一種行走輪可切換的機器人底盤的制作方法

技術領域：

本發明涉及機器人的技術領域，具體是涉及一種行走輪可切換的機器人底盤。

背景技術：
：

隨著智能機器人技術的不斷發展，機器人所涉及的領域越來越廣泛。餐飲行業中的機器人正受到人們的青睞，例如炒菜機器人、油炸機器人、煮水餃機器人、送餐機器人、迎賓機器人等。而作為廣受歡迎的送餐機器人不僅顯得餐廳具有特色，而且也相對實用，但是送餐機器人對其移動的平穩性要求很高，其在移動中需要考慮地面的狀態，當地面潮濕或存在水漬時，其普通的行走輪打滑，就會造成送餐機器無法移動。

有鑒于上述的缺陷，本設計人，積極加以研究創新，以期創設一種新型結構的行走輪可切換的機器人底盤，使其更具有產業上的利用價值。

技術實現要素：
：

本發明的目的旨在解決現有技術存在的問題，提供一種能實現行走輪與地面接觸面的切換，從而可以適應路面的特殊狀況，實現送餐機器人平穩移動的行走輪可切換的機器人底盤。

本發明涉及一種行走輪可切換的機器人底盤，包括底盤，所述底盤的兩側成型有行走輪安置槽，所述行走輪安置槽內插設有行走輪，所述行走輪包括轂部，所述轂部上均勻成型有6個輻條，所述輻條的一端固定在輪圈的內壁上，所述輪圈的外壁上均勻成型有防滑槽，所述防滑槽內插接有拼接塊，所述拼接塊的外壁與輪圈的外壁拼接成光滑的弧形面，拼接塊上成型有連接桿，拼接塊之間的連接桿相互固定連接，輪圈上的拼接塊分成與輻條對應的6組，每組拼接塊形成扇形結構，相鄰組拼接塊之間的拼接塊和連接桿重合，重合的連接桿中的3個伸入對應的輻條內并固定在移位氣缸的活塞桿上，每組拼接塊中部的拼接塊的連接桿設置在輪圈內并可在輪圈內沿輪圈徑向移動；

所述轂部上插接固定有橫向的支軸，所述支軸的一端通過軸承座鉸接在l型的支架上，所述支架上固定有驅動電機，所述驅動電機的轉軸和支軸固定連接。

借由上述技術方案，本發明在使用時，驅動電機帶動支軸轉動，從而帶動轂部和行走輪轉動。平常狀態時，拼接塊插接在防滑槽內并且其外壁與輪圈的外壁拼接成光滑的弧形面，行走輪與地面接觸，驅動送餐機器人移動，這樣行走輪的摩擦系數小，磨損消耗少，使用壽命長，但不防滑。在潮濕或存在水漬的路面上時，輻條內的移位氣缸驅動連接桿移動，連接桿帶動與之連接的拼接塊離開防滑槽伸入行走輪內，從而帶動整組拼接塊伸入行走輪內，繼而所有拼接塊全部伸入行走輪內，如此使得行走輪外壁分布防滑槽而變得不再光滑，從而行走輪的摩擦系數增大，雖然易磨損，但是其潮濕或存在水漬的路面上不會打滑，保證送餐機器人的穩定移動。

通過上述方案，本發明的機器人底盤可切換兩個摩擦系數不同的行走面，能實現機器人底盤上行走輪與地面接觸面的切換，從而可以適應路面的特殊狀況，實現送餐機器人的平穩移動。

作為上述方案的一種優選，所述6個輻條的其中間隔設置的3個輻條內成型有凹槽，3個連接桿分別伸入所述凹槽內并與固定在凹槽內壁上的移位氣缸的活塞桿固定連接，所述移位氣缸的總數為3個，3個連接桿的端部與凹槽內壁之間連接有壓簧。

作為上述方案的一種優選，所述拼接塊的兩側成型有定位塊，所述防滑槽兩側的輪圈內壁上成型有定位槽，所述定位塊插接在對應的定位槽內。

作為上述方案的一種優選，所述輻條內的連接桿的長度大于輪圈內的連接桿的長度，相鄰的連接桿之間固定連接有連接筋。

作為上述方案的一種優選，所述支架的上端兩側成型有斜置部，支架的底端通過墊塊固定在底盤上。

作為上述方案的一種優選，所述支軸的另一端成型有限位擋圈，所述限位擋圈抵靠在行走輪的轂部上。

作為上述方案的一種優選，所述底盤的周邊上固定有若干萬向輪，所述萬向輪的底端和行走輪的底端位于同一水平面上。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本發明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

附圖說明：

以下附圖僅旨在于對本發明做示意性說明和解釋，并不限定本發明的范圍。其中：

圖1為本發明的正視結構示意圖；

圖2為本發明的側視結構示意圖；

圖3為本發明的俯視結構示意圖；

圖4為本發明中行走輪的結構示意圖；

圖5為圖4中a處的放大結構示意圖。

具體實施方式：

下面結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發明，但不用來限制本發明的范圍。

參見圖1至圖5，本發明所述的一種行走輪可切換的機器人底盤，包括底盤1，所述底盤1的兩側成型有行走輪安置槽，所述行走輪安置槽內插設有行走輪2，所述底盤1的周邊上固定有若干萬向輪3，所述萬向輪3的底端和行走輪2的底端位于同一水平面上，所述行走輪2包括轂部21，所述轂部21上均勻成型有6個輻條22，所述輻條22的一端固定在輪圈23的內壁上，所述輪圈23的外壁上均勻成型有防滑槽231，所述防滑槽231內插接有拼接塊4，所述拼接塊4的外壁與輪圈23的外壁拼接成光滑的弧形面，所述拼接塊4的兩側成型有定位塊41，所述防滑槽231兩側的輪圈23內壁上成型有定位槽232，所述定位塊41插接在對應的定位槽232內，拼接塊4上成型有連接桿42，拼接塊4之間的連接桿42相互固定連接，輪圈23上的拼接塊4分成與輻條22對應的6組，每組拼接塊5形成扇形結構，相鄰組拼接塊5之間的拼接塊4和連接桿42重合，重合的連接桿42中的3個伸入對應的輻條22內并固定在移位氣缸6的活塞桿上，每組拼接塊5中部的拼接塊4的連接桿42設置在輪圈23內并可在輪圈23內沿輪圈23徑向移動。

參見圖4、圖5，所述6個輻條22的其中間隔設置的3個輻條22內成型有凹槽221，3個連接桿42分別伸入所述凹槽221內并與固定在凹槽221內壁上的移位氣缸6的活塞桿固定連接，所述移位氣缸6的總數為3個，3個連接桿42的端部與凹槽221內壁之間連接有壓簧71。

參見圖4，所述輻條22內的連接桿42的長度大于輪圈23內的連接桿42的長度，相鄰的連接桿42之間固定連接有連接筋72。

參見圖1、圖3，所述轂部21上插接固定有橫向的支軸8，所述支軸8的一端通過軸承座鉸接在l型的支架9上，所述支軸8的另一端成型有限位擋圈81，所述限位擋圈81抵靠在行走輪2的轂部21上，所述支架9上固定有驅動電機10，所述驅動電機10的轉軸和支軸8固定連接，所述支架9的上端兩側成型有斜置部91，支架9的底端通過墊塊92固定在底盤1上。

本發明在具體實施時，驅動電機10帶動支軸8轉動，從而帶動轂部21和行走輪2轉動。平常狀態時，拼接塊4插接在防滑槽231內并且其外壁與輪圈23的外壁拼接成光滑的弧形面，行走輪2與地面接觸，驅動送餐機器人移動，這樣行走輪2的摩擦系數小，磨損消耗少，使用壽命長，但不防滑。在潮濕或存在水漬的路面上時，輻條22內的移位氣缸6驅動連接桿42移動，連接桿42帶動與之連接的拼接塊4離開防滑槽231伸入行走輪2內，從而帶動整組拼接塊5伸入行走輪2內，繼而所有拼接塊4全部伸入行走輪2內，如此使得行走輪2外壁分布防滑槽231而變得不再光滑，從而行走輪2的摩擦系數增大，雖然易磨損，但是其潮濕或存在水漬的路面上不會打滑，保證送餐機器人的穩定移動。

綜上所述，本發明的機器人底盤1可切換兩個摩擦系數不同的行走面，能實現機器人底盤1上行走輪2與地面接觸面的切換，從而可以適應路面的特殊狀況，實現送餐機器人的平穩移動。

本發明所提供的行走輪可切換的機器人底盤，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。