一種智能小車圖像識別系統的制作方法

本實用新型涉及圖像采集技術領域，尤其涉及一種智能小車圖像識別系統。

背景技術：

目前 ，在企業生產技術不斷提高、對自動化技術要求不斷加深的環境下，智能車輛以及在智能車輛基礎上開發出來的產品已成為自動化物流運輸、柔性生產組織等系統的關鍵設備。世界上許多國家都在積極進行智能車輛的研究和開發設計。移動機器人是機器人學中的一個重要分支，出現于20世紀06年代。當時斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術應用在復雜環境下，完成機器人系統的自主推理、規劃和控制。從此，移動機器人從無到有，數量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關注。

智能小車，也叫無人車輛，是一個集環境感知、規劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。智能車輛的主要特點是在復雜的道路情況下，能自動地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預定的道路(軌跡)行進。

現有技術的智能小車對道路障礙的自動識別多采用紅外光電傳感器，此方案不僅噪聲較大，而且與主控CPU的連接電路復雜，傳輸速率慢。

技術實現要素：

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種智能小車圖像識別系統,系統選用了線性CCD圖像采集模塊實現道路自動識別，該模塊采用串行通信方式與主控CPU連接，不僅電路簡單、性能穩定，而且采集速率快，可根據采集到的圖像分析前方路徑及障礙而實現智能駕駛，具有極強的實用價值和市場前景。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：包括微處理器和與微處理器電連接的圖像解碼模塊、H橋電機驅動模塊、觸摸屏顯示模塊和存儲器，所述圖像解碼模塊與圖像傳感器電連接，所述H橋電機驅動模塊分別與左電機和右電機連接，所述左電機和右電機連接車體。

上述的一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：所述微處理器為TMS320DM642芯片。

上述的一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：所述圖像傳感器為CCD圖像傳感器。

上述的一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：所述圖像解碼模塊為型號SAA7115的解碼器。

上述的一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：所述存儲器為SDRAM存儲器。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型選用了線性CCD圖像采集模塊實現道路自動識別，該模塊采用串行通信方式與主控CPU連接，不僅電路簡單、性能穩定，而且采集速率快，可根據采集到的圖像分析前方路徑及障礙而實現智能駕駛，具有極強的實用價值和市場前景。

以下將結合附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本實用新型的目的、特征和效果。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構框圖。

圖2是本實用新型的H橋電機驅動模塊電路原理圖。

圖3是本實用新型的微處理器與圖像解碼模塊連接的電路原理圖。

圖4是本實用新型的微處理器與存儲器連接的電路原理圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種智能小車圖像識別系統，其特征在于：包括微處理器1和與微處理器1電連接的圖像解碼模塊3、H橋電機驅動模塊4、觸摸屏顯示模塊5和存儲器9，所述圖像解碼模塊3與圖像傳感器2電連接，所述H橋電機驅動模塊4分別與左電機6和右電機7連接，所述左電機6和右電機7連接車體8。

本實施例中，所述微處理器1為TMS320DM642芯片。

本實施例中，所述圖像傳感器2為CCD圖像傳感器。

本實施例中，所述圖像解碼模塊3為型號SAA7115的解碼器。

本實施例中，所述存儲器9為SDRAM存儲器。

H橋電機驅動模塊采用直流電機配合由雙極性管組成的H橋電路。用處理器控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩定性也很高，是一種廣泛采用的調速技術，其電路原理簡圖如圖2所示。

本系統采用Philips公司的SAA7115視頻解碼芯片將CCD模擬視頻進行數字化，然后傳給TMS320DM642的視頻端口進行處理，同時分離水平同步（XRH）和垂直同步（XRV）等信號。視頻解碼芯片采用SAA7115,省去時鐘同步電路的設計，簡化接口電路，提高系統的可靠性。由攝像機采集到的模擬信號經過視頻端子進入到解碼器SAA7115的模擬端Al11,經模擬處理和A/D轉換后產生數字色度信號和亮度信號，分別對其進行處理。亮度信號處理的結果一路送到信號處理器，進行綜合處理，產生Y和UV信號，經格式化后采用4:2:2 YUV格式從IPD[7-0]輸出直接連接到TMS320DM642視頻口的VP0[9-2]管腳；另一路經過同步分離器，由數字PLL產生相應的同步信號與TMS320DM642的VP0CTL0和VP0CTL1相連，同時PLL驅動時鐘發生器，產生27 MHz的時鐘同步信號LLC,輸出到TMS320DM642的VP0CLK0管腳。解碼器SAA7115與TMS320DM642的視頻接口的原理如圖3所示。

本系統的TMS320DM642在視頻圖像的處理時，處理過程中會產生大量數據，而其內部最多僅有256 KB的RAM,所以需要擴展大容量的外部存儲器才能滿足數據處理的需要。本系統選用2片SDRAM用于存儲程序、數據和緩存數字視頻信息，TMS320DM642的EMIF與SDRAM接口圖如圖4所示。

以上詳細描述了本實用新型的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創造性勞動就可以根據本實用新型的構思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本實用新型的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。