自動行走設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及智能機器人領域，特別是涉及一種自動行走設備。
【背景技術】
[0002]隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的自動工作系統已經開始慢慢的走進人們的生活。其中，全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環境傳感器、自驅系統、吸塵系統、電池和充電系統，能夠無需人工操控，自行在室內巡航，在能量低時自動返回充電站，對接并充電，然后繼續巡航吸塵。智能割草機能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統一次設置之后就無需人工干預或管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來。
[0003]然而，智能機器人行走到一些特殊地帶，如泥濘處，坑洼，樓梯等地，可能會打滑并陷住，驅動輪無法借力或根本不著地，驅動輪空轉而機器基本無法移動。由于驅動輪仍在轉動，智能機器人無法將這種情況同正常的工況區別開，仍然繼續執行任務，在原地空轉并割草或吸塵，直到電池耗盡也無法脫離。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于提供一種能夠識別打滑狀態的自動行走設備。
[0005]本發明提供了一種自動行走設備，一種自動行走設備，在工作區域內自動行走工作，包括:機身；工作模塊，執行預定工作；行走模塊，支撐并且帶動所述機身運動，包括驅動裝置和驅動輪；控制模塊，控制自動行走設備工作，包括在設備運行參數符合預設的打滑判斷條件時控制自動行走設備執行預設的打滑反應動作；所述自動行走設備還包括監測模塊，監測所述自動行走設備所處位置的地磁場的角度參數，所述打滑判斷條件的運行參數包括地磁場的角度參數變化量。
[0006]優選的，所述監測模塊包括電子羅盤。
[0007]優選的，所述監測模塊包括陀螺儀，所述陀螺儀檢測得到軸向的角度增量，通過軸向的角度增量來校正所述地磁場的角度參數。
[0008]優選的，所述的打滑判斷條件為:在預設時間內或者在預設的理論行駛距離內，所述地磁場的角度參數變化量處于預設的閾值范圍內。
[0009]優選的，還包括狀態檢測傳感器，所述狀態檢測傳感器檢測所述行走模塊的狀態參數。
[0010]優選的，所述的打滑判斷條件為:地磁場角度參數的變化量處于預設的閾值范圍內，并且狀態參數出現預設的變化狀況。
[0011]優選的，所述的打滑反應動作為:所述驅動裝置驅動所述驅動輪轉向運動或者反向運動，或者二者運動結合。
[0012]優選的，所述的打滑反應動作為:向外界發出警報信號并且停止所述驅動裝置。
[0013]與現有技術相比，本發明的有益效果是:通過監測所述自動行走設備所處的地磁場的角度參數，配合相應的控制模塊，有效識別自動行走設備是否陷入打滑狀態時，并采取相應動作以脫離。由于地磁場是地球的固有物理場，在地球上的任意一點都具有差異性和唯一性，因此，通過監測自動行走設備所處的地磁場角度來判斷自動行走設備是否處于打滑狀態，更加可靠、不易受干擾。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明的具體實施例的自動工作系統的整體示意圖。
[0015]圖2是本發明的具體實施例的自動行走設備的整體示意圖。
[0016]圖3是本發明的具體實施例的自動行走設備的打滑識別與反應相關部件的模塊圖。
[0017]圖4是本發明的具體實施例的自動行走設備的打滑識別流程圖。
[0018]1.自動工作設備 3.界線5.停靠站
[0019]7.工作區域9.控制模塊 11.存儲部分
[0020]13.控制部分15.對比部分 17.監測模塊
[0021]19.驅動裝置21.行走模塊 23.驅動輪
[0022]25.輔助輪27.殼體29.切割組件
[0023]31.切割馬達
【具體實施方式】
[0024]有關本發明的詳細說明和技術內容，配合【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對本發明加以限制。
[0025]如圖1，本【具體實施方式】的自動行走設備1為自動工作系統的一部分。自動工作系統還包括界線3和停靠站5。其中界線3用于限制自動工作系統的工作區域7，自動行走設備1在界線3之中行走并工作，停靠站5用于供自動行走設備1停泊，尤其是供自動行走設備1在能源不足時返回補充能量。界線3可以由電線、障礙物或虛擬線圍成。
[0026]自動行走設備1可以是自動割草機，或者自動吸塵器等，它們自動行走于工作區域的地面或表面上，進行割草或吸塵工作。當然，自動行走設備不限于自動割草機和自動吸塵器，也可以為其它設備，如噴灑設備，監視設備等等適合無人值守的設備，在本實施例中，自動行走設備1為割草機。
[0027]自動行走設備1包括行走模塊、工作模塊、能量模塊、控制模塊、界線偵測模塊以及監測模塊等。
[0028]參照圖2，除了上述模塊，自動行走設備1還包括容納和安裝各個模塊的機身27、供使用者操作的控制面板等，自動行走設備1還包括各種環境傳感器，例如濕度傳感器或溫度傳感器或光線傳感器等，這些傳感器可以幫助自動行走設備判斷工作環境，以執行相應的程序。
[0029]行走模塊21用于帶動自動行走設備1在工作區域7內行走，通常包括安裝在自動行走設備1上的輪組和驅動輪組行走與轉向的驅動裝置19。輪組包括連接驅動裝置19的驅動輪23和主要起輔助支撐作用的輔助輪25，優選的，在本發明的【具體實施方式】中，驅動輪23的數量為兩個，位于自動行走設備1的后部的兩側，驅動裝置19為分別連接于兩個驅動輪23上的兩個行走馬達，輔助輪的數量為一個或兩個，位于自動行走設備1的前部，輔助輪25沒有連接行走馬達，但會在支撐自動行走設備1行走時被帶動滾動行走，在本【具體實施方式】中，輔助輪25有兩個，位于自動行走設備1的前部兩側。當然，驅動輪23和輔助輪25的個數或者形式也可以為其他的，如:3個輪子全部是驅動輪、或者4個輪子全部為驅動輪，或者機身兩側均為履帶式輪子。
[0030]通過上述的結構設置，自動行走設備1可以由控制模塊9控制，靈活的在工作表面上行走和轉向。在正常行走時，兩個行走馬達輸出相同的轉速，直接驅動或者通過如齒輪或皮帶傳遞結構間接驅動自動行走設備1移動，而輔助輪25也跟隨滾動；在轉向時，兩個行走馬達輸出不同的轉速，自動行走設備1會朝轉速較低的驅動輪23 —側或方向對應為后退的驅動輪23—側轉向。當然，自動行走設備1也可以設置其他形式的行走模塊，如，驅動輪23和行走馬達均僅有一個，位于自動行走設備1的前方或者后方的中間部分，而輔助輪25位于相應的另一方，行走馬達通過兩套傳動系統分別驅動行走和轉向；再如，在驅動裝置19中設置單獨的行走馬達和轉向馬達，分別驅動自動行走設備1的行走和轉向，而驅動輪23的數目可以為一個或者兩個甚至更多個，位于自動行走設備1的前方或者后方，輔助輪25相應的位于另一方。行走模塊21還可以有其他的變化形式，在此不再贅述。
[0031]工作模塊用于執行自動行走設備1的具體工作任務，若自動行走設備1為自動吸塵器，則工作模塊包括吸塵馬達，吸塵口、吸塵管、真空室、集塵裝置等用于執行吸塵任務的工作部件；在本實施例中自動行走設備1為自動割草機，工作模塊相應的包括安裝于自動割草機下方的切割組件29，以及驅動切割組件進行切割草坪工作的切割馬達31。切割組件29可以為連接割草輸出軸的刀片或者為連接割草輸出軸的刀盤和刀片的組合，其具體結構和可能的形式為業內人士所周知，不再贅述。工作模塊優選的還包括割草高度調節機構等優化或調整割草效果的部件。
[0032]界線偵測模塊用于偵測自動行走設備1和界線3的相對位置關系，具體可能包括距離、角度，界線內外方位中的一種或幾種，在此不進行詳細描述。
[0033]能量模塊用于為自動行走設備1的各項工作提供能量，在本自動割草機中，能量模塊為位于機身27中的可充電電池，以