一種導引繩輔助穿過滑車窗口的裝置與方法與流程

本發明涉及送變電，具體來說是指一種導引繩輔助穿過滑車窗口的裝置與方法。

背景技術：

1、架空輸電線路施工放線時，使用滑車將初級導引繩、牽引繩、導線等逐級展放。展放迪尼瑪導引繩是最初的一步。近些年出現的大型多旋翼無人機，具有飛行距離遠、載荷大、機動靈活等特點，更加適用于長距離架線段的初級導引繩的展放。

2、目前使用無人機展放導引繩多采用工人上塔輔助作業的方式進行，由無人機攜帶導引繩展放至鐵塔橫擔，塔上施工人員將導引繩剪斷，穿過放線滑車窗口，重新連接后無人機繼續飛行至下一基塔進行重復展放作業；或者由施工人員打開滑車支臂，將導引繩放入窗口。該方式，擺脫了復雜地形條件對展放導引繩的限制，對無人機操作手要求低，但是施工過程中需要高空人員配合作業，安全風險高，且導引繩過滑車作業需要無人機懸停等待人工操作，施工效率提升不明顯。

3、為改善無人機展放導引繩需要人工上塔配合作業的弊端，實現無人機展放導引繩的連續作業，目前國內外相關企業和研究機構的研究主要集中在對放線滑車結構的改造上。

4、如中國專利cn2018112089353，cn2019112424093，cn2023111160639中提出將滑車結構進行改造，增加導引機構，在無人機的牽引下將導引繩導入滑車。

5、但這些方案的缺點在于對種類繁多的、本身承受大負荷的滑車結構進行改造，安全系數較低，改造成本大，無法適用于現有庫存的大量滑車。

技術實現思路

1、本發明要解決的是以上背景技術中提到的技術問題，提供一種導引繩輔助穿過滑車窗口的裝置與方法，能夠使無人機在地面人員的遙控下或者自主將導引繩穿過滑車窗口，并適用于現有大多數單輪與多輪滑車，而不需對現有滑車進行結構修改。

2、根據本發明第一方面的主題，本發明提供的技術方案為：一種導引繩輔助穿過滑車窗口的裝置，無人機下端固定連接有安裝架，安裝架的另一端通過對接吸附組件與滑車架固定連接，安裝架靠近滑車的一端跨接于滑車架兩側并沿滑車的穿線方向延伸，安裝架靠近滑車的一側下端通過導向輪組件a和導向輪組件b滑動連接有導引繩牽引組件，安裝架上固定連接有驅動組件與導引繩牽引組件傳動連接，導引繩牽引組件在驅動組件的驅動下從滑車一側的安裝架下端移動到滑車另一側從而完成導引繩穿線。

3、在一些實施例中，安裝架包括兩組平行固定于無人機機身底部的第一支架組，兩件第一支架組之間通過兩平行的支架b固定連接，靠近滑車的支架b一側固定連接有對接吸附組件，對接吸附組件靠近滑車的一端與滑車架吸附連接，支架b通過對接吸附組件與滑車固定連接從而保持安裝架與滑車架之間的位置固定；

4、兩組第一支架組靠近滑車的一端垂直的分別固定連接有支架d和支架e，支架d和支架e處于同一直線上且均沿滑車的穿線方向延伸，支架d和支架e遠離滑車的一側下端均安裝有導向輪組件a，支架d和支架e靠近滑車的一側安裝有多個導向輪組件b；

5、導向輪組件a包括導輪座a和兩個線桿導輪，導輪座a的橫梁兩側下端豎直的轉動連接線桿導輪，導向輪組件b包括導輪座b和兩個線桿導輪，導輪座b的橫梁兩側下端豎直的轉動連接線桿導輪，導輪座a的橫梁和導輪座b的橫梁均垂直于支架d的延伸方向，線桿導輪的橫截面呈工字型，導引繩牽引組件滑動連接于同一導輪座a下的線桿導輪之間，導引繩牽引組件滑動連接于同一導輪座b下的線桿導輪之間；

6、導輪座a的橫梁下端中部設有限位凸起；

7、支架d的中部側面還安裝有位置監測組件和驅動組件，支架e的中部側面安裝有多個位置檢測組件和驅動組件。

8、在一些實施例中，對接吸附組件包括電磁鐵座，電磁鐵座的一端設有槽口卡接在安裝架上，槽口上設有緊固件，通過緊固件將電磁鐵座與安裝架固定連接，電磁鐵座的另一端固定連接電磁鐵。

9、在一些實施例中，驅動組件包括電機座，電機座的一側固定連接減速減速電機，減速減速電機的輸出軸上安裝有齒輪，電機座的另一端通過緊固件固定連接在安裝架上，減速減速電機位于安裝架的一側。

10、在一些實施例中，導引繩牽引組件包括綁線桿和穿線桿，穿線桿沿水平方向延伸，且穿線桿的第一端轉動連接綁線桿，穿線桿的上端面設有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽沿穿線桿的延伸方向延伸，第一滑槽的開口設于穿線桿第一端的端部，第一滑槽的止點設于穿線桿的第二端，第二滑槽的開口設于穿線桿第二端的端部，第二滑槽的止點設于穿線桿的第一端；

11、穿線桿的下端固定連接有多個感應座，感應座上固定連接有感應裝置，用于配合位置監測組件使用；

12、穿線桿的一側面固定有導輪滑塊，穿線桿的另一側面固定有齒條滑塊，齒條滑塊與驅動組件嚙合傳動，導輪滑塊和齒條滑塊均沿穿線桿的延伸方向延伸；

13、綁線桿在其自重作用下沿豎直方向延伸，綁線桿上設有多個綁線孔，多個綁線孔沿綁線桿的延伸方向排列，綁線孔用于連接導引繩。

14、在一些實施例中，導引繩牽引組件包括綁線桿和穿線桿，穿線桿沿水平方向延伸，且穿線桿的第一端轉動連接綁線桿，穿線桿的上端面設有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽沿穿線桿的延伸方向延伸，第一滑槽的開口設于穿線桿第一端的端部，第一滑槽的止點設于穿線桿的第二端，第二滑槽的開口設于穿線桿第二端的端部，第二滑槽的止點設于穿線桿的第一端，支架d上固定連接的導輪座a的限位凸起設于第一滑槽內，支架e上固定連接的導輪座a的限位凸起設于第二滑槽內，第一滑槽和第二滑槽的止點對限位凸起起到限位作用；

15、穿線桿的一側面固定有導輪滑塊，穿線桿的另一側面固定有齒條滑塊，齒條滑塊與驅動組件嚙合傳動，導輪滑塊和齒條滑塊均沿穿線桿的延伸方向延伸，且導輪滑塊和齒條滑塊分別設于同一導輪座的兩個線桿導輪工字形的凹陷處。

16、在一些實施例中，位置監測組件包括傳感器座，傳感器座的一端固定連接于安裝架上，傳感器的另一端固定連接有微型接近開關，微型接近快關用于檢測感應座上的感應裝置的位置。

17、根據本發明的第二個方面的主題，本發明提供一種方法，應用于第一方面提供的導引繩輔助穿過滑車窗口的裝置，方法包括：

18、s1、檢查確認各設備的各方面具有作業條件；

19、s2、控制無人機起飛后懸停在滑車架的一側，控制對接吸附組件通電后電磁吸附在滑車架的側面；

20、s3、啟動驅動組件使導引繩牽引組件經滑車窗口后移動到支架e的下端，直至導引繩牽引組件完全穿過滑車窗口；

21、s4、啟動無人機先使其保持懸停，并控制對接吸附組件斷電，再操控無人機飛離當前滑車，在無人機飛離滑車過程中，需要保持綁線桿位置穩定；

22、s5、操控無人機飛向另一待穿線的滑車，飛行過程中啟動驅動組件使導引繩牽引組件回到初始位置。

23、進一步的：

24、s1、檢查確認各設備的各方面具有作業條件；

25、s11、檢查確認控制系統的信息反饋敏捷，檢查確認各機械傳動部位順暢；

26、s12、將導引繩與滑車穿線裝置的綁線桿綁扎牢靠；

27、s13、依據放線滑車的轉輪中心與放線滑車立柱側面的距離l1調整導引繩牽引組件中心與對接吸附組件端面的距離l2，使l1=l2；

28、s14、起飛前保持導引繩牽引組件位于支架d下方的初始位置。

29、進一步的：

30、s3、啟動驅動組件使導引繩牽引組件經滑車窗口后移動到支架e的下端，直至導引繩牽引組件完全穿過滑車窗口；

31、s31、支架d上的驅動組件減速電機啟動，齒輪撥動齒條滑塊從而帶動穿線桿向支架e移動，直至穿線桿前端的感應座接近支架e左側的位置監測組件的接近開關；

32、s32、支架e左側的驅動組件減速電機啟動，穿線桿繼續右移，直至穿線桿前端的感應座接近支架e右側的位置監測組件的接近開關；

33、s33、支架e右側的驅動組件減速電機啟動，穿線桿繼續右移，直至穿線桿后端的感應座接近支架e右側另一側面的位置監測組件的接近開關。

34、本發明與現有技術相比的優點在于：1、排除作業人員在高空進行輔助穿線作業；2、不用大批量對現有滑車進行結構修改，降低成本；3、裝置集成化較高，體小質輕，可操控性好，易維護，施工作業時信息互通及時、準確、便捷，能夠提高施工效率，降低施工成本，降低人員的勞動強度及安全隱患。

35、本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。