專利名稱：多位置托盤自動發送系統及其碼垛系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種在采用智能關節機器人對袋(箱)裝產品進行多位置碼垛的系統中，自動向各碼垛位置發送托盤的多位置托盤自動發送系統及其碼垛系統。
背景技術：
智能關節機器人對袋(箱)裝產品進行碼垛作業越來越多的被各類用戶所采用。智能關節機器人對袋(箱)裝產品進行碼垛作業應用范圍也在拓展。面對用戶提出要使用智能關節機器人來完成把由一條產品輸送線輸送過來的2-3種產品進行碼垛作業這個要求，如何向布置在系統裝置中的2-3個碼垛位置自動發送托盤就成為了一個需要解決的課題，以此為全方位自動化實現智能關節機器人對袋(箱)裝產品進行碼垛作業開創出新的
應用途徑。
實用新型內容根針對現有技術的問題，本實用新型提出一種在碼垛作業中自動向各碼垛位置發送托盤的多位置托盤自動發送系統以及具有此多位置托盤自動發送系統的碼垛系統。具體的，根據本實用新型的一個目的，本實用新型的多位置托盤自動發送系統包括托盤發送鏈條機、位于多個碼垛位置的多個轉角機、碼垛位置滾道機、重托盤滾道機、終端托盤滾道機以及PLC控制系統；其中，每個位置的轉角機后依次連接所述碼垛位置滾道機、重托盤滾道機以及終端托盤滾道機，轉角機中包括托盤鏈條機和托盤滾道機，所述托盤發送鏈條機通過轉角機中的托盤鏈條機和托盤滾道機向各碼垛位置傳送托盤。根據本實用新型的另一目的，本實用新型的碼垛系統包括托盤庫、上述的多位置托盤自動發送系統、抓袋位置滾道機以及關節機器人碼垛機，所述抓袋位置滾道機將包裝好的產品傳送給關節機器人碼垛機，所述多位置托盤自動發送系統將碼垛所需托盤從托盤庫發送到碼垛位，由關節機器人碼垛機進行碼垛作業。本實用新型的多位置托盤自動發送系統的控制方法包括托盤庫自動落托盤控制、托盤自動發送到對應預備位置控制以及向碼垛位置自動補充托盤控制。其中，所述托盤庫自動落托盤的控制方法為多位置托盤自動發送系統系統運行時，首先通過光電開關進行托盤庫上層托盤檢測和托盤庫下層托盤檢測，如果托盤庫上層有托盤而下層無托盤，則啟動托盤庫自動落托盤動作；若托盤庫上層無托盤，則通過聲光提示停止托盤庫自動落托盤，以提示操作人員及時向托盤庫補充托盤。優選的，所述托盤庫自動落托盤動作控制過程為，先打開托盤庫頂升100 %控制輸出，通過磁控開關檢測托盤庫托盤處于最頂位置，打開托盤庫托盤支撐支出控制輸出端，通過光電開關檢測托盤庫上層托盤位置，托盤庫頂升50%控制輸出端控制托盤庫頂升50%，由磁控開關檢測確保托盤庫托盤處于50%頂升位置，再啟動托盤庫托盤支撐支出控制輸出端，通過光電開關檢測托盤庫下層托盤位置，托盤庫頂升0%控制輸出端控制托盤庫頂升O %，通過磁控開關確保托盤處于托盤庫最下層位置。再優選的，當托盤落盤結束時，通過托盤庫下層托盤檢測光電開關顯示托盤落位成功信號。所述托盤自動發送到對應預備位置的控制方法如下托盤庫托盤落位成功后，首先通過轉角位托盤檢測接近開關進行各轉角位托盤檢測以及通過光電開關進行托盤庫下層托盤檢測；并通過控制輸出端判斷各轉角位的轉角機托盤滾道以及轉角機托盤鏈條機的工作狀態，然后根據判斷結果執行向沒有托盤的轉角位發送托盤。優選的，所述向轉角位發送托盤的控制過程為，啟動托盤發送鏈條機控制輸出端和轉角位轉角機控制輸出端，通過鏈條機和滾道輸送托盤到各個轉角位，并通過轉角位托 盤檢測接近開關和轉角擋板檢測接近開關監測托盤發送狀態。再優選的，所述向各個轉角位發送托盤的動作是可以單獨或者同時控制和進行的。所述向碼垛位置自動補充托盤的控制方法如下當碼垛位托盤檢測接近開關檢測到碼垛位無托盤，而轉角位托盤檢測接近開關檢測到轉角位有托盤，且轉角機托盤滾道機為關閉狀態，此時，執行向各碼垛位置自動補充托盤。優選的，所述向各碼垛位置自動補充托盤的控制方法為控制轉角位頂升汽缸動作，啟動轉角機托盤鏈條機以及控制啟動碼垛位置滾道機向各碼垛位置發送托盤，通過碼垛位托盤檢測接近開關檢測各碼垛位置的托盤發送狀態，托盤發送完畢即關閉碼垛位置滾道機。再優選的，所述向各碼垛位置發送托盤的動作是可以單獨或同時控制和實施的。本實用新型的有益效果是，所述多位置托盤自動發送系統及其碼垛系統，可以自動檢測托盤庫、多個轉角位和碼垛位置的托盤狀態，及時自動的向需要托盤的位置發送托盤，系統配置結構合理，工作高效且減少了大量的人力勞動，為全方位自動化實現智能關節機器人對袋/箱裝產品進行碼垛作業又開創出新的應用途徑。
通過
以下結合附圖的詳細描述，本實用新型前述的和其他的目的、特征和優點將變得顯而易見。其中圖I所示為本實用新型的一實施例的具有多位置托盤自動發送系統的碼垛系統的各組成部分配置架構示意圖；圖2所示為本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第一控制部分即托盤庫自動落托盤的控制流程示意圖；圖3所示為本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第二控制部分即托盤自動發送到對應預備位置的控制流程示意圖；圖4所示為本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第三控制部分即向碼垛位置自動補充托盤的控制流程示意圖。
具體實施方式
如圖I所示的本實用新型的一實施例的具有多位置托盤自動發送系統的碼垛系統的各組成部分配置架構示意圖，本實施例中以同時對三種包裝產品進行碼垛作業，即提供三個位置的托盤自動發送為例說明本實用新型的多位置托盤自動發送系統組成和設置及其控制方法。如圖I所示，本實施例的碼垛系統包括托盤庫、多位置托盤自動發送系統、抓袋位置滾道機以及關節機器人碼垛機，所述抓袋位置滾道機將包裝好的產品傳送給關節機器人碼垛機，所述多位置托盤自動發送系統 將碼垛所需托盤從托盤庫發送到碼垛位，由關節機器人碼垛機進行碼垛作業。所述多位置托盤自動發送系統包括托盤庫托盤發送鏈條機、位于三個碼垛位置的三個轉角機、碼垛位置滾道機、重托盤滾道機、終端托盤滾道機以及PLC控制系統；其中，每個位置的轉角機后依次連接所述碼垛位置滾道機、重托盤滾道機以及終端托盤滾道機，轉角機中包括托盤鏈條機和托盤滾道機，所述托盤庫托盤發送鏈條機通過轉角機中的托盤鏈條機和托盤滾道機向各碼垛位置傳送托盤。對照下面表I中的檢測或控制點位號及對應的設備檢測描述，結合圖2至圖4詳細描述本實施例的多位置托盤自動發送系統的控制方法如下，所述的控制分法主要為為三部分，包括托盤庫自動落托盤控制、托盤自動發送到對應預備位置控制以及向碼垛位置自動補充托盤控制。參照圖2所示的本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第一控制部分即托盤庫自動落托盤的控制流程示意圖，此部分的控制流程為多位置托盤自動發送系統系統運行時，首先通過光電開關GK-Ol和GK-02進行托盤庫上層托盤檢測和托盤庫下層托盤檢測，如果托盤庫上層有托盤而下層無托盤，則啟動托盤庫自動落托盤動作；若托盤庫上層無托盤，則通過聲光提示停止托盤庫自動落托盤，以提示操作人員及時向托盤庫補充托盤。當啟動托盤庫自動落托盤動作時，先打開托盤庫頂升100%控制輸出，通過磁控開關CK-100%檢測托盤庫托盤處于最頂位置，打開托盤庫托盤支撐支出控制輸出Y-01，通過光電開關GK-Ol檢測托盤庫上層托盤位置，托盤庫頂升50%控制輸出端Y-04控制托盤庫頂升50%，由磁控開關CK-50%檢測確保托盤庫托盤處于50%頂升位置，再啟動托盤庫托盤支撐支出控制輸出Y-02，通過光電開關GK-02檢測托盤庫下層托盤位置，控制輸出端Y-03控制托盤庫頂升O %，通過磁控開關CK-OO %確保托盤處于托盤庫最下層位置，此時，進行托盤庫下層托盤檢測的光電開關GK-02顯示托盤落位成功信號，即落盤動作完畢。參照圖3所示的本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第二控制部分即托盤自動發送到對應預備位置的控制流程示意圖，所述控制流程具體如下托盤庫托盤落位成功后，首先通過轉角位托盤檢測接近開關JK-OI、JK-O2> JK-O3進行1#至3#轉角位托盤檢測以及通過光電開關GK-02進行托盤庫下層托盤檢測；并通過控制輸出端 M-T02. I、M-T02. 2，M-T03. I、M-T03. 2，M-T04. I、M-T04. 2 判斷 1# 轉角位至 3#轉角位的轉角機托盤滾道以及轉角機托盤鏈條機的工作狀態，然后根據判斷結果執行向沒有托盤的任意位置發送托盤；具體為，當需向三個轉角位發送托盤時，啟動托盤發送鏈條機控制輸出端M-TOl和三個位置的轉角機控制輸出端M-T02、M-T03、以及M-T04，通過鏈條機和滾道輸送托盤到各個轉角位，通過1#轉角位托盤檢測接近開關JK-Ol監測托盤發送狀態；當需向1#和2#轉角位發送托盤時，啟動托盤發送鏈條機控制輸出端M-TOl和1#和2#轉角位的轉角機控制輸出端M-T02和M-T03，通過鏈條機和滾道輸送托盤到各個轉角位，通過2#轉角擋板檢測接近開關JK-05和1#轉角位托盤檢測接近開關JK-Ol監測托盤發送狀態；當僅需向1#轉角位發送托盤時，啟動托盤發送鏈條機控制輸出端M-TOl和1#轉角位的轉角機控制輸出端M-T02，通過鏈條機和滾道輸送托盤到1#轉角位，通過1#轉角擋板檢測接近開關JK-04和1#轉角位托盤檢測接近開關JK-Ol監測托盤發送狀態。其余根據不同需求的控制托盤發送到指定轉角位置的方法類似，而且，應當理解的是，向各個轉角位發送托盤的動作是可以單獨或者同時控制和實施的。參照圖4所示的本實用新型的一實施例的多位置托盤自動發送系統的控制系統的第三控制部分即向碼垛位置自動補充托盤的控制流程示意圖，其控制流程具體為碼垛位托盤檢測接近開關JK-06、JK-07、JK-08檢測到1#至3#碼垛位無托盤，而 轉角位托盤檢測接近開關JK-01、JK-02以及JK-03檢測到轉角位有托盤，而轉角機托盤滾道機控制輸出端M-T02. I、M-T03. I、M-T04. I為關閉狀態，此時，執行向各碼垛位置自動補充托盤，具體為通過控制輸出端Y-08、Y-09、Y-10啟動1#、2#、3#轉角位頂升汽缸動作，通過控制輸出端Μ-Τ02. 2、Μ-Τ03. 2、Μ_Τ04. 2啟動1#、2#、3#轉角機托盤鏈條機以及通過控制輸出端M-A01、M-A02、M-A03啟動1#、2#、3#碼垛位置滾道機向各碼垛位置發送托盤，通過碼垛位托盤檢測接近開關JK-06、JK-07、JK-08檢測各碼垛位置的托盤發送狀態，托盤發送完畢即關閉碼垛位置滾道機控制輸出端M-A01、M-A02、M-A03。應當理解的是，向各碼垛位置發送托盤的動作是可以單獨或同時控制和實施的。表I :多位置托盤自動發送系統的各檢測或控制點位號及對應的設備檢測描述
權利要求1.一種多位置托盤自動發送系統，其特征在于，其包括托盤發送鏈條機、位于多個碼垛位置的多個轉角機、碼垛位置滾道機、重托盤滾道機、終端托盤滾道機以及PLC控制系統；其中，每個位置的轉角機后依次連接所述碼垛位置滾道機、重托盤滾道機以及終端托盤滾道機，所述轉角機中包括托盤鏈條機和托盤滾道機，所述托盤發送鏈條機通過轉角機中的托盤鏈條機和托盤滾道機向各碼垛位置傳送托盤。
2.一種碼垛系統，其特征在于，其包括托盤庫、上述的多位置托盤自動發送系統、抓袋位置滾道機以及關節機器人碼垛機，所述抓袋位置滾道機將包裝好的產品傳送給關節機器人碼垛機，所述多位置托盤自動發送系統將碼垛所需托盤從托盤庫發送到碼垛位，由關節機器人碼垛機進行碼垛作業。
專利摘要本實用新型提出一種多位置托盤自動發送系統及其碼垛系統。所述碼垛系統包括托盤庫、多位置托盤自動發送系統、抓袋位置滾道機以及關節機器人碼垛機。所述多位置托盤自動發送系統包括托盤庫托盤發送鏈條機、位于三個碼垛位置的三個轉角機、碼垛位置滾道機、重托盤滾道機、終端托盤滾道機以及PLC控制系統。本實用新型的托盤自動發送系統，可以自動檢測托盤狀態，及時向需要的位置發送托盤，系統配置結構合理，工作高效，為全方位自動化實現智能關節機器人對袋/箱裝產品進行碼垛作業開創出新的應用途徑。
文檔編號B65G43/08GK202625377SQ201220262379
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月5日 優先權日2012年6月5日
發明者陳壽榮, 邱恩博, 陸志鋒 申請人:無錫大東機械制造有限公司