[0018]本發明的工作過程為:
1、機器人上料:鋁合金輪轂鑄件通過入料輥道I由輪轂窗口定位裝置7定位識別校正，由機器人I 4的手爪A抓取工件，運行至輪轂夾具轉臺11上方，翻面并放置工件；由機器人I 4輪流對4個輪轂夾具轉臺進行上料作業，機器人I 4上完4個輪轂夾具轉臺11上的料，從輪轂窗口定位識別臺再抓取一輪轂，放在手爪A，等待；
2、去毛刺作業:機器人II5手持帶500萬像素相機的徑向打磨手爪9，先通過2D視覺近距離拍攝照片，在去毛刺前對輪轂窗口進行一次精定位，再通過調節氣體壓力，對輪轂夾具轉臺11的毛刺窗口去毛刺作業；當其中一個輪轂夾具轉臺11的輪轂去完毛刺給出信號后，機器人I 4運行至輪轂夾具轉臺11上方；
3、繼續打磨:用機器人I4的手爪B取出去完毛刺的輪轂，手爪A的工件翻面放入輪轂夾具轉臺11由徑向打磨手爪9繼續打磨；在打磨過程中，若發現不合格的，機器人I 4用手爪B將從輪轂夾具轉臺11上抓取工件放入下層廢品出料輥道3上；
4、打磨結束工件合格，由機器人I4用手爪B將去完毛刺的輪轂運行至上層成品出料輥道2的上方翻面放入輥道；發出定位完成信號。
[0019]5、機器人I 4再次運行到輪轂窗口定位裝置7的上方用手爪A抓取一個輪轂，等待下一步的指令。
【主權項】
1.一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，由上下料機構、去毛刺機器人和控制系統組成，所述的上下料機構由進料輥道(I)、上層成品出料輥道(2)、下層廢品出料輥道(3)、輪轂窗口定位識別臺(7 )組成、所述的輪轂窗口定位識別臺(7 )設在進料輥道(I)的未端，去毛刺機器人由機器人I (4)、機器人II (5)、機器人底座I (8)、輪轂打磨手爪(9)、機器人底座II (10)、輪轂夾具轉臺(11)、真空集成器(12)組成，所述的控制系統由圍欄(6)、安全門(13)和機器人總控制柜(14)組成，其特征在于:所述的上下料機構、去毛刺機器人和控制系統由圍欄(6)圍成一個封閉系統，輪轂通過入料輥道(1)、由輪轂窗口定位識別臺(7)定位識別校正，機器人I (4)抓取輪轂，搬運至輪轂夾具轉臺(11)上方并翻面；由機器人I(4)輪流對4個輪轂夾具轉臺進行上料作業；機器人II (5)的輪轂打磨手爪(9)完成對輪轂窗口的去毛刺、打磨作業，機器人I (4)再從輪轂夾具轉臺(11)上抓取輪轂放入到上層成品出料輥道(2)或下層廢品出料輥道(3)，完成一個循環。2.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的機器人I (4)的手爪為氣動雙手爪，一個為手爪A，另一個為手爪B，可以同時抓取兩個輪轂，用于搬運工件，在輪轂夾具轉臺(11)的輪轂去完毛刺并由機器人總控制柜(14)發出信號后，機器人I (4)運行至輪轂夾具轉臺(11)上方，手爪A從輪轂窗口定位識別臺(7)將識別后的輪轂抓取一個，等待指令放置在輪轂夾具轉臺(11)上方；由輪轂打磨手爪(9)去毛刺作業，手爪B用于抓取完成去毛刺作業加工后的工件，將工件翻面放入輪轂夾具轉臺(11)輪轂打磨手爪(9 )繼續打磨。3.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的機器人II (5)手持帶500萬像素相機的徑向去毛刺手爪，先通過2D視覺近距離拍攝照片，在去毛刺前對窗口進行一次精定位，再通過調節氣體壓力，對在輪轂夾具轉臺(11)的毛刺窗口進行作業。4.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的機器人I (4)、機器人II (5)分別安裝在機器人底座I (8)和機器人底座II (10)上，用來增加機器人的工作區域，支撐及固定機器人本體，真空集成器(12)設在工作區域的頂部，用于將工作區域的灰塵收集后排出。5.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的上料輥道(I)的末端放置有一個輪轂窗口定位識別臺(7 )，輪轂被上料輥道(I)的夾緊對中裝置夾緊對中后，位于輥道輸送面下方的轉動裝置被氣缸頂起，能內撐夾緊輪轂。6.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的機器人I (4)和機器人II (5)各配置有2個輪轂夾具轉臺(11)，共4個，采用夾緊輪轂外緣的方式夾緊在輪轂夾具轉臺上，輪轂放置在工件夾具上的狀態為正面向下，夾具氣動夾緊輪轂外輪廓，確保在輪轂去毛刺或旋轉工件的過程中，輪轂的位置不會變化，每個輪轂夾具轉臺(11)配有伺服電機轉動輪轂，夾具下方放置有漏斗式碎肩收集裝置，將真空集塵器未能吸走的較大輪轂毛刺都收集到下方的容器中。7.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的上層成品出料輥道(2)、下層廢品出料輥道(3)上安裝有下料傳感器和黃色閃爍警示燈，當下料位置傳感器被點亮90秒以后，提醒操作工下料輸送線已滿。8.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述的圍欄(6)上設置有安全門(13)，圍欄(6)采用方鋼管作為支撐立柱，采用工業鋼板網作為隔斷面，高度為2300mm。9.根據權利要求1所述的一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，其特征在于:所述機器人總控制柜采用PLC進行系統邏輯控制，完成對機器人、上下料機構、視覺識別檢測、操作按鈕、夾具轉臺和指示燈、安全門(13)開關的通訊控制工作。
【專利摘要】一種輪轂機器人自動化去毛刺生產線，由上下料機構、去毛刺機器人和控制系統組成，其特征在于：所述的上下料機構、去毛刺機器人和控制系統由圍欄（6）圍成一個封閉系統，機器人Ⅰ（4）抓取輪轂，搬運至輪轂夾具轉臺（11）上方并翻面；由機器人Ⅰ（4）輪流對4個輪轂夾具轉臺進行上料作業；機器人Ⅱ（5）的輪轂打磨手爪（9）完成對輪轂窗口的去毛刺、打磨作業，機器人Ⅰ（4）再從輪轂夾具轉臺（11）上抓取輪轂放入到上層成品出料輥道（2）或下層廢品出料輥道（3），完成一個循環。本發明，整個過程無需人工操作，系統自動將工件定位、識別、去毛刺打磨和出料。
【IPC分類】B24B9/04, B24B9/00, B24B55/06, B24B41/00, B24B41/06
【公開號】CN105171551
【申請號】
【發明人】張培軍, 張達鑫, 葉松軍, 胡開軍, 張秋白, 王路軍, 張烽
【申請人】江蘇天宏自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月28日