無人車配送方法、系統和控制服務器與流程

本發明涉及無人車技術領域，特別是一種無人車配送方法、系統和控制服務器。

背景技術：

目前的自動駕駛技術發展迅速，而將無人駕駛技術運用在物流配送中也成為研究熱點，無人車成為未來的發展趨勢。

現有技術中，總控制臺首先根據多個配送地址規劃一條最優路徑，將該路徑發給無人車，然后無人車按照該路徑進行配送。

但是，由于用戶不在收貨地址或用戶臨時離開等情況的存在，經常會出現配送失敗的情況，長時間的等待會配送效率，提高配送時間成本，且能夠降低用戶體驗。

技術實現要素：

本發明的一個目的在于提高無人車訂單配送的效率和成功率。

根據本發明的一個實施例，提出一種無人車配送方法，包括：接收用戶訂單的指定配送時間段；根據指定配送時間段確定用戶訂單權重；根據用戶訂單權重和目標地址規劃配送路徑。

可選地，根據指定配送時間段確定用戶訂單權重包括：根據指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定訂單類型；根據指定配送時間段的時間長度和/或指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定各個訂單類型中用戶訂單的權重，指定配送時間段的時間長度越短權重越大，指定配送時間段距離當前時刻的時間長度越短權重越大。

可選地，根據指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定訂單類型包括：若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度小于預定時長門限，則確定用戶訂單為待配送訂單；若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度不小于預定時長門限或指定配送時間段空缺，則確定用戶訂單為待命訂單；若指定配送時間段不在當天，則確定用戶訂單為無效訂單；待配送訂單的權重>待命訂單的權重>無效訂單的權重。

可選地，配送路徑為根據貪心算法、改進遺傳算法或退火算法，通過解決帶權重的tsp(travellingsalesmanproblem，旅行商問題)生成。

可選地，還包括：接收來自用戶的訂單配送更改信息，訂單配送更改信息包括指定配送時間段和/或指定配送地址；根據指定配送時間段更新用戶訂單權重；根據更新后的用戶訂單權重和/或指定配送地址更新配送路徑，以便無人車根據更新后的配送路徑配送。

可選地，根據指定配送時間段和指定配送地址更新配送路徑包括：根據指定配送時間段更新訂單類型；根據更新后的指定配送時間段的時間長度和/或更新后的指定配送時間段距離當前時刻的時間長度更新各個訂單類型中用戶訂單的權重；根據更新后的用戶訂單權重和指定配送地址更新配送路徑。

可選地，還包括：服務器將配送路徑加密后發送給無人車；無人車根據配送路徑配送。

通過這樣的方法，能夠根據用戶指定的送貨時間段結合指定配送地址生成配送路徑，從而盡量縮短無人車在用戶處等待的時間，提高配送效率和配送成功率。

根據本發明的另一個實施例，提出一種無人車控制服務器，包括：配送時間接收模塊，用于接收用戶訂單的指定配送時間段；權重確定模塊，用于根據指定配送時間段確定用戶訂單權重；路徑確定模塊，用于根據用戶訂單權重和目標地址規劃配送路徑。

可選地，權重確定模塊包括：訂單類型確定單元，用于根據指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定訂單類型；權重確定單元，用于根據指定配送時間段的時間長度和/或指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定各個訂單類型中用戶訂單的權重，指定配送時間段的時間長度越短權重越大，指定配送時間段距離當前時刻的時間長度越短權重越大。

可選地，訂單類型確定單元用于：若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度小于預定時長門限，則確定用戶訂單為待配送訂單；若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度不小于預定時長門限或指定配送時間段空缺，則確定用戶訂單為待命訂單；若指定配送時間段不在當天，則確定用戶訂單為無效訂單；待配送訂單的權重>待命訂單的權重>無效訂單的權重。

可選地，路徑確定模塊用于根據貪心算法、改進遺傳算法或退火算法，通過解決帶權重的tsp生成配送路徑。

可選地，配送時間接收模塊還用于接收來自用戶的訂單配送更改信息，訂單配送更改信息包括指定配送時間段和/或指定配送地址；權重確定模塊還用于根據指定配送時間段更新用戶訂單權重；路徑確定模塊還用于根據更新后的用戶訂單權重和/或指定配送地址更新配送路徑，以便無人車根據更新后的配送路徑配送。

可選地，訂單類型確定單元還用于根據指定配送時間段和/或指定配送地址更新訂單類型；權重確定單元還用于根據更新后的指定配送時間段的時間長度和/或更新后的指定配送時間段距離當前時刻的時間長度更新各個訂單類型中用戶訂單的權重；路徑確定模塊用于根據更新后的用戶訂單權重和指定配送地址更新配送路徑。

可選地，還包括：配送路徑發送模塊，用于將配送路徑加密后發送給無人車。

這樣的服務器能夠根據用戶指定的送貨時間段結合指定配送地址生成配送路徑，從而盡量縮短無人車在用戶處等待的時間，提高無人車的配送效率和配送成功率。

根據本發明的又一個實施例，提出一種無人車配送系統，包括上文中提到的任意一種無人車配送服務器；和，無人車，用于根據配送路徑配送。

這樣的系統能夠根據用戶指定的配送時間段結合配送地址生成配送路徑，無人車按照該配送路徑進行配送能夠盡量縮短在用戶處等待的時間，提高無人車配送效率和配送成功率。

根據本發明的再一個實施例，提出一種無人車配送系統，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器的指令執行上文中方法提到的任意一種無人車配送方法。

這樣的系統中，無人車能夠按照該配送路徑進行配送，能夠盡量縮短在用戶處等待的時間，從而提高無人車配送效率和配送成功率。

另外，根據本發明的一個實施例，提出一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執行時實現任意一種無人車配送方法的步驟。

這樣的計算機可讀存儲介質按照上文中提到的方法進行路徑規劃和貨物配送，能夠盡量縮短在用戶處等待的時間，從而提高無人車配送效率和配送成功率。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發明的無人車配送方法的一個實施例的流程圖。

圖2為本發明的無人車配送方法中確定配送路徑的一個實施例的流程圖。

圖3為本發明的無人車配送方法的另一個實施例的流程圖。

圖4為本發明的無人車配送方法的又一個實施例的流程圖。

圖5為本發明的無人車控制服務器的一個實施例的示意圖。

圖6為本發明的無人車控制服務器中權重確定模塊的一個實施例的示意圖。

圖7為本發明的無人車控制服務器的另一個實施例的示意圖。

圖8為本發明的無人車配送系統的一個實施例的示意圖。

圖9為本發明的無人車配送系統的另一個實施例的示意圖。

圖10為本發明的無人車配送系統的又一個實施例的示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

本發明的無人車配送方法的一個實施例的流程圖如圖1所示。

在步驟101中，接收來自用戶的用戶訂單的指定配送時間段信息。在一個實施例中，可以接收用戶訂單信息，訂單信息中包括指定配送時間段。在一個實施例中，可以在生成用戶訂單時提示用戶指定配送的時間段；在另一個實施例中，可以在配送前向用戶發送配送消息，并接收用戶的反饋信息，反饋信息中包括用戶的指定配送時間段，還可以包括指定配送地址。

在步驟102中，根據指定配送時間段和目標地址規劃配送路徑，無人車將根據該配送路徑進行配送。在一個實施例中，可以根據用戶賬戶信息確定常用地址作為目標地址，還可以要求用戶提供指定配送地址。在一個實施例中，可以根據指定配送時間段距離現在的時間長度，以及指定配送時間段的長度生成配送路徑，如，若指定配送時間段離現在的時間長度較短，則優先配送；若指定配送時間段的時間長度較短，則在該指定配送時間段優先配送。

現有技術中，配送路徑規劃過程中只考慮到收貨地址，規劃一條經過所有收貨地址的最優路徑，沒有考慮各個收貨點可以收貨的時間不同，比如無人車在給用戶d配送時，用戶d不在家，需要晚些時候才能回家，那么無人車需要等待d用戶或者優先給下一個用戶配送，晚些時候再來給d用戶配送，那么此時的配送路徑就不再是最優的，即總控制臺最開始計算得到的最優路徑是錯誤的，造成配送效率低，配送路徑增長。

通過本發明中的無人車配送方法能夠根據用戶指定的送貨時間段結合指定配送地址生成配送路徑，從而盡量縮短無人車在用戶處等待的時間，提高配送效率和配送成功率。另外，能夠進一步保證用戶能夠在指定的時間收到貨物，提高用戶體驗。

在一個實施例中，可以根據用戶指定配送時間段配置各個用戶訂單的用戶訂單權重，進而方便生成配送路徑。本發明的無人車配送方法中確定配送路徑的一個實施例的流程圖如圖2所示。

在步驟201中，根據指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定訂單類型。在一個實施例中，若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度小于預定時長門限，則確定用戶訂單為待配送訂單。預定時長門限可以根據配送片區大小、路況情況或實際需求進行設定，如若配送區域較大，則預定時長門限較大等。若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度不小于預定時長門限或用戶未指定配送時間段，則確定用戶訂單為待命訂單。若指定配送時間段不在當天，則確定用戶訂單為無效訂單。在一個實施例中，若訂單已完成派送，則確定用戶訂單為已派送訂單。

在步驟202中，根據指定配送時間段的時間長度、指定配送時間段距離當前時刻的時間長度分別確定各個訂單類型中用戶訂單的權重。在一個實施例中，可以為不同的訂單類型分別配置權重區間，權重區間遵循待配送訂單的權重>待命訂單的權重>無效訂單的權重的規則，如，待配送訂單的權重在1～1.5之間，待命訂單的權重在0～1之間，無效訂單的權重為0，已派送訂單的權重為0；進而為每個訂單分配權重：對于待配送訂單的權重遵循指定配送時間段的時間長度越短權重越大的規則；對于待命訂單的權重遵循指定配送時間段距離當前時刻的時間長度約短權重越大的規則。

在步驟203中，根據用戶訂單權重和目標地址規劃配送路徑。在一個實施例中，可以結合最短路徑、最短用時、最優路況等需求進行計算，得到配送路徑。在一個實施例中，在根據目標地址解決tsp時加入了權重，即為解決帶權重的tsp問題。在一個實施例中，可以采用貪心算法、改進遺傳算法、退火算法等進行計算。

通過這樣的方法，能夠為用戶訂單分配權重，進而根據權重進行配送路徑規劃，從而保證配送路徑滿足用戶指定配送時間段的需求，提高配送效率和配送成功率。

在一個實施例中，當用戶需要更改指定配送地址或時間段時，可以發送訂單配送更改信息。本發明的無人車配送方法的另一個實施例的流程圖如圖3所示。

在步驟301中，接收用戶訂單的指定配送時間段。

在步驟302中，根據指定配送時間段和/或指定配送地址規劃配送路徑，無人車將根據該配送路徑進行配送。

在步驟303中，判斷是否收到來自用戶的訂單配送更改信息。若收到訂單配送更改信息，則執行步驟304；若未收到訂單配送更改信息，則繼續執行步驟303，等待訂單配送更改信息。

在步驟304中，接收訂單配送更改信息，訂單配送更改信息中包括指定配送時間段和/或指定配送地址。

在步驟305中，根據訂單配送更改信息中的指定配送時間段和/或指定配送地址重新計算配送路徑，生成更新后的配送路徑，無人車將根據更新后的配送路徑進行配送。

在現有技術中，當用戶不在目標地址時，可以選擇不配送從而避免配送失敗，但也只是跳過該用戶繼續給下一用戶配送，并未重新進行全局最優路徑規劃。對于全局路徑規劃來講，增加一個目標點或減少一個目標點可能會使全局最優配送路徑發生較大改變。另外，現有技術中也無法對用戶更改配送地址、配送時間的事件重新進行全局路徑規劃。

通過本發明實施例中的方法，能夠在收到用戶的訂單配送更改信息后，針對更新后的指定配送時間段、指定配送地址重新進行配送路徑規劃，可以如前文實施例中，重新確定用戶訂單的類型、權重，進而更新配送路徑，從而能夠靈活應對用戶修改配送地址、配送時間的情況，進一步提高配送成功率和配送效率。

在一個實施例中，隨著時間的流逝，部分待命訂單距離當前時刻的時間長度會小于預定時長門限，此時會修改該用戶訂單的類型為待配送訂單，重新確定其權重，并根據更新后的權重重新進行路徑規劃。

通過這樣的方法，能夠實時更新用戶訂單類型，有利于訂單得到及時配送。

本發明的無人車配送方法的又一個實施例的流程圖如圖4所示。

在步驟401中，無人車載滿需要配送的貨物并將所載貨物的用戶編號(如m個用戶)經公鑰加密rsa算法加密后上傳給服務器。

在步驟402中，服務器得到m個待配送訂單的用戶編號，通過檢索數據庫得到每個配送目標的地址坐標并在地圖中標注m個目標地址。

在步驟403中，服務器給待配送訂單的收貨用戶發送配送消息(可以包括但不限于短信、應用程序通知、鏈接推送等方式)，用戶通過消息中的鏈接或者直接回復消息可反饋給服務器需要的信息，可以包括此時是否可以收貨，在哪個時間段可以收貨，在何處收貨等；用戶還可以實時更改狀態，比如更改為當前無法收貨，修改可指定配送時間段、指定配送地址等。

在步驟404中，待服務器發出配送消息一段時間t以便給用戶預留充分的反饋時間后，得到n個當前可以收貨的目標(n≤m)，n個訂單均標記為待配送訂單。其余的m-n個訂單則標記為待命狀態；若有用戶反饋今天無法收貨，則將該訂單標記為無效訂單。

在步驟405中，服務器根據用戶訂單的類型、指定配送時間段確定用戶訂單權值。例如：n個有效類型的用戶訂單的權值在[1,1.5]之間給定，其中目標的指定配送時間段越短代表訂單越需要盡快收貨，其權值越大。m-n個待命狀態的訂單，其時間權值在[0.05.0.1]，其中當前時間距訂單的指定配送時間段越近，則權值越大。無效狀態和已完成狀態的訂單的權值為0，不考慮配送。

在步驟406中，服務器在全局地圖中根據所有訂單的權值和目標地址、指定配送地址計算得到一條最優路徑lo，并將該路徑遠程發送到無人車。無人車按照該路徑lo進行配送。根據不同權重的地址通過例如遺傳算法等算法得到最優路徑lo。將配送路徑，如最優路徑lo，經過加密后發送給無人車。

在步驟407中，無人車根據接收到的配送路徑進行配送，配送過程中，無人車實時反饋其當前位置坐標和運動狀態。

在步驟408中，配送完成單個訂單后，則將該用戶訂單標記為已完成訂單。

在步驟409中，是否還存在待命類型或待配送類型的訂單，若存在，則執行步驟410；若不存在，則完成當前配送，執行步驟413。

在步驟410中，隨著時間改變，會有用戶的狀態發生改變，如收到用戶配送更改信息。若服務器收到用戶配送更改信息，則執行步驟411；若未收到用戶配送更改信息，則執行步驟407，無人車繼續按照原有配送路徑配送。

在步驟411中，服務器根據用戶配送更改信息修改用戶訂單類型，并確定用戶訂單權值，還可以更新當前無人車的位置。

在步驟412中，服務器在全局地圖中基于無人車當前位置、指定配送地址、用戶訂單權值重新計算得到一條新最優路徑lx。

在步驟413中，配送任務完成，服務器為無人車規劃返程路徑。

在步驟414中，無人車收到加密后的返程路徑，并根據該返程路徑返回。

通過這樣的方法，能夠根據用戶指定的送貨時間段為用戶訂單分配權重，進而根據權重結合指定配送地址生成配送路徑，還能在訂單配送過程中接收訂單配送更改信息，并針對更新后的指定配送時間段、指定配送地址重新進行配送路徑規劃，從而盡量縮短無人車在用戶處等待的時間，提高配送效率和配送成功率。

本發明的無人車控制服務器的一個實施例的示意圖如圖5所示。配送時間接收模塊501能夠接收來自用戶的用戶訂單的指定配送時間段信息。在一個實施例中，可以接收用戶訂單信息，訂單信息中包括指定配送時間段。在一個實施例中，可以在生成用戶訂單時提示用戶指定配送的時間段；在另一個實施例中，可以在配送前向用戶發送配送消息，并接收用戶的反饋信息，反饋信息中包括用戶的指定配送時間段，還可以包括指定配送地址。權重確定模塊502能夠根據用戶指定配送時間段配置各個用戶訂單的用戶訂單權重，路徑確定模塊503能夠根據用戶訂單權重和目標地址規劃配送路徑。在一個實施例中，可以結合最短路徑、最短用時、最優路況或其他評價標準需求進行計算，得到配送路徑。在一個實施例中，可以根據指定配送時間段距離現在的時間長度，以及指定配送時間段的長度生成配送路徑，如，若指定配送時間段離現在的時間長度較短，則優先配送；若指定配送時間段的時間長度較短，則在該指定配送時間段優先配送。在一個實施例中，在根據目標地址解決tsp時加入了權重，即為解決帶權重的tsp問題，路徑確定模塊503可以采用貪心算法、改進遺傳算法、退火算法等進行計算。

這樣的服務器能夠為用戶訂單分配權重，進而根據權重進行配送路徑規劃，從而實現根據用戶指定的送貨時間段結合指定配送地址生成配送路徑，盡量縮短無人車在用戶處等待的時間，提高無人車的配送效率和配送成功率。

本發明的無人車控制服務器中權重確定模塊的一個實施例的示意圖如圖6所示。訂單類型確定單元601能夠根據指定配送時間段距離當前時刻的時間長度確定訂單類型。在一個實施例中，若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度小于預定時長門限，則確定用戶訂單為待配送訂單。若指定配送時間段距離當前時刻的時間長度不小于預定時長門限或用戶未指定配送時間段，則確定用戶訂單為待命訂單。若指定配送時間段不在當天，則確定用戶訂單為無效訂單。在一個實施例中，若訂單已完成派送，則確定用戶訂單為已派送訂單。權重確定單元602能夠根據指定配送時間段的時間長度、指定配送時間段距離當前時刻的時間長度分別確定各個訂單類型中用戶訂單的權重。在一個實施例中，可以為不同的訂單類型分別配置權重區間，權重區間遵循待配送訂單的權重>待命訂單的權重>無效訂單的權重的規則，如，待配送訂單的權重在1～1.5之間，待命訂單的權重在0～1之間，無效訂單的權重為0，已派送訂單的權重為0；進而為每個訂單分配權重：對于待配送訂單的權重遵循指定配送時間段的時間長度越短權重越大的規則；對于待命訂單的權重遵循指定配送時間段距離當前時刻的時間長度約短權重越大的規則。

這樣的服務器能夠先將訂單劃分類型，再為每個類型的訂單確定權重，從而保證了預定時長門限之內的訂單優先配送，進一步提高了配送的效率和成功率，提高了無人車配送的可靠性。

在一個實施例中，配送時間接收模塊501還能夠接收來自用戶的訂單配送更改信息，訂單配送更改信息中包括指定配送時間段和/或指定配送地址。權重確定模塊502還能夠根據用戶指定配送時間段更新各個用戶訂單的用戶訂單權重，路徑確定模塊503能夠根據更新后的用戶訂單權重、指定配送地址更新配送路徑。

這樣的服務器能夠在收到用戶的訂單配送更改信息后，針對更新后的指定配送時間段、指定配送地址重新進行配送路徑規劃，可以如前文實施例中，重新確定用戶訂單的類型、權重，進而更新配送路徑，從而能夠靈活應對用戶修改配送地址、配送時間的情況，進一步提高配送成功率和配送效率。

在一個實施例中，隨著時間的流逝，部分待命訂單距離當前時刻的時間長度會小于預定時長門限，此時會修改該用戶訂單的類型為待配送訂單，重新確定其權重，并根據更新后的權重重新進行路徑規劃。這樣的服務器能夠實時更新用戶訂單類型，有利于訂單得到及時配送。

本發明的無人車控制服務器的另一個實施例的示意圖如圖7所示。配送時間接收模塊701、權重確定模塊702和路徑確定模塊703可以為上文中的任意一種配送時間接收模塊、權重確定模塊和路徑確定模塊，配送路徑發送模塊704能夠將生成的配送路徑進行加密后及時發送給對應的無人車。

這樣的服務器能夠建立服務器與無人車之間的通信，保證無人車及時獲取實時的配送路徑信息，按照最新的配送路徑進行配送，從而提高無人車的配送效率和配送成功率。

本發明的無人車配送系統的一個實施例的示意圖如圖8所示。無人車控制服務器81可以為上文中提到的任意一種無人車控制服務器。無人車控制服務器81根據無人車821～82n各自裝載的貨物生成對應訂單的配送路徑，并發送給相應的無人車，無人車按照各自的配送路徑完成訂單配送。

這樣的系統能夠按照該配送路徑進行配送能夠盡量縮短在用戶處等待的時間，從而提高無人車配送效率和配送成功率。

本發明無人車配送系統的另一個實施例的結構示意圖如圖9所示。無人車配送系統包括存儲器910和處理器920。其中：存儲器910可以是磁盤、閃存或其它任何非易失性存儲介質。存儲器用于存儲無人車配送方法的對應實施例中的指令。處理器920耦接至存儲器910，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器920用于執行存儲器中存儲的指令，能夠實現無人車配送貨物，且提高配送效率和成功率。

在一個實施例中，還可以如圖10所示，無人車配送系統1000包括存儲器1010和處理器1020。處理器1020通過bus總線1030耦合至存儲器1010。該無人車配送系統1100還可以通過存儲接口1040連接至外部存儲裝置1050以便調用外部數據，還可以通過網絡接口1060連接至網絡或者另外一臺計算機系統(未標出)。此處不再進行詳細介紹。

在該實施例中，通過存儲器存儲數據指令，再通過處理器處理上述指令，能夠提高無人車配送的效率和成功率，提高用戶體驗。

在另一個實施例中，一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執行時實現無人車配送方法的對應實施例中的方法的步驟。本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

至此，已經詳細描述了本發明。為了避免遮蔽本發明的構思，沒有描述本領域所公知的一些細節。本領域技術人員根據上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術方案。

可能以許多方式來實現本發明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現本發明的方法以及裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發明實施為記錄在記錄介質中的程序，這些程序包括用于實現根據本發明的方法的機器可讀指令。因而，本發明還覆蓋存儲用于執行根據本發明的方法的程序的記錄介質。

最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發明進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解：依然可以對本發明的具體實施方式進行修改或者對部分技術特征進行等同替換；而不脫離本發明技術方案的精神，其均應涵蓋在本發明請求保護的技術方案范圍當中。