仿生物水下采樣機器人的制作方法

本實用新型具體涉及水下機器人技術領域，具體涉及一種仿生物水下采樣機器人。

背景技術：

目前， 傳統的水質監測主要靠在線監測與采樣后送至實驗室測量。 傳統的采樣方法主要有兩種，一種方式是工作人員劃船到規定地方采樣。由于水庫很大，每次監測只靠肉眼和參照物定位，準確度很差。如遇刮風，大雨還會給工作人員帶來危險。劃船采樣工作量大， 存在相當一部分工作人員違規簡化操作的情況，而這種情況又難以被有效監督。這種方法還費時費力，效率低下。工序繁瑣造成采樣質量難以保證且采樣頻率低，無法及時發現水污染問題，是近些年來各種大型水污染事故頻發的重要原因之一。還有部分地區使用大型船， 這類船只雖然功能全面， 但價格昂貴， 需要大量的專業人才操作及維護。 另外這類船只一般都使用燃油動力， 本身對水質有一定的污染。 并且大船開動時對水面攪動很大，影響水樣的真實性。

技術實現要素：

為了解決現有技術的不足，本實用新型的提供了一種仿生物水下采樣機器人。

本實用新型采用的技術解決方案是：一種仿生物水下采樣機器人，包括水下采樣機器人本體，所述的水下采樣機器人本體包括潛水艙體，所述的潛水艙體內設有控制機器人下潛上浮的排水腔，所述的機器人本體兩側設有動力螺旋槳，其特征在于，所述的潛水艙體上設有用于硬質采樣的機械手和用于軟質采樣的采樣管，所述的機械手位于水下采樣機器人本體的前端，所述的機械手包括采集端與連接端，所述的采集端與連接端之間活動連接，所述的連接端的底部還設有伸縮傳送機構，所述的伸縮傳送機構帶動機械手伸縮活動，所述的機械手包括位于水下采樣機器人本體外的采樣位置以及通過伸縮傳送機構收回至水下采樣機器人本體內的收回位置。

所述的水下采樣機器人本體的底部設有采樣口，所述的采樣管位于采樣口上，所述的采樣管包括伸出采樣的第一位置和收回的第二位置，所述的采樣管的頂端設有防止采樣管受到水流沖力損壞的自動封閉機構。

所述的采樣管數量為2個，均設置在水下采樣機器人本體的底部。

所述的2個采樣管中間的水下采樣機器人本體的底部還設有將水底沙石鼓起的風機，所述的風機上設有扇葉。

所述的水下采樣機器人本體上還設有助推裝置，所述的助推裝置角度可調，所述的助推裝置包括行駛時的水平助推位置以及垂直助推下潛上浮的垂直助推位置。

所述的水下采樣機器人本體的頂部還設有活動手臂，所述的活動手臂的前端還設有探照燈，所述的探照燈與活動手臂之間角度可調。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種仿生物水下采樣機器人，采用艙內進水、排水進行下潛上浮，同時在機器人側部設置對應可轉向的助推裝置，加大力度使其下潛上浮的速度，同時在采樣時給以更大的力，在機器人頭部設置機械手，機械手可轉向以及收縮到機器人內部，機械手所采集的樣本將放置于端部收集艙內帶回，工作時伸出完成任務時收回，機械手用于硬質采樣，在機器人的腹部設置一組軟質物質采樣所需的采樣管2-3根，軟質物質、硬質物質分別采樣，適用于不同的水底環境和需求。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型采樣管末端自動封閉機構結構示意圖。

圖中1-水下采樣機器人本體，2-機械手，3-采樣管，11-動力螺旋槳，12-采樣口，13-自動封閉機構，14-風機，15-助推裝置，16-活動手臂，17-探照燈，21-采集端，22-連接端，23-伸縮傳送機構。

具體實施方式

現結合圖1、圖2對本實用新型進行進一步說明，一種仿生物水下采樣機器人，包括水下采樣機器人本體1，所述的水下采樣機器人本體1包括潛水艙體，所述的潛水艙體內設有控制機器人下潛上浮的排水腔，所述的機器人本體兩側設有動力螺旋槳11，所述的潛水艙體上設有用于硬質采樣的機械手2和用于軟質采樣的采樣管3，所述的水下采樣機器人本體1的底部設有采樣口12，所述的采樣管3位于采樣口12上，所述的采樣管3數量為2個，均設置在水下采樣機器人本體1的底部。所述的采樣管3包括伸出采樣的第一位置和收回的第二位置，所述的采樣管3的頂端設有防止采樣管3受到水流沖力損壞的自動封閉機構13。所述的機械手2位于水下采樣機器人本體1的前端，所述的機械手2包括采集端21與連接端22，所述的采集端21與連接端22之間活動連接，所述的連接端22的底部還設有伸縮傳送機構23，所述的伸縮傳送機構23帶動機械手2伸縮活動，所述的機械手2包括位于水下采樣機器人本體1外的采樣位置以及通過伸縮傳送機構23收回至水下采樣機器人本體1內的收回位置。采用艙內進水、排水進行下潛上浮，同時在機器人側部設置對應可轉向的助推裝置，加大力度使其下潛上浮的速度，本實用新型通過同時在機器人頭部設置機械手，機械手可轉向以及收縮到機器人內部，機械手所采集的樣本將放置于端部收集艙內帶回，工作時伸出完成任務時收回，機械手用于硬質采樣，在機器人的腹部設置一組軟質物質采樣所需的采樣管2-3根，軟質物質、硬質物質分別采樣，適用于不同的水底環境和需求。

所述的2個采樣管3中間的水下采樣機器人本體1的底部還設有將水底沙石鼓起的風機14，所述的風機14上設有扇葉。

所述的水下采樣機器人本體1上還設有助推裝置15，所述的助推裝置15角度可調，所述的助推裝置15包括行駛時的水平助推位置以及垂直助推下潛上浮的垂直助推位置。

所述的水下采樣機器人本體1的頂部還設有活動手臂16，所述的活動手臂16的前端還設有探照燈17，所述的探照燈17與活動手臂16之間角度可調，從而實現水底各個角度全方位的照明。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術方案均屬于本實用新型的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。