一種機器人的改進式驅動裝置的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人的改進式驅動裝置。

背景技術：

機器人是一種可以自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，還可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類的工作，例如可從事生產業、建筑業，或者是勞動條件惡劣以及危險的工作。

自上個世紀90年代以來，隨著計算機技術、微電子技術和人工智能技術的迅猛發展，機器人技術也得到飛速發展。原本用于生產制造的工業機器人系統也有了長足的進展。機器人的各種功能被相繼開發并得到不斷增強，機器人的種類不斷增多，機器人的應用領域也從最初的工業控制拓展到各行各業，從軍用到民用，從天上到地下，從工業到農業，從生產領域到娛樂服務業甚至到醫療保健業，幾乎無處不在。從機器人的發展史，可以看出機器人的用途范圍之廣，發展之迅速，國際競爭之激烈，前途之廣大，科研任務之迫切。

在現代社會里，大型工廠、寫字樓都安裝有通風管道，有的通風管道多為方形，通風管道的清掃就顯得非常必要了。就目前來說，現有通風管道的清掃方式有多種。用管道機器人清掃管道越來越受到人們的重視，管道機器人是一種可沿管道自動行走，攜有一種或多種傳感器件，在遙控操作或計算機控制下在極其惡劣的環境中進行一系列管道作業的機電一體化系統，在研究國內外各種清灰機器人驅動裝置之后發現，大部分的管道清灰機器人都采用履帶形式或者輪子的形式，以前輪驅動輪前進，后輪控制轉彎或以后輪驅動前進，前輪控制轉彎。這樣在狹窄管道內很難進行轉彎，即使能進行轉彎，在轉彎時，也占用大量空間，轉彎速度很慢，不易控制驅動。

技術實現要素：

為了克服上述所述的不足，本實用新型的目的是提供一種機器人的改進式驅動裝置，其結構簡單，易操作控制，通過無線遙控控制驅動傳動機構，從而驅動機器人的前后履帶進行移動和轉彎。

本實用新型解決其技術問題的技術方案是：

一種機器人的改進式驅動裝置，其安裝在履帶機器人內，所述履帶機器人包括機體，所述機體內設置有兩個前履帶驅動輪和兩個后履帶驅動輪，其中，包括設置在所述機體內的控制器、無線接收器、充電電池、驅動電機和傳動機構，所述控制器分別與所述無線接收器、充電電池、驅動電機連接，所述充電電池與所述驅動電機連接，所述傳動機構包括主軸、前軸和后軸，所述驅動電機的電機軸上安裝有驅動齒輪，所述主軸的中間位置設置有主齒輪，所述主軸的兩端分別設置有主錐齒輪，所述前軸和后軸的中間位置均設置有次錐齒輪，所述前軸的兩端分別設置有用于與所述前履帶驅動輪進行嚙合連接的前齒輪，所述后軸的兩端分別設置有用于與所述后履帶驅動輪進行嚙合連接的后齒輪。

作為本實用新型的一種改進，所述驅動電機內設置有減速器。

作為本實用新型的進一步改進，所述控制器和無線接收器固定連接在所述機體的中部。

在本實用新型中，無線接收器接收到無線信號指令，通過控制器控制驅動電機工作運行，從而帶動驅動齒輪，驅動齒輪通過與主齒輪嚙合連接轉動，帶動主軸轉動，主軸通過其兩端的主錐齒輪分別與前軸上的次錐齒輪、后軸上的次錐齒輪嚙合連接轉動，帶動前軸和后軸轉動，前軸兩端的前齒輪帶動前履帶驅動輪，后軸兩端的后齒輪帶動后履帶驅動輪；本實用新型結構簡單，易操作控制，通過無線遙控控制驅動傳動機構，從而驅動機器人的前后履帶進行移動和轉彎。

附圖說明

為了易于說明，本實用新型由下述的較佳實施例及附圖作以詳細描述。

圖1為本實用新型的連接結構示意圖；

圖2為本實用新型的內部連接框圖；

附圖標記：1-驅動電機，11-驅動齒輪，2-傳動機構，21-主軸，211-主齒輪，212-主錐齒輪，22-前軸，221-次錐齒輪，222-前齒輪，23-后軸，231-后齒輪，3-機體，4-控制器，5-無線接收器，6-充電電池。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以通過具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

本實用新型的一種機器人的改進式驅動裝置，其安裝在履帶機器人內，履帶機器人包括機體，機體內設置有兩個前履帶驅動輪和兩個后履帶驅動輪。

如圖1所示，本實用新型的一種機器人的改進式驅動裝置包括設置在機體內的控制器、無線接收器、充電電池、驅動電機1和傳動機構2，控制器分別與無線接收器、充電電池、驅動電機1連接，充電電池與驅動電機1連接。

傳動機構2包括主軸21、前軸22和后軸23，驅動電機1的電機軸上安裝有驅動齒輪11。

主軸21的中間位置設置有主齒輪211，主軸21的兩端分別設置有主錐齒輪212。

前軸22和后軸23的中間位置均設置有次錐齒輪221。

前軸22的兩端分別設置有用于與前履帶驅動輪進行嚙合連接的前齒輪222。

后軸23的兩端分別設置有用于與后履帶驅動輪進行嚙合連接的后齒輪231。

在本實用新型中，無線接收器5接收到無線信號指令，通過控制器4控制驅動電機1工作運行，從而帶動驅動齒輪11，驅動齒輪11通過與主齒輪211嚙合連接轉動，帶動主軸21轉動，主軸21通過其兩端的主錐齒輪212分別與前軸22上的次錐齒輪221、后軸23上的次錐齒輪221嚙合連接轉動，帶動前軸22和后軸23轉動，前軸22兩端的前齒輪222帶動前履帶驅動輪，后軸23兩端的后齒輪231帶動后履帶驅動輪。

本實用新型提供一種實施方式，驅動電機1內設置有減速器。

進一步，控制器4和無線接收器5固定連接在機體1的中部，便于安裝固定。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。