，第二彈簧12的另一端沿水平方向與斜桿13連接，斜桿13的另一端連接有橫桿14，斜桿13和橫桿14為一體化結構，橫桿14遠離斜桿13的一端連接有副輪15，橫桿14與副輪15沿水平方向上的長度之和小于下肢腿4與絲桿6的水平間隙長度，上肢腿2的外側安裝有控制器17，蝸輪絲桿升降機5和壓力傳感器16均與控制器17電性連接。

本足與輪結合設計的移動機器人，機器人用主輪10滾動運行，兩個副輪15保證了平衡性，當前方顛婆，主輪10難以前行，壓力過大，此時，壓力傳感器16報警，控制器17控制蝸輪絲桿升降機5帶動絲桿6上升，主輪10也隨之上升，兩個副輪15進過擠壓收縮，此時，機器人依靠兩個下肢腿4行走，本實用新型具有適用性強、靈活多變等特點。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。