本發明涉及一種智能導航跟蹤裝置，尤其涉及一種基于局域定位系統的可導航跟蹤智能超市購物車及其方法，該購物車基于局域定位系統與藍牙通信。
背景技術：
局域定位系統是基于rfid和無線傳感網絡技術如zigbee搭建的，可精確定位所設定區域內的設備。將其運用在超市導航跟隨購物車中能精準的定為戴智能手環的用戶。
而平常超市使用的購物籃或購物車需要人拿著，讓人行走及挑選貨物時感到不便，而且在大一點的超市很難快速的找到需要購買物品的位置。導航跟蹤購物車可方便用戶挑選物品和快速找到所需物品。
技術實現要素：
本發明針對現有購物車與超市龐大的貨物布局給顧客帶來的不便，提出了.一種智能導航跟蹤超市購物車及其導航跟蹤方法。
本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：
本發明的一種基于局域定位系統的可導航跟蹤智能超市購物車包括購物車本體和移動終端，購物車本體上設有電源模塊、超聲波發射與接收裝置、減速電機、舵機、控制電路、藍牙模塊、觸摸式顯示屏；
其中所述的購物車本體周圍設有多個超聲波發射與接收裝置，用于檢測周圍的人與物；所述減速電機與舵機均安裝在購物車本體上；減速電機與購物車本體后輪相連，舵機與購物車本體前輪相連，所述的超聲波發射與接收裝置、減速電機、藍牙模塊、觸摸式顯示屏均與控制模塊相連接、所述電源模塊為整個裝置供電；所述的移動終端包括藍牙模塊和局域定位模塊；所述的局域定位模塊根據超市內布置的局域定位系統獲取顧客在超市中所處位置，所述的移動終端的藍牙模塊與購物車藍牙模塊通信，并將顧客的位置信息傳遞給控制電路。
優選的，所述控制電路由微處理器與電機驅動芯片構成；電機驅動芯片與微處理器相連；所述減速電機、舵機均與電機驅動芯片相連。
本發明還公開了一種所述購物車的智能導航跟蹤方法：
購物車本體上存儲有超市地圖并顯示在觸摸式顯示屏上，移動終端和購物車本體通過該超市的局域定位系統定位，購物車與移動終端通過藍牙模塊通信，同時將購物車與移動終端的位置顯示在觸摸式顯示屏上，購物車本體可自動導航與避障，在導航時，用戶的行走狀態可隨時中斷導航；
在導航時，購物車本體行駛在用戶前方，購物車本體實時更新用戶與購物車的相對位置，并計算用戶與購物車實時速度，調整購物車與用戶保持同樣的速度，若用戶停留，則購物車后輪反轉，倒退行駛至用戶身邊，方便用戶放貨；若用戶逆向行駛，則保持與用戶一定距離逆向跟行，由于購物車預存有超市地圖，所以其行駛會自動避開貨架，通過超聲波發射接受裝置避讓其他用戶與購物車，正向行駛時，啟用車頭兩側超聲波測距裝置，逆向行駛時，啟用車尾兩側超聲波測距裝置。
進一步的，在購物車本體前行時，若前方遇到障礙，則計算所處通道寬度與障礙寬度，若能通過，則從障礙側邊通過，若不能通過，則停車等待，等待一定時間后若障礙沒動，則選擇除該條通道外最近的一條路徑行駛。
本發明與背景技術相比，具有的有益效果是：
采用減速直流電機驅動購物車，解放了顧客雙手，讓顧客可以更加靈活、自由的購物，使超市設施更加人性化。
采用了局域定位系統，可即時更新顧客在超市的位置，并讓購物車幫其引路，節省了大量找物時間。
附圖說明
圖1為本發明結構示意框圖。
具體實施方法
如圖1所示為本發明基于局域定位系統的可導航跟蹤智能超市購物車的一個具體實施例，在本實施例中包括購物車本體和移動終端，購物車本體上設有電源模塊、超聲波發射與接收裝置、減速電機、舵機、控制電路、藍牙模塊、觸摸式顯示屏；
其中所述的購物車本體周圍設有多個超聲波發射與接收裝置，用于檢測周圍的人與物；所述減速電機與舵機均安裝在購物車本體上；減速電機與購物車本體后輪相連，舵機與購物車本體前輪相連，所述的超聲波發射與接收裝置、減速電機、藍牙模塊、觸摸式顯示屏均與控制模塊相連接、所述電源模塊為整個裝置供電；所述的移動終端包括藍牙模塊和局域定位模塊；所述的局域定位模塊根據超市內布置的局域定位系統獲取顧客在超市中所處位置，所述的移動終端的藍牙模塊與購物車藍牙模塊通信，并將顧客的位置信息傳遞給控制電路。
在本實施例中，所述的局域定位模塊為zigbee模塊；所述控制電路由微處理器與電機驅動芯片構成；電機驅動芯片與微處理器相連；所述減速電機、舵機均與電機驅動芯片相連。
本發明購物車的智能導航跟蹤方法具體如下：
購物車本體上存儲有超市地圖并顯示在觸摸式顯示屏上，移動終端和購物車本體通過該超市的局域定位系統定位，購物車與移動終端通過藍牙模塊通信，同時將購物車與移動終端的位置顯示在觸摸式顯示屏上，購物車本體可自動導航與避障，在導航時，用戶的行走狀態可隨時中斷導航；
在導航時，購物車本體行駛在用戶前方，購物車本體實時更新用戶與購物車的相對位置，并計算用戶與購物車實時速度，調整購物車與用戶保持同樣的速度，若用戶停留，則購物車后輪反轉，倒退行駛至用戶身邊，方便用戶放貨；若用戶逆向行駛，則保持與用戶一定距離逆向跟行，由于購物車預存有超市地圖，所以其行駛會自動避開貨架，通過超聲波發射接受裝置避讓其他用戶與購物車，正向行駛時，啟用車頭兩側超聲波測距裝置，逆向行駛時，啟用車尾兩側超聲波測距裝置。
進一步的，在購物車本體前行時，若前方遇到障礙，則計算所處通道寬度與障礙寬度，若能通過，則從障礙側邊通過，若不能通過，則停車等待，等待一定時間后若障礙沒動，則選擇除該條通道外最近的一條路徑行駛。