控制方法、裝置、機器人及計算機可讀取存儲介質與流程

本申請涉及機器人控制的，更具體地，涉及一種控制方法、裝置、機器人及計算機可讀取存儲介質。

背景技術：

1、機器人在生產自動化中占有極其重要的位置，目前工業機器人己廣泛的應用在生產自動化中。在機器人的力控系統中，柔順性控制和響應穩定性是決定系統精度和安全性的重要因素。例如，在醫療、裝配、協作等應用場景中。然而，當機器人處于動態環境時，容易出現響應僵硬或不穩定的情況，從而影響機器人的柔順性控制和響應穩定性，進而影響機器人的正常工作。

技術實現思路

1、鑒于上述問題，本申請提出了一種控制方法、裝置、機器人及計算機可讀取存儲介質，能夠有效提高機器人的柔順性控制和響應穩定性。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種控制方法，應用于機器人，該控制方法包括：確定當前機器人的外力變化率、速度變化率以及位移偏差率；根據外力變化率與第一預設閾值，確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略，以確定目標物體調整后的虛擬質量；目標物體為機器人末端工具；根據速度變化率與第二預設閾值，確定機器人當前阻尼系數的調整策略，以確定機器人調整后的阻尼系數；根據位移偏差率與第三預設閾值，確定機器人當前剛度系數的調整策略，以確定機器人調整后的剛度系數；根據調整后的虛擬質量、調整后的阻尼系數以及調整后的剛度系數，確定機器人的加速度參數，以使機器人根據加速度參數進行自適應調節。

3、第二方面，本申請實施例還提供了一種控制裝置，應用于機器人，該控制裝置包括：第一確定模塊，用于確定當前機器人的外力變化率、速度變化率以及位移偏差率；第二確定模塊，用于根據外力變化率與第一預設閾值，確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略，以確定目標物體調整后的虛擬質量；目標物體為機器人末端工具；第三確定模塊，用于根據速度變化率與第二預設閾值，確定機器人當前阻尼系數的調整策略，以確定機器人調整后的阻尼系數；第四確定模塊，用于根據位移偏差率與第三預設閾值，確定機器人當前剛度系數的調整策略，以確定機器人調整后的剛度系數；第五確定模塊，用于根據調整后的虛擬質量、調整后的阻尼系數以及調整后的剛度系數，確定機器人的加速度參數，以使機器人根據加速度參數進行自適應調節。

4、第三方面，本申請實施例還提供了一種機器人，包括處理器、存儲器以及一個或多個應用程序；一個或多個應用程序被存儲在存儲器中并被配置為由處理器執行以實現上述芯片自檢方法。

5、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀取存儲介質，計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，其中，在程序代碼被處理器運行時執行上述芯片自檢方法。

6、本申請提供的技術方案，該控制方法包括：確定當前機器人的外力變化率、速度變化率以及位移偏差率；根據外力變化率與第一預設閾值，確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略，以確定目標物體調整后的虛擬質量；目標物體為機器人末端工具；根據速度變化率與第二預設閾值，確定機器人當前阻尼系數的調整策略，以確定機器人調整后的阻尼系數；根據位移偏差率與第三預設閾值，確定機器人當前剛度系數的調整策略，以確定機器人調整后的剛度系數；根據調整后的虛擬質量、調整后的阻尼系數以及調整后的剛度系數，確定機器人的加速度參數，以使機器人根據加速度參數進行自適應調節。由此，機器人根據外部環境的變化實時調整目標物體的虛擬質量、機器人的阻尼系數以及剛度系數，以確定適用于當前外部環境的加速度參數，以使得機器人根據加速度參數進行自適應調節，以根據自適應調節后的速度參數以及位置參數進行移動，從而提高機器人在動態環境中的柔順性控制和響應穩定性。

技術特征：

1.一種控制方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述機器人包括設置于末端的檢測模塊，所述確定當前所述機器人的外力變化率，包括：

3.根據權利要求1-2任一所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述外力變化率與第一預設閾值，確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略，包括：

4.根據權利要求1-2任一所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述速度變化率與第二預設閾值，確定所述機器人當前阻尼系數的調整策略，包括：

5.根據權利要求1-2任一所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述位移偏差率與第三預設閾值，確定所述機器人當前剛度系數的調整策略，以確定所述機器人調整后的剛度系數，包括：

6.根據權利要求1-2任一所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述調整后的虛擬質量、所述調整后的阻尼系數以及所述調整后的剛度系數，確定所述機器人的加速度參數，以使所述機器人根據所述加速度參數進行自適應調節，包括：

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略，包括：

8.一種控制裝置，其特征在于，應用于機器人，所述裝置包括：

9.一種機器人，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀取存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行如權利要求1-7任一項所述的控制方法。

技術總結
本申請公開了一種控制方法、裝置、機器人及計算機可讀取存儲介質，該控制方法包括：確定當前機器人的外力變化率、速度變化率以及位移偏差率；確定目標物體的虛擬質量對應的調整策略；目標物體為機器人末端工具；確定機器人當前阻尼系數的調整策略；確定機器人當前剛度系數的調整策略；根據調整后的虛擬質量、調整后的阻尼系數以及調整后的剛度系數，確定機器人的加速度參數，以使機器人根據加速度參數進行自適應調節。由此，機器人根據外部環境的變化實時調整目標物體的虛擬質量、機器人的阻尼系數以及剛度系數，以確定適用于當前外部環境的加速度參數，機器人根據加速度參數進行自適應調節，以根據自適應調節后的速度參數和位置參數進行移動。

技術研發人員：李煥宇,黃志俊,錢坤,劉金勇
受保護的技術使用者：浙江柳葉刀機器人有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/3/13