無人駕駛車輛運營管理系統、總控平臺、分控平臺、車載計算裝置和計算機可讀存儲介質的制作方法

本發明總體地涉及無人駕駛技術，特別是涉及無人駕駛車輛在特定區域的服務運營、管理及維護的運營管理系統，具體地無人駕駛車輛運營管理系統、總控平臺、分控平臺、車載計算裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術：

無人駕駛是未來數十年改變社會的最重要力量之一。由于無人車相關政策法規的不完善以及基礎設施建設的暫時落后，無人駕駛車在廣義道路上的行駛尚待時日。然而由于行駛范圍的可管理性以及其內部基礎設施建設的相對簡便性，特定區域專門場景的低速無人駕駛車在未來幾年將會在全世界各地紛紛部署。這一切都需要一個安全便捷的無人駕駛車輛的運營管理系統。

瑞士的Bestmile公司開發了一套無人駕駛巴士的運營系統，無人駕駛巴士的運營者通過這個系統可以遠程監視、控制和優化系統中的車隊。但是，Bestmile的運營系統是面向公交巴士的，整個系統都部署在云端。

美國的Uber公司和中國的滴滴公司也分別擁有一個“共享出行車輛”的管理調度系統，但是他們管理的是傳統的有人駕駛的車輛，而不是無人駕駛車輛。此外，上述系統中被管理的車輛是行駛在廣義道路上的，整個系統也部署在云端。

現有技術中還沒有出現針對特定區域和專門場景下運行的低速無人駕駛車的運營管理系統。

技術實現要素：

鑒于上述情況，提出了本發明。

根據本發明的一個方面，提供了一種針對多個無人駕駛園區的無人駕駛車輛運營管理系統，可以包括總控平臺、分控平臺、車載軟件模塊和終端應用，其中：總控平臺負責通過分控平臺匯總所有無人駕駛園區的信息，對各個分控平臺進行集中的管理和監控；每個分控平臺對應于一個無人駕駛園區，負責所對應的無人駕駛園區內的無人駕駛車隊的管理、監控和調度；分控平臺提供應用程序接口API使得終端應用能夠訪問園區地圖和無人駕駛車的狀態信息，同時提供服務接口給總控平臺，以便在總控平臺上能夠匯總所有無人駕駛園區的信息；車載軟件模塊安裝在各個無人駕駛車輛上，負責車輛和分控平臺之間的通訊；以及終端應用提交用車請求、與無人駕駛車交互實現用戶的驗證、并協助用戶進行付費。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中總控平臺可以提供應用程序接口API以便別的應用或服務能夠查詢或顯示無人駕駛運營管理系統的統計數據。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中總控平臺可以布置在公有云上。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中分控平臺可以布置在私有云上，且物理上位于對應的無人駕駛園區本地。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中各個分控平臺之間可以相互獨立。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中每個分控平臺可以由對應無人駕駛園區的管理方管理、運行和維護。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中用戶終端應用可以運行在公共終端。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中總控平臺還可以提供第三方服務應用接口API，用于供第三方增值服務的接入。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中所述總控平臺可以根據園區的不同、用戶的不同、用戶的選擇這些因素中的一個或任意組合，選擇并接入相應的第三方增值服務。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中總控平臺可以匯集不同分控平臺的數據，基于大數據分析，進行不同園區之間的比較。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中車載軟件模塊可以定時向分控平臺發送信息，以及作為車載傳感器信息的存儲和通訊平臺。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中用戶終端應用可以安裝于用戶的手持移動終端，用戶能夠通過用戶終端應用隨時了解預定車輛的就位情況、尋找定位車輛、和后臺管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、以及進行消費管理。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，還可以包括管理者終端應用，園區的管理員通過管理者終端應用能夠進行下述任務中的至少一項：分控平臺基本信息的錄入；以及對所管理園區的車輛進行監控。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中只有當欲乘坐無人駕駛車的用戶經由移動終端通過無人駕駛車的認證后，無人駕駛車才允許用戶上車。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，所述認證通過用戶利用移動終端掃描無人駕駛車上的二維碼來進行。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，所述無人駕駛車輛運營管理系統可以運行于“打的”模式、園區“巡回”模式或“包車”模式之一。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，在所述“打的”模式下，所述無人駕駛車輛運營管理系統可以如下運行：用戶利用手持移動終端的終端應用預約上車地點、上車時間和目的地；分控平臺規劃路線并分配車輛；響應于分控平臺的控制，被分配車輛按照分控平臺規劃的路線開往用戶預約的上車地點；用戶經由手持移動終端向車輛驗明身份后被允許上車；車輛送達用戶；用戶下車；分控中心響應于用戶下車的信號計算費用；經由用戶的移動終端應用實現自動扣費。

根據上述無人駕駛車輛的運營管理系統，在所述“巡回”模式下，所述無人駕駛車輛運營管理系統如下運行：無人駕駛車按照預定的路線在特定區域內循環往復地行駛，在行駛過程中無人駕駛車會識別設定的站點，并在設定的站點停靠并接用戶上車；用戶通過終端應用查看無人駕駛車的狀態以及站點分布，用戶自行決定在哪個站點等待下一班無人駕駛車的到來并在上車后決定在哪個站點下車。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，在所述“包車”模式下，所述無人駕駛車輛運營管理系統可以如下運行：用戶通過終端應用在服務站辦理租用手續；分控平臺響應于用戶終端應用的請求分配車輛；車輛按照用戶需求運行；響應于用戶完成用車，車輛行駛回服務站；分控平臺更改車輛狀態和所處服務站。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，所述無人駕駛園區為封閉式的。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，所述無人駕駛園區內的車輛相對于高速路上的車輛而言駕駛速度較低。

根據上述無人駕駛車輛運營管理系統，其中所述車載軟件模塊負責搜集無人駕駛車上的信息并上傳至分控平臺，接受分控平臺的服務請求或控制命令并完成相應的操作。

根據本發明另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運營系統中的總控平臺，布置在公有云上，具有存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令當被處理器執行時能夠操作來執行下述方法：經由各個分控平臺收集各個無人駕駛園區的信息，其中一個分控平臺對應于一個無人駕駛園區；以及對各個分控平臺進行集中的管理與監控。

根據本發明再一方面，提供了一種如前所述無人駕駛車輛運營管理系統中的分控平臺，與一個無人駕駛園區對應，能夠與總控平臺、車載軟件模塊和用戶終端應用通信，具有存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令當被處理器執行時能夠操作來執行下述方法：負責所對應的無人駕駛園區內的無人駕駛車隊的管理、監控和調度；提供應用程序接口API讓客戶端應用能夠訪問園區地圖和無人駕駛車的狀態信息；提供服務接口給總控平臺，以便在總控平臺上能夠匯總所有無人駕駛園區的信息。

根據本發明的另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運營系統中的車載計算裝置，車載軟件模塊安裝在各個無人駕駛車輛上，負責車輛和分控平臺之間的通訊。

根據本發明的另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運營系統中的用戶終端應用關聯的計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機可執行指令，當所述計算機可執行指令被計算機執行時，能夠操作來執行所述用戶終端應用，其中用戶終端應用提交用車請求、與無人駕駛車交互實現用戶的驗證、并協助用戶進行付費。本發明實施例的無人駕駛車輛運營管理系統采用了分層式的結構，各個分控平臺管理各個無人駕駛園區，提供API給終端應用，以便終端應用能夠請求用車、驗證和支付，同時提供API給總控平臺，以便總控平臺能能夠匯總所有無人駕駛園區的信息，分控平臺與車載軟件模塊之間進行通訊和調度信息發送。這種分層式結構非常適合于多個封閉園區的無人駕駛車輛運營管理，既保證各個無人駕駛園區的彼此間管理的獨立、信息的安全，同時又由總控平臺在總體上實現數據的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優化的共享。

本發明實施例的無人駕駛車輛運營管理系統采用了分層式的結構，各個分控平臺管理各個無人駕駛園區，提供API給終端應用，以便終端應用能夠請求用車、驗證和支付，同時提供API給總控平臺，分控平臺與車載軟件模塊之間進行通訊和調度信息發送；總控平臺匯總所有無人駕駛園區的信息，進行數據統計分析和挖掘，為各個分控平臺提供運行支持。這種分層式結構非常適合于多個封閉園區的無人駕駛車輛運營管理，既保證各個無人駕駛園區的彼此間管理的獨立、信息的安全，同時又由總控平臺在總體上實現數據的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優化的共享。

本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統目前非常適合于多個封閉園區的無人駕駛車輛運營管理的另一個原因在于：在特定封閉區域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數的特定封閉區域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時25公里以下；這種低速情況除了對無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點的時間(與高速路上的車相比)來實時處理各傳感器感知的數據，這對于當前傳感器數據的實時處理性能還沒有盡善盡美的情況是非常適合的。

本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統具有較好的擴展性。如果把本發明實施例描述的分控平臺從管理一個特定封閉區域拓展成管理一個較大的地理區域，比如城市、省等，并處理好無人駕駛車輛穿越兩個不同地理區域時的分控平臺切換，該系統可以很容易地拓展成對廣義道路上高速無人駕駛車的運營管理，(高速無人駕駛車內感知、規劃與控制的算法由于速度的提高可能需要做相應改動，)。另外，本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統能夠容易地拓展到自動駕駛車的管理方面，除了類似于到廣義路面無人駕駛車的拓展外，其它主要是人機交互方面的一些改動。

附圖說明

從下面結合附圖對本發明實施例的詳細描述中，本發明的這些和/或其它方面和優點將變得更加清楚并更容易理解，其中：

圖1示出了根據本發明實施例的無人駕駛車輛運營管理系統100的構成示意圖。

圖2示出了用戶在特定園區通過“打的”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

圖3示出了用戶在特定園區通過“巡回”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

圖4示出了用戶在特定園區通過“包車”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

具體實施方式

為了使本領域技術人員更好地理解本發明，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細說明。

需要說明的是，本文中的“無人駕駛”應該做廣義理解，包括根本不存在司機的駕駛情況，也涵蓋自動駕駛為主但司機偶爾出面控制的情況。

在特定封閉區域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數的特定封閉區域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時25公里以下。這種低速情況除了對無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點的時間(與高速車相比)來實時處理各傳感器感知的數據。

圖1示出了根據本發明實施例的無人駕駛車輛運營管理系統100的構成示意圖。

如圖1所示,無人駕駛車輛運營管理系統100包括總控平臺110和若干個分控平臺120，是一種分層式的無人駕駛車運營管理系統。從底向上，第一層次為每個分控平臺獨立進行自己園區內無人駕駛車輛的管理、監控和運營；第二層次為總控平臺對各個分控平臺進行集中的管理和監控。

如圖1所示，無人駕駛車輛運營管理系統100包括總控平臺110、分控平臺120、車載軟件模塊130和終端應用140。

每個分控平臺120對應于一個無人駕駛園區，負責所對應的無人駕駛園區內的無人駕駛車隊的管理、監控和調度。例如，第一個分控平臺120管理迪士尼樂園內的無人駕駛，第二個分控平臺120管理一個市區動物園內的無人駕駛，第三個分控平臺120管理一個風景區內的無人駕駛，等等。

分控平臺120提供應用程序接口API使得客戶端應用140能夠訪問園區地圖和無人駕駛車的狀態信息，同時提供服務接口給總控平臺110，以便在總控平臺110上能夠匯總所有無人駕駛園區的信息。無人駕駛車的狀態信息包括無人駕駛車的位置、速度、剩余里程數、無人駕駛車上傳感器的狀態等等。

根據各特定區域安全性的不同要求，分控平臺120可以部署在私有云、公有云或混合云上。例如，圖1中示出了，分控平臺1 120布置在私有云上，分控平臺n 120布置在公有云上。

優選地，出于安全性和實時性的考慮，分控平臺120物理上布置于園區本地，使得能夠更迅捷地對本園區的無人駕駛車輛進行調度、安排。例如，對于一個動物園景區，將分控平臺布置于景區的中心地帶。

依賴于園區內無人駕駛車的數量以及分控平臺120上運行服務的多少，分控平臺120可以集中部署在一臺服務器上，或者部署在多臺服務器上。

分控平臺120可以作為獨立管理系統由企業客戶(平臺服務提供商的直接客戶)進行管理、運行和維護，包括無人駕駛車隊的管理、監控和調度，以及充電等配套設施和其他相應資源的管理、運行和維護。分控平臺120接受來自客戶端應用的用車請求，通過調度算法“指派”無人駕駛車到達用戶所在位置接用戶上車。分控平臺120提供應用程序接口(API)讓移動端應用能夠訪問園區地圖和無人駕駛車的位置信息等，同時提供服務接口給無人駕駛運營管理總控平臺110，以便在總控平臺110上能夠匯總所有無人駕駛園區的信息。

分控平臺120可以接收無人駕駛車上的各類數據，例如各傳感器所獲取環境感知信息、車身狀態信息、無人駕駛系統狀態等。分控平臺120可以選擇是否對從無人駕駛車收集上來的數據進行處理，并上傳到總控平臺110。

分控平臺120可以發送一些控制命令到相應的無人駕駛車上，并被執行。

在一個示例中，無人駕駛車輛運營管理系統還可以包括用于分控平臺管理員的終端應用，運營平臺的管理員可以使用終端應用完成分控平臺基本信息的錄入，包括園區基本信息、地圖和站點規劃、車輛的錄入管理等，并隨時對所管理園區的車輛進行監控。

優選地，各個分控平臺120之間獨立。每個園區的部署和運營都相對獨立，各分控平臺120只需要管理運營各自園區的無人駕駛車。然而由于各分控平臺120都與總控平臺110連接，在滿足安全性和隱私性的前提下，一個園區好的運營管理經驗和實踐可以被應用到別的園區。

總控平臺110負責通過分控平臺匯總所有無人駕駛園區的信息，對各個分控平臺進行集中的管理和監控。總控平臺110可以同時提供應用程序接口(API)以便別的應用或服務能夠查詢或顯示無人駕駛運營管理系統的統計數據。總控平臺110可以由平臺服務提供商運營管理。

優選地，總控平臺110布置在公有云上。

總控平臺還提供第三方服務應用接口API，用于供第三方增值服務的接入。

總控平臺110可以根據園區的不同、用戶的不同、用戶的選擇這些因素中的一個或任意組合，選擇并接入相應的第三方增值服務。第三方增值服務的例子有VR應用、車載視屏點播、語音服務、購物等。例如在風景區，用戶把實時拍攝的視頻流，通過第三方服務接口給到某個例如視頻頻道，使得親朋好友能夠輕易地分享他/她的游覽樂趣。再例如，在房地產銷售園區，根據所到達的樓盤，來推送相關的樓盤介紹等等。

總控平臺110匯集各個分控平臺120的信息，得到大數據。總控平臺110可以利用大數據分析手段，從時間、地理、行業類別等各個角度對于數據進行分析、挖掘。總控平臺110經過分析、挖掘獲得的經驗、教訓等可以視情況分享給各個分控平臺120，提高各個分控平臺120和管理和運營水平。

另外，某個分控平臺120對本園區管理、運營發現的問題，可以上報至總控平臺110，由總控平臺110進行分析、給出解決辦法，總控平臺110可以將解決辦法提供給另一個分控平臺120，從而實現了各個分控平臺120的問題的協同解決。例如，在第一個分控平臺120發現了某無人駕駛車傳感器的問題，上報至總控平臺110，總控平臺110對該傳感器問題進行了解決，同時對于其余分控平臺120所管理園區內的其它無人駕駛車上的傳感器問題都給予了類似處理。

車載軟件模塊130安裝在各個無人駕駛車輛上，負責搜集無人駕駛車上的信息并上傳至分控平臺，同時接受分控平臺的服務請求(或控制命令)并完成相應的操作。

例如，車載軟件模塊130可以定時向分控平臺發送無人駕駛車輛的狀態信息，以及提供車載傳感器信息的存儲和通訊接口。所述定時的時間間隔可以為秒級。車載傳感器的例子有激光雷達、車載攝像頭、超聲波雷達、GPS、IMU等。

優選地，車載軟件模塊130負責收集車輛日志、傳感器感知的環境的信息，視頻流、激光等，這些數據的傳輸對網絡帶寬要求比較高，大部分數據被存儲在車輛本地存儲上并在本地處理，有些數據被傳送到分控平臺120，供進行大數據分析、歷史分析，數據可從分控平臺120進一步傳送到總控平臺110，以來對不同園區之間進行比較。

優選地，無人駕駛車上的車載軟件模塊130與車輛本身的耦合度盡可能低，從而使整個系統運營管理不同廠家的無人駕駛車成為可能。

需要說明的是，有些軟件功能——例如，無人駕駛車輛的路徑規劃功能——可以在車載軟件模塊130上實現，也可以在分控平臺120上實現，或者由車載軟件模塊130和分控平臺120兩者之間協作實現。

終端應用140運行在能夠接入互聯網的手機、平板電腦和其它終端設備上。

終端應用140幫助用戶提交用車請求、與無人駕駛車交互實現用戶的驗證、并協助用戶進行付費。

優選地，終端應用140安裝于用戶的手持移動終端，用戶能夠通過終端應用140隨時了解預定車輛的就位情況、尋找定位車輛、和后臺管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、以及進行消費管理。

優選地，只有當欲乘坐無人駕駛車的用戶經由移動終端通過無人駕駛車的認證后，無人駕駛車才允許用戶上車。所述認證例如通過用戶利用移動終端掃描無人駕駛車上的二維碼來進行。通過基于手機終端應用驗證上下車，可以實現對限定乘客的實名制乘車，同時根據距離精準自動收費，降低收費的人力成本。

例如，無人駕駛車乘客通過終端應用提交何時(現在或將來的某個時間點)及何地使用無人駕駛車的請求(從預先設定的站點中選擇起始點和目標地)。無人駕駛園區平臺(分控平臺120)會在預定的時間“調度”一輛無人駕駛車到達用戶指定的位置接用戶上車。用戶在約定時間可以在通過無人駕駛車的驗證(比如說使用終端應用140掃描車輛上的二維碼)后上車，并在乘用無人駕駛車后通過終端應用和無人駕駛車的交互進行下車確認。

用戶還可以通過終端應用140完成更多的設定和交互，比如：隨時了解預定車輛的就位情況、尋找定位車輛(比如beep或者閃燈)、和后臺管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、消費管理(比如購買景區門票送無人駕駛車體驗)等。移動終端應用也會顯示用戶的乘車記錄。

除了運行于移動終端例如智能手機、平板電腦等上外，終端應用140也可以運行在公共終端(比如車站的公共屏，小區公告牌)，以方便沒有手機或者未安裝應用的乘客使用部分功能。

本發明實施例的無人駕駛車輛運營管理系統采用了分層式的結構，各個分控平臺管理各個無人駕駛園區，提供API給終端應用，以便終端應用能夠請求用車、驗證和支付，同時提供API給總控平臺，以便總控平臺能夠匯總所有無人駕駛園區的信息，分控平臺與車載軟件模塊之間進行通訊和調度信息發送；總控平臺匯總所有無人駕駛園區的信息，進行數據統計分析和挖掘，為各個分控平臺提供運行支持。這種分層式結構非常適合于多個封閉園區的無人駕駛車輛運營管理，既保證各個無人駕駛園區的彼此間管理的獨立、信息的安全，同時又由總控平臺在總體上實現數據的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優化的共享。

本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統目前非常適合于多個封閉園區的無人駕駛車輛運營管理的另一個原因在于：在特定封閉區域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數的特定封閉區域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時25公里以下；這種低速情況除了對無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點的時間(與高速路上的車相比)來實時處理各傳感器感知的數據，這對于當前傳感器數據的實時處理性能還沒有盡善盡美的情況是非常適合的。

本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統具有較好的擴展性。如果把本發明實施例描述的分控平臺從管理一個特定封閉區域拓展成管理一個較大的地理區域，比如城市、省等，并處理好無人駕駛車輛穿越兩個不同地理區域時的分控平臺切換，該系統可以很容易地拓展成對廣義道路上高速無人駕駛車的運營管理，(高速無人駕駛車內感知、規劃與控制的算法由于速度的提高可能需要做相應改動，)。另外，本發明實施例的分層式無人駕駛車輛運營管理系統能夠容易地拓展到自動駕駛車的管理方面，除了類似于到廣義路面無人駕駛車的拓展外，其它主要是人機交互方面的一些改動。

所述無人駕駛車輛運營管理系統可以運行于多種模式，例如“打的”模式、園區“巡回”模式或“包車”模式。下面分別參照附圖對各種模式的運行給予說明。

圖2示出了用戶在特定園區通過“打的”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

需要說明的是，圖2中總體分為三行，第一行涉及用戶端的操作，第二行涉及分控平臺的操作，第三行涉及車輛的操作。

如圖2所示，在“打的”模式下，無人駕駛車輛運營管理系統如下運行：

(1)用戶利用手持移動終端的終端應用預約上車地點、上車時間和目的地；

(2)分控平臺(圖2中示出為服務器)規劃路線并分配車輛；

(3)響應于分控平臺的控制，被分配車輛按照分控平臺規劃的路線開往用戶預約的上車地點；

(4)用戶經由手持移動終端向車輛驗明身份后，車輛開門允許用戶上車；

(5)車輛送達用戶；

(6)用戶下車；

(7)分控平臺(圖2中示出為服務器)響應于用戶下車的信號計算費用；

(8)經由用戶的移動終端應用實現自動扣費。

圖3示出了用戶在特定園區通過“巡回”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

在所述“巡回”模式下，所述無人駕駛車輛運營管理系統如下運行：

無人駕駛車按照預定的路線在特定區域內循環往復地行駛，在行駛過程中無人駕駛車會識別設定的站點，并在設定的站點停靠并接用戶上車；用戶通過終端應用查看無人駕駛車的狀態以及站點分布，用戶自行決定在哪個站點等待下一班無人駕駛車的到來并在上車后決定在哪個站點下車。

圖4示出了用戶在特定園區通過“包車”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運營管理系統運行過程示意圖。

在所述“包車”模式下，所述無人駕駛車輛運營管理系統如下運行：

用戶通過終端應用在服務站辦理租用手續；

分控平臺響應于用戶終端應用的請求分配車輛；

用戶設置用戶需求，例如，自由設定車輛目的地。

車輛按照用戶需求運行；

響應于用戶完成用車，車輛行駛回服務站；以及

分控平臺(圖4示出為服務器)更改車輛狀態和所處服務站。

本公開還提供了一種如上所述的無人駕駛車運營系統中的總控平臺，布置在公有云上，具有存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令當被處理器執行時能夠操作來執行下述方法：經由各個分控平臺收集各個無人駕駛園區的信息，其中一個分控平臺對應于一個無人駕駛園區；以及對各個分控平臺進行集中的管理與監控。

本公開還提供了如上所述的無人駕駛車輛運營管理系統中的分控平臺，與一個無人駕駛園區對應，能夠與總控平臺、車載軟件模塊和用戶終端應用通信，具有存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令當被處理器執行時能夠操作來執行下述方法：負責所對應的無人駕駛園區內的無人駕駛車隊的管理、監控和調度；提供應用程序接口API讓客戶端應用能夠訪問園區地圖和無人駕駛車的狀態信息；提供服務接口給總控平臺，以便在總控平臺上能夠匯總所有無人駕駛園區的信息。

本公開還提供了一種如上所述無人駕駛車運營系統中的車載計算裝置，車載軟件模塊安裝在各個無人駕駛車輛上，負責車輛和分控平臺之間的通訊。

本公開還提供了一種如上所述的無人駕駛車運營系統中的用戶終端應用關聯的計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機可執行指令，當所述計算機可執行指令被計算機執行時，能夠操作來執行所述用戶終端應用，其中用戶終端應用提交用車請求、與無人駕駛車交互實現用戶的驗證、并協助用戶進行付費。

以上已經描述了本發明的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。